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文档简介

1、#includesbit sb1=P00;/ 按键端口模块sbit sb2=P01;sbit sb3=P02;/sbit sb4=P03;sbit mic_b=P34;/mic reseversbit mic_c=P35;sbit mic_a=P34;void delay()unsigned temptime=1000;while(temptime-);return;void time0_mic_b() interrupt 1TH0=0x00;/ 向定时器定时间寄存器填入高八位值TL0=0x00;/ 向定时器定时间寄存器填入低八位值void time1_mic_c() interrupt 3T

2、H1=0x00;TL1=0x00;void main()bit runflag=0;/设置车的状态位0 为没有到 AB 中线EA=1;/开中断while(1)if(runflag=0)if(0=mic_b)1while(0=mic_b);/ 等待出除杂波ET0=1;/允许 T0 中断TR0=1;/开定时器 T0TMOD=0x01;/工作模式0116 计时器TH0=0x00;/ 向定时器定时间寄存器填入高八位值TL0=0x00;/ 向定时器定时间寄存器填入低八位值if(0=mic_a)while(0=mic_a);/ 等待去除杂波TR0=0;/ 关断定时器T0ET0=0;/ 关断定时器T0 的中断if(TH00x03)runflag=1;/ 让运行状态位变为1sb1=0;/ 发送停止继电器 1 动作delay();sb1=1;delay();delay();/延时一段时间sb3=0;/ 发送转弯delay();sb3=1;delay();sb2=0;/前进if(runflag=1)if(0=mic_c)while(0=mic_c);/ 等待去除杂波2ET1=1;TR1=1;TMOD=0x01;/ 工作模式0116 计时器TH0=0x00;/ 向定时器定时间寄存器填入高八位值TL0=0x00;/ 向定时器定时间寄存器填入低八位值if(0=mic_a)while

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