松下VR006机器人使用维护及故障排除ppt课件

1、松下VR-006机器人使用维护及故障排除教 程,作 者：王 昌 明 单 位：焊一车间,松下VR-006弧焊工业机器人,教 学 大 纲,一、机器人介绍 二、机器人的安全操作 三、机器人故障易发点 四、常见应用设定 五、日常保养与维护,1.机器人的发展史 2.机器人的应用 3.机器人的系统构成,一）机器人介绍,1.工业机器人的诞生,日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工业机器人的诞生地是美国。机器人的启蒙思想其实很早就出现了，1920年捷克作家卡雷尔恰佩克发表了剧本罗萨姆的万能机器人，剧中叙述了一个叫做罗萨姆的公司将机器人作为替代人类劳动的工业品推向市场的

2、故事，引起了世人的广泛关注。于是在1959年美国的一家汽车公司，工业机器人应运而生。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人,1961年在美国诞生的Unimate工业机器人,工业机器人在日本发展,十九世纪七十年代的日本正面临着严重的劳动力短缺，这个问题已成为制约其经济发展的一个主要问题。毫无疑问，在美国诞生并已投入生产的工业机器人给日本带来了福音。1967年日本川崎重工业公司首先从美国引进机器人及技术，建立生产厂房，并于196

3、8年试制出第一台日本产unimate机器人。经过短暂的摇篮阶段，日本的工业机器人很快进入实用阶段，并由汽车业逐步扩大到其它制造业以及非制造业。1980年被称为日本的“机器人普及元年”，日本开始在各个领域推广使用机器人,日本的鼓励政策,日本工业机器人产业迅速发展有其根本的刺激动力-人口资源短缺，但更是因为政府的鼓励政策才使得这种快速的发展成为现实。其早起的鼓励政策有三方面内容,日本的鼓励政策,普及促进政策 创建财政投融资租赁制度。 对于重要复杂机械装置的特别折旧制度中高性能电子计算机控制工业机器人的新规定。 对于工业安全卫生设施等贷款制度（中小企业金融公案、国民金融公库）追加劳动安全工业机器人的

4、新规定。 中小企业设备现代化贷款制度及设备贷款制度。 FMS及其租赁制度。 中小企业新技术体化投资促进税制（机电一体化税制）。 省力化设备投资促进融资制度,日本的鼓励政策,研究开发促进政策 极限作业机器人研究开发。 基础技术研究开发促进税制（高技术税制）。 设立（财）国际机器人.FA技术中心。 微机器技术研究开发。 其它振兴政策 技术政策税制中的工业机器人设备等的特别折旧制度（1984年创建,国 内 环 境,根据国内外机器人发展的经验、现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，我国机器人技术应重点开展智能机器人、机器人化机械及其相关技术的开发及应用；开展以机器人为基础的重组装配系统及

5、其相关技术的开发研究及加强多传感器融合及决策、控制一体化技术及应用的研究。重点解决我国已研制应用多年的示教再现型工业机器人的产业化前期关键技术，大力推进其产业化进程,我国第一台焊接机器人及参数,2.机器人的应用,机器人广泛应用于汽车制造、铸造、家具、食品、化工、航天、印刷、探测等领域,机器人的应用,安川电机公司生产：SDA10，可做早餐的新型人性化机器人,机器人的应用,日本川崎公司成产的工业机器人,3.机器人的系统构成,变稳压器(周边设备,焊接机(周边设备,控制箱,主机体,机器人控制部分,示教器,控制柜开关,危险标示,设备参数,正确手持示教器图解,将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全,示教

6、器的说明,示教器的说明,1.作业前的安全要点 系统外围安全要点 系统启动的安全要点 2.作业中的安全要点 3.作业后的安全要点,二）机器人的安全操作,安 全 警 示,安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在一切工作的首位。 首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决,机器人的安全操作,机器人与其他机械设备的要求通常不同，如果大动作范围，快速的操作，机械臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患，所以说安全最重要，首先要保证自己的人身安全，和设备的安全,系统外围安全要点,右图为安全注意事项 危险，误操作时有危险可能发生死亡或重

