飞行测试和PID调试

1、9 飞行测试和PID调试一旦自动驾驶仪及配件安装检查过了 ，你就可以开始地面测试然后飞行测试作为你自己调谐PID的循环。你想飞之前，一定要进行post安装检查。（见后第11页上安装检查） 和执行至少基本配置，使用配置向导（见第八章:设置参数对45页）。 不要试图运行你的直升机的发动机当直升机固定在地面或一张桌子。运行一个固定在地面上的直升机将大大增加直升机和它的所有部件 的振动。几乎可以肯定的是，这种增长的振动将损害你的直升飞机。 当你调整增益，一定不能飞出能控范围内。通过用手移动和倾斜直升机熟悉操作 MP2128HELI。你应该明白所 发生的一切，你MP2128HELI对应直升机所作出的反应

2、。确保安全措施。你不再是驾驶直升机，但一个原型无人机一一这是极 为复杂。还有更多的失效形式和你学习如何操作这MP2128HELI。在MicroPilot,我们有一个专门建造我们的飞行员安全笼当我们实验 旋翼无人机。你必须非常小心。测试直升飞机在地面上对地面测试程序和隔离振动是这样的1。在继续进行任何类型的飞行测试，必须安装训练设备，使直升机合 理、适合你。训练齿轮会影响振动测试结果，所以应该在这个时候安 装。2。如果所有的传感器继续报告数值，所有设备正在按照定义在第三章 解释后第11页上安装检查。3。根据类型的测试，有时对实时数据有益同时看两次数据可适当详细 分析测试之后。Datalog观测器

3、是一个非常有价值的工具，在任何类型 的地面或飞行测试，包括安装HORIZONmp。Datalog观测器用户手 册是可以从MicroPilot支持的网站获得的。我们建议你加上显示在表9场定制datalog领域,被记录在标准 datalog领域。这麽做是 HORIZONmpVRS 编辑工具，在Datalog标 签。表9:领域名称和ID域名IDHeliThrottle1285Ch5Switch1541GpsVelX_KF1642GpsVelY_KF1643GpsVelZ_KF1644GPS_ACCURACY_SPD1678VelX_KF1636VelY_KF1637VelZ_KF1638180218

4、04179916541655PAItFilteredPAItAdjustDriftDVelBodyZEulerAccelRoll KFEulerAccelPitch KF数据日志标签的VRS编辑工具提供了一个选项来记录 datalog以30 赫兹,我们建议你选择这个选项。在30赫兹率，只有13分钟的datalog 都被记录在GPS锁（数字。1小时15分钟datalog 5赫兹的）,但结果 datalog提供非常有用的价值用于分析直升机的飞行。振动分析提示1 -隔振的常见问题可以从 MicroPilot支持网页内容包括表演振动测 试。隔振是最困难的一步，你的MP2128HELI安装。如果没有足够

5、 的振动隔离然后MP2128HELI的态度是错误的，估计会 MP2128HELI将无法控制直升飞机。它很容易导致人工地平线上 滚落且如果发生这种情况，直升飞机肯定会崩溃。这位飞行员已以 来的直接控制图中伺服模式，都必须进行振动测试在 PIC模式。2。最好的办法确定你有足够的振动隔离，你观看陀螺的姿态信息在 你推进油门时。表明自驾直升机的姿态，如果你有足够的减震结构。如果地面站似乎显示不正确的姿态，那么采取更好的隔振或其他行动是必要的。需要注意的是，振动频率和幅度依赖于油门的大小，这是正 常的，当自驾地平线上很好，当直升飞机即将起飞时然后突然就会开 始旋转（或成为显然不正确的）3。你必须因为振动

6、问题检查所有油门设置。 此外，你应该检查datalog 查看偏航陀螺是否有任何问题4。检查振动问题时，在地上PIC模式没有起飞前推进油门也能够观 察其他传感器和设备是否都在正常工作。例如,如果datalog中指南针 是否表现平滑，正确的朝向。当直升机坐在地上，推进油门前,但当变化 动态，就可能会振动、干扰或电气问题需要解决。5。另一个要检查是AGL。如果AGL datalog领域表现平滑,正确的高 度的影响,而是当油门发生了戏剧性的变化，就可能会有振动、干扰或 电气问题需要解决。6。GPS图在datalog观测器中表示相对或绝对 GPS的位置。如果GPS可以锁（不假）,那么你也可以查看是否有任

