Error Steady State

1、Error Steady State,Analisa Respon Sistem,Pendahuluan - Review,Respon sistem terbagi menjadi Transient response Steady state response Anlisa respon sistem diarahkan pada : Kestabilan sistem Respon transien sistem Error steady state sistem,Pendahuluan,Error steady state Perbedaan input dan output untu

2、k sinyal uji tertentu saat t Suatu sistem mungkin tidak memiliki ess untuk masukan tangga (step) tapi punya ess untuk masukan landai (ramp) Ess tergantung pada fungsi alih loop terbuka sistem Analisa error steady state dilakukan jika sistem telah diketahui stabil,Pendahuluan,Pendahuluan,Sistem kontr

3、ol dapat digolongkan berdasarkan kemampuannya mengikuti berbagai jenis masukan. Fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) : Penggolongan sistem ini dilihat dari pangkat N dari suku s penyebut sistem berbeda dengan orde sistem Jika jenis sistem bertambah, ketepatannya meningkat (ess kecil), tapi stabilitas m

4、emburuk,Penggolongan Sistem,Kesalahan Keadaan Tunak,Tinjau sistem di bawah,Fungsi alih loop tertutup,Fungsi alih antara error/e(t) dan masukan/r(t),sehingga,Dengan teorema nilai akhir Laplace, besar ess :,Kesalahan Keadaan Tunak,Lihat kembali fungsi alih loop terbuka: Jika s mendekati nol, maka peng

5、uatan loop terbuka K secara langsung berhubungan dengan ess Semakin besar tetapan semakin kecil ess Istilah : Tetapan kesalahan posisi, Kp keluaran Tetapan kesalahan kecepatan, Kv laju perubahan keluaran Tetapan kesalahan percepatan, Ka percepatan perubahan keluaran,Kesalahan Keadaan Tunak,Kesalahan

6、 Keadaan Tunak,Ilustrasi sistem pengaturan posisi untuk Kp , Kv , Ka Step input Posisi konstan Kemampuan sistem menempatkan dirinya dengan target yang statis Contoh : satellite in geostationery orbit Ramp input Perubahan posisi (kecepatan) konstan Kemampuan sistem untuk tracking target dengan peruba

7、han posisi tetap Contoh : satellite orbiting at constant velocity Parabola input Perubahan kecepatan (percepatan) konstan Kemampuan sistem mengikuti target dengan percepatan tetap Contoh : accelerating missile,Kesalahan Keadaan Tunak,Tetapan Kesalahan Posisi Statis Kp,Pembangkit kesalahan keadaan tu

8、nak dengan input step,Kp didefiniskan :,sehingga,Untuk sistem tipe 0 :,Untuk sistem tipe 1 atau lebih,Kesimpulannya, untuk masukan langkah, ess :,Untuk sistem jenis 0,Untuk sistem jenis 1 atau lebih,Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis Kv,Pembangkit kesalahan keadaan tunak dengan input ramp,Kv didefin

9、iskan :,sehingga,Untuk sistem tipe 0 :,Untuk sistem tipe 1 :,Untuk sistem tipe 2 atau lebih :,Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis Kv,Kesimpulannya, untuk masukan landai, ess :,Untuk sistem jenis 0,Untuk sistem jenis 1,Untuk sistem jenis 2 atau lebih,Tetapan Kesalahan Percepatan Statis Ka,Pembangkit k

10、esalahan keadaan tunak dengan input parabola,Ka didefinisikan :,sehingga,Untuk sistem tipe 0 :,Untuk sistem tipe 1,Untuk sistem tipe 2,Untuk sistem tipe 3 atau lebih,Tetapan Kesalahan Percepatan Statis Ka,Kesimpulannya, untuk masukan parabola, ess :,Untuk sistem tipe 0 dan 1,Untuk sistem tipe 2,Untu

11、k sistem tipe 3 atau lebih,Rangkuman,Kesalahan keadaan tunak dalam suatu penguatan K,Latihan,Sistem dengan transfer function Tentukan tipe sistem, Kp, KV, Ka Tentukan steady state error untuk input step, ramp, parabolic Jawab : a. 0, 127, 0, 0 b. 7.8 x 103, , Jika diketahui Kp = 1000 Tentukan tipe sistem, sinyal input yang digunakan Berapa error per unit step Jawab : a. 0, step b. 1/1001,Latihan,Tentukan nilai K, supaya ada error sebesar 10 % pada steady state Jawab :