7、伤害事故。 注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。 强制，必须遵守的事项。 禁止，禁止的事项,系统外围安全要点,操作机器人前，按下工位及示教编程器上的 急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。 在紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故， 按急停键 在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项： -保持从正面观看机器人。 -遵守操作步骤。 -考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 -确保设置躲避场所，以防万一。 在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人。 -设备接通电源时。 -用示教编程器。操作机器人时。 -试运行时 -自

8、动再现时。 不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，也请立即按下急停键,系统外围安全要点,绝不要倚靠及踩踏在 机器人或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。 在操作期间，绝不允许非工作人员触动机器人及控制柜,系统外围安全要点,在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。 在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。 备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内,系统外围安全要点,系统外围安全要点,在操作机器人前，应先按工位前及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。 在执行下列操作

9、前，应确认机器人动作范围内无任何人： - 接通控制柜的电源时。 - 用示教编程器移动机器人时。 - 试运行时。 - 再现操作时,系统启动的安全要点,启动系统需依次打开焊机、变压器、控制柜；（开机时此顺序不可逆反） 观察系统启动内容，确认正常进入工作画面； 观察焊丝及保护气体状态，避免断弧断气,系统启动的安全要点,要点：系统启动后，必须确认所生产零件与程序对应，零件正确装夹到位。 原因：防止零件与程序不对应，误操作或运行时发生危险,系统启动的安全要点,要点：将焊丝收回5mm左右，手动操作机器人试运行，确认机器人路径正确无偏差后，将机器人回复工作原点。 原因：1、防止焊丝过长，碰撞零件； 2、防止

10、路径或工装位置偏移，发生 危险,系统启动的安全要点,要点：焊丝恢复适当位置，切换工作模式为自动，按下伺服接通按钮，准备开始工作。 原因：焊丝恢复到焊接长度，避免焊接时产生断弧或焊缝长度不够等缺陷,2.作业中的安全要点,设备工作时严禁进入设备工作区域； 发现设备异常时，必须第一时间按下急停开关； 观察设备运行状态时，请将设备调整到空走 试运行状态； 设备工作时，防弧光挡板必须关闭； 设备暂时停止时，请将工位处急停按下,2.作业中的安全要点,程序调整时，必须将设备运行速度降到最低 ，禁止使用“+ ，-”进行微调； 清理焊渣及更换导电嘴前，按下工位处急停开关； 设备停止后，必须进入设备运行区域作业的

11、，必须佩带安全帽并按下工位处急停开关或关闭设备电源后方可进入,3.作业后的安全要点,作业后，首先将工位处急停开关按下，将示教器模式转换为手动 ； 将示教器连接线缆整理整齐，并将示教器放入存放盒中，取下模式转换开关钥匙； 依次关闭控制柜、变压器、焊机；（关机时此顺序不可逆反,附加：缸体机器人安全要点,开关机顺序及注意要点： 1、开始设备点检，开空压机； 2、自左向右开变压器、控制柜、焊机；（启动控制柜先后顺序不可颠倒，关机则逆向）； 3、观察焊丝、保护气体及空压机气压，保证有足够的焊丝和工作气压,缸体机器人安全要点,4、执行工装点检； 5、确认光电保护未被遮挡，确认工装上有正确装夹的未焊接零件，

12、并执行清枪剪丝命令； 6、结束设备点检，准备正常生产,1.气路故障及排除方法 2.运行故障及排除方法 3.焊接缺陷及排除方法,三）机器人故障易发点,1.气路故障及排除方法,故障现象： 1、焊缝产生连续气孔或气泡； 2、焊缝起弧或收弧部位有集中气孔和气泡； 3、焊缝周围产生黄色烟熏,1.气路故障及排除方法,气路故障排除方法 检查方法：依次检查焊枪喷嘴、气瓶气压、气体流量、气体管道、各接头； 排除方法： 1、喷嘴堵塞则清除焊渣；喷嘴距离工件过远，气体保护不良，则调整程序，将喷嘴靠近工件，导电嘴距工件在1520mm之间；喷嘴损坏，则更换喷嘴,1.气路故障及排除方法,2、气瓶气压过低，更换满气瓶，如故