7、何 GPS问题发生。例 如，根据GPS天线的位置，旋转的桨或者叶片能干扰 GPS信号的接 收。另一个使用HyperTerminal检查GPS的连接,进了信噪比SNR 报告（UUUU）。等待系统锁和30秒后完全初始化。括号中值35或者 更多的一般都是可接受的。注意保持独立的值稳定，然后启动马达或发动机是否有任何重大改变在整个转速范围。一个RC范围检查当马达或发动机运行状态也被推荐的。Datalog中飘忽不定的舵机行为可以帮助确定 RC干扰问题的存在。将直升机至少200米远，然后检查是否有一个坚实的无线电台和HORIZONmp及MP2128HELI之间的联系。启动马达或发动机和检 查的链路层rad

8、io-modem是否仍然正常运作。测试飞直升机手动(PIC模式)1。图中执行飞行模式，以调整MP2128HELI油门沥青表。最好是现 在这样做,因为飞行调整进度取决于这些表格和这些步骤可能会重复 如果表进行修改。2。一旦MP2128HELI油门沥青表都被设置，你对我们的表现感到满 意的直升机，视datalog直升机电梯来决定何时离开地面。田里监视或 者观点 datalog 领域 ID 1285(heliThrottle)、以及现场 ID 1089(AGL) 图9.1:MP2128HELI Logviewer 是一种典型的实际飞行显示领域 ID 1285(heliThrottle)价值在绿色和现

9、场ID 1089(AGL)价值的贡献。绿 点(选定点),在图上的点处是变化的现状，-Flying II )地面II。这个 AGL(深蓝色的图)，然后显示后不久身体电梯直升机飞离地面。通过观察现场显示选项卡，您可以看见具体的heliThrottle价值为14950。自从heliThrottle最大值为32767,你就能看到这个比例14950/32767 = 46%。验证这个价值提升执行至少会有两个或者更多 清洗液。一旦你满意值是合理的 HORIZONmp编辑工具然后设置标 签过渡到空气油门直升机滑块价值阈值取决于此。在这个例子中设置 这个领域占46%（见下文）。设置过渡到地面节流阈值的滑球价值大

10、约5%以内的值在过渡到空气节流阈值的领域。如果heliThrottle位置是造成现状的改变从地面上直升机飞行之前或 实际电梯离地面，或之后,这是在空气中，过渡的设置必须调整。现状的 领域应该改变datalog飞到地面上的直升机降落的时候。直升飞机经常摆动油的第一个先进的。这是由于摆动刀片不完全展开。一旦油的进一步延伸和先进刀片摆动不断缩水。你必须确定油门位置的振动已经消失了。你能估计这油门的立场看HORIZONmp 油门的立场上为您提前节流阀到停止位置摆动。或者，你可以做一个测试，然后下载datalog和检查heliThrottle值点处的振动减弱。例如，如 果这一个领域heliThrottl

11、e大约是12000,总之伺服单元，当抖动消失然 后设置水平起飞油门保持滑块 12000/32767或36%（见下文）AGL开关的高度也必须是确定的。图中起飞模式和悬架直升飞机在一个身高1.5米，持续10秒，然后3米在10秒内,五米和6米。分析了 数据场的AGL日志。图9.4 - Datalog AGL高度显示数据。接受 AGL是平的，没有任何噪 音。一些版本的AGL做记录下一个值为0大约每5秒。这些零是正 常的,是可以忽略的安全。图9.5 - Datalog喧闹的AGL高度显示，直升机的高度增加以上4米,AGL数据变得吵了。如果同样的结果出现几次航班后，那么就不要 信任AGL阅读以上4米宽。允

12、许的误差率，设置开关AGL海拔高度对传感器的编辑工具标签 75% 的最大噪声自由AGL阅读。在这个例子中设置AGL开关高度到3米 （见下文）值得注意的是超声波AGL易受噪声的直升机发动机（和排气消声器向 下 如果指向噪音能体现离地回到了 AGL传感器）。图中模式飞行时，你可以把直升飞机在飞行通过变送器阀内件。飞翔 在CIC之前你必须消除这些街机模式辅料，他们会影响街机模式。拆 卸阀内件通过修改合适的伺服零点机械，或调整它们使用编辑工具伺 服标签零滑块适当的伺服。削减伺服以这种方式将提供相同的修剪伺 服位置，而飞行，中投公司在两个图街机模式。而MP2128HELI会自动 修剪伺服在飞行中，你会看

13、到更好的性能，数额的内饰被最小化。这是 真实的，当MP2128HELI正在做一个自治的起飞。下面的图表是地面轨迹从一张图片飞行。 值得注意的是看到牙齿或特 立独行的性质因为地面轨迹。这不是实际路径的直升机 ，但接受了性 能。这地面轨迹表明某处的一个问题 最有可能过度振动传感器。 这一定是纠正，之后，他转到后续步骤。调整PID回路现在你可以开始调谐反馈环。通过调整反馈收益 ，你可以制造好的调 整变量反馈回路，将稳定保持在飞机飞行过程的各个阶段。一架直升 机，这意味着你需要调整反馈环的联合控制的态度、高度和位置。每一种组合反馈回路的调整依靠调整前的组合。我们建议你调节反馈获取安放顺序为：态度持有反

