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文档简介

1、 常用于机器人的电机有直流电机，步进电机，伺服电机。 直流电机：用于驱动机器人的移动，加上电源后，电机将一直转动，颠倒电机的电源和地线就会改变电机的转动方向。价格便宜，适用于大多数机器人应用。 点击参见：直流电机的H桥驱动原理和驱动电路选择步进电机：也是直流电机的一种，步进电机内部有多个线圈，同时给一个或两个线圈加电，电机将转过 一定的角度，要想电机连续转动，就要依次给给个线圈加电，加电的过程就是给电机施加 脉冲电流的过程。改变脉冲的频率就改变了电机的转速，改变施加脉冲的顺序就改变了电 机的转动方向。用于机器人需要位置控制的场合，如机械臂。点击参见： 步进电机的驱动原理和驱动电路 步进电机分类

2、和选择 伺服电机：一个连续转动的直流电机，加一个闭环反馈控制的回路，以实现精确的位置控制。舵机即是 伺服电机的一种，常用于飞机模型中用于转向控制。可用于驱动机器人的腿，手臂，头部和 其他肢体。 点击参见：数码舵机的原理与故障分析 点击参见：舵机的原理与单片机的控制 电机的技术参数、电机的电压电压是选择直流电机的一个重要参数，小型的趣味机器人用的直流电机一般为.vv， 在这个电压范围内电机都可以工作，电压越高，转速越高。也有采用固定电压的高质量的电 机，如，直流电机。一般情况下电机都可以在高于或低于其工作电压的情况下 运行，如电机，可以在v下工作，但转速降低，输出转矩变小，电机无力。如果长 时间

3、在高于其工作电压的电压下工作，电机线圈会发热，可能使电机永久 损坏。、电机的电流空载电流：指电机不加轮胎及其他任何负载的情况下的电流。负载电流：指加上轮胎，和其他重物下电机工作的电流。通常空载的电流很小，负载电流是其实际工作的电流，是选择驱动电路的依据。当电机的负 载超过了电机所能承受的最大值时，电机将停止转动，电流不再增加，这就是堵转。、电机的转速指的是电机的主轴每分钟转过的转数。单位为转数分钟（r/min），机器人需要的电机转速 一般在100-200转每分钟，甚至更低的转数，而一般的直流电机的转速在40007000转每 分钟，无法直接在机器人上使用，必须经过降速。可以自己设计齿轮比来降速，也可以采用 现成的减速齿轮箱。 4、转矩 就是电机能够带动多大的负载，转矩越大电机越有劲。额定转矩：电机在正常工作下能够驱动 负载的大小。测量方法是在电机轴上固定一个杠杆，杠杆上挂上重物，让电机带动重物旋转。 单位为g/cm，单位厘米所能带动的重物克数越大，转矩也就越大。文章网址：/wqb_lmkj/blog/item/41249ad2195aaf5394.html?timeStamp=37小企

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