13、障未消失，气压依然为零，则需进一步检查减压阀气压表是否损坏； 3、气压表显示气压正常，无流量显示，气流测试为零，则将气瓶关闭，取下减压阀，排空减压阀内气压，检查流量计钢珠是否可以自由滚动，如无异常，则重新安装减压阀后，缓慢开启气瓶阀门，流量计钢珠缓慢顶起后，慢慢下降为零，故障解决,1.气路故障及排除方法,4、流量忽高忽低，减压阀表面结冰，此现象出现在CO2气体使用了氩气减压阀导致，由于CO2气体释放时，大量吸热，会使减压阀结冰，堵塞气路，此时应更换CO2专用加热减压阀；如没有加热减压阀，则可采用暂停使用待减压阀温度回升或使用淋水升温的方法应急使用；1-JH001A和1-JH002A有此现象,1

14、.气路故障及排除方法,5、气压表显示正常，流量正常，喷嘴处只有少量气体喷出，无法形成有效地气体保护，须检查气体管道密封圈是否有漏气现象，各接头是否有松动或脱落漏气； 6、气压正常，流量正常，突然无焊接气体，气体测试为零，无反应。此时则需检查送丝机后的气体电磁阀开关，有时在机器人运转过程中，电磁阀线路易脱落，JH-001和JH-002易产生此现象,2.运行故障及排除方法,故障现象 1、无动作 2、通信故障 3、断弧 4、侧过电流 5、无电流检测,6、TP停止或外部停 止 7、碰撞传感器停止 8、送丝不畅 9、超限警告,1、无动作,按启动键后设备无动作； 检查是否接通伺服； 检查是否按下预约键；

15、检查是否有报警信息； 检查各开关按钮是否损坏,2、通信故障,开机或运行过程中报“通信故障”错误； 检查焊机是否未开机或损坏； 检查控制柜与焊机通信线路是否损坏； 检查示教器通信线路是否故障； 检查控制柜通信端口是否损坏,3、断弧,按启动键后设备报“断弧”故障； 检查是否还有焊丝； 检查导电嘴是否粘连堵塞； 检查零件是否装夹到位； 检查焊丝是否缠绕； 检查是否送丝不畅,检查焊丝由送丝轮处是否短路并断弧； 此故障出现时，请仔细检查机械臂或送丝机部位各处是否与焊机电缆之间发生短路，导致送丝机处带电，致使焊丝在送丝机处短路,4、侧过电流,焊接过程中报“二次侧过电流”故障； 检查导电嘴是否与零件接触；

16、检查导电嘴与喷嘴是否粘连； 检查喷嘴接头绝缘套是否破损粘连焊渣； 检查零件是否未装夹到位； 检查是否收弧时间设置过长,暂停或故障恢复后依然报“二次测过电流”故障； 如报此错误，请检查焊丝是否与工件接触，1-JH001A易报此种错误，将焊丝适当收回，错误复位即可,5、无电流检测,焊接过程中报“无电流检测”故障； 请检查是否装配工件； 焊丝是否使用完或是否缠绕无法送丝； 检查程序是否与生产工件相对应； 检查焊机地线是否脱落或断路,6、TP停止或外部停止,设备运行时报“TP停止或外部停止”故障； 报此故障时，请检查各工位急停开关及暂停开关是否损坏，或未复位,7、碰撞传感器停止,运行或调整时报“碰撞传

17、感器保护”故障； 遇此故障，表示设备工具防撞传感器被启用，设备运行出现意外或运行轨迹被障碍物阻挡，应依次检查以下项目： 1、是否存在自身误操作； 2、程序与生产工件是否匹配； 3、零件是否装夹到位； 4、碰撞保护传感器是否损坏； 5、是否清理焊渣或日常维护时误碰传感器,由于设备受意外撞击而启动碰撞保护，碰撞力量可使工具夹持装置松动，并产生位移，所以零件生产轨迹会产生变化，为保证工件生产质量，必须将程序原点进行校正或将此设备所有生产工件的程序路径进行调整校正，避免产生轨迹偏移或二次碰撞； （注）此故障是属于违章操作产生居多，且故障产生后恢复系统非常困难，请操作者严格按照操作规程操作，避免产生此种

18、故障,8、 送丝不畅,此故障会引起断弧、二次侧过电流、无电流检测、焊接缺陷等故障，如遇此故障，请按下列方法排除： 1、检查导电嘴是否堵塞，导致送丝不畅； 2、检查各节送丝软管是否通畅； 3、检查送丝轮压力是否过小； 4、检查送丝轮是否磨损过度,焊丝盘到送丝轮处送丝不畅的解决方法： 1、判断是否是焊丝缠绕，导致无法送丝； 2、将送丝软管平放，判断是否通畅； 3、如确定送丝软管堵塞，可更换备件继续生产； 小技巧：送丝软管的应急疏通方法： 1、将煤油灌入送丝软管，浸泡约两分钟； 2、用焊丝疏通后，用高压气体将污垢吹出； 3、重复1、2步骤一次； 4、将脱脂剂液体灌入送丝管浸泡后，用焊丝再次疏通； 5

19、、用高压气体将脱脂剂吹出，重复第4步后将送丝管内吹干,9、超限警告,机械臂动作超过系统设定范围后，会报“超限警告”故障； 机械臂动作，违背基本物理动作原则后，会报“超限降速运行”警报； 机械臂主机体碰撞后，会报“超限警告,流畅的驱动原则,所谓流畅驱动原则是指： 在驱动机械臂做动作预设定时，应遵循先做大动作，再做小动作，先驱动大机械臂，再驱动小机械臂的基本动作原则 ，使机械臂运行流畅，轨迹稳定，动作范围小，运动方式连贯，省时、省力、省空间,流畅的轨迹设定原则,流畅的轨迹设定原则是指： 能够用小动作完成的工作轨迹，不要使用大动作来完成，如生产中有需大范围动作轨迹的，也可分解为多个连续小动作来实现，

20、必须遵循设备运动流畅、动作误差小的原则。此原则下，设备有可调整范围广，安全性高等优点,3.焊接缺陷及排除方法,焊接缺陷 1、弧坑过大 2、虚焊和焊穿 3、焊缝长度不达标 4、焊缝不饱满 5、焊缝宽度不达标,3.焊接缺陷及排除方法,缺陷排除方法 1、弧坑过大可适当缩短收弧时间， 或者编辑回弧点，适当回弧； 2、虚焊和焊穿出现时，分辨出是收弧点还是起弧点位置偏移，适当修正即可； 3、焊缝长度不达标，可看具体情况，调整起弧点或收弧点，注意焊枪位置和工艺要求的焊缝位置,3.焊接缺陷及排除方法,缺陷排除方法 4、焊缝不饱满，可将焊接速度降低，或适当降低电压并增加电流； 5、焊缝宽度太窄，可降低焊接速度或增加电压和电流,1、程序按钮的设定 2、焊机参数设定,四）常见应用设定,1、程序按钮的设定,1、打开文件夹,1、程序按钮的设定,2、与按钮对应的程序文件,1、程序按钮的设定,3、程序依次对应相应的工位,Prog0001.prg,Prog0002.prg,Prog0008.prg,Prog0004.prg,1、程序按钮的设定,3、打开程序prog0001.prg,1、程序按钮的设定,4、选择CALL命令行，按“登录”键,1、程序按钮的设定,5、用更改程序的方法在此对话中选择相应程序，保存退出后，可按相应按钮启动程序,2、焊机参数设定,1、选择属性选项打开,2、焊机参数设定,2、选择