14、馈（内部循环然后速率循环）?咼度保持反馈？位置反馈回路举行？在进行下一步之前，一定要阅读章节9和10 MicroPilot自动驾驶仪的 安装和运行手册关于调整收益的重要信息，然后回顾PID反馈回路直 升机本手册的第五章，第17页。现在你可以开始调谐反馈环。通过调 整反馈收益，你可以制造好的调整变量反馈回路，将稳定保持在飞机飞 行过程的各个阶段。一架直升机，这意味着你需要调整反馈环的联合 控制的态度、高度和位置。每一种组合反馈回路的调整依靠调整前的组合。我们建议你调节反馈获取安放顺序为：态度持有反馈（内部循环然后速率循环）?咼度保持反馈？位置反馈回路举行？在进行下一步之前，一定要阅读章节9和10

15、 MicroPilot自动驾驶仪的 安装和运行手册关于调整收益的重要信息，然后回顾PID反馈回路直 升机本手册的第五章，第17页。设置增益有三种方法，您可以用它来设定反馈增益1。你可以编辑增益。文件使用工具 PID标签在工具test-fly编辑然后再检查一遍的好2。你可以调整机上增益，利用所得事务HORIZONmp窗口。3。你可以用状态监控工具来调整飞行，看得到反馈回路的性能文件编辑工具在确定一个或更多的收获需要调整、土地直升飞机在做任何调整。编辑一份。工具文件&在飞行中文件列表，双击选择。工具文件。HORIZONmp打开的。 文件编辑工具工具。9。点击PID标签。10。从选定的PID设置表，

16、选择你想要的PID调节。11分。在本学期内输入一个新的价值领域，点击保存文件的要求。12。在飞行中文件列表，点击发送选择的领域将。文件到MP2128HELI 工具。增加HORIZONmp 调整 变化的应用与收益面板可以实时的。然而，飞行时的调整应谨慎。选择反馈回路和适当的速度时间从各自的下拉列表在收益面板。然后调整收益通过移动滑球。或者，你可以使用正确的，左边的箭头来调整 收益。当你移动的滑块，PID价值发生变化。点击设置为re-centre滑块。的时候使用这个滑块已经年底达到其最 大的旅行。点击重置为代价的最后的调整变化。如果滑块反驳道了其位置的，这表明通信错误使得HORIZONmp从传 送

17、这种新的价值。如果滑块反驳道，这是一个反复的迹象HORIZONmp沟通难题和MP2128HELI之间。等到直升机是接近你 再试一次,或者终止飞行和调查事业的通讯问题。显示获得面板1。在设置菜单，点击编辑HORIZONmp设置这个设置对话框出现。2。按常规选项卡。3。选择PID控制显示，然后单击“确定”。4。重启 HORIZONmp5。增加收益HORIZONmp面板到HORIZONmp窗口。你可能不得不面板双击路或传感器，因为这些相同的面板空间在HORIZONmp调整增益1。使增益在 HORIZONmp面板窗口。2。图中开始飞行模式。3。从反馈回路表，选择反馈回路和计划你要调整。HORIZONm

18、p显示 当前的增益。4。切换到CIC模式。看，他们的行为，调整增益直升机的要求。5。一旦你完成设定的增益，而转向PIC模式和土地的直升飞机。6。记下新的PID值，你已经设定，并利用它们来编辑工具文件。7。利用你的MP2128HELI调整文件和传送设施。记住，新获得的设定值，你有把仅仅是储存在MP2128HELI的RAM中, 这个数据将丢失一旦你关闭电源。你必须注意新获得的价值观和radio-modem 下来之前的MP2128HELI力量是关闭的，这样 HORIZONmp仍然可以从你的 MP2128HELI读值。最新的一个特色代码允许你自动驾驶仪 PID和DD日志的贡献一个特定的回路datalo

19、g: 看到参考文献1787到1791年的领域的主要-MicroPilot安装和运行手册II自动驾驶仪。作为一个可选择记新的利润和编辑 HORIZONmp份。工具文件:而你却还MP2128HELI力量从试验飞行，你可以取回。从MP2128HELI工具和覆盖文件。文件中 HORIZONmp工具。记住，你的MP2128HELI新获得机载仍然会失去力量关闭。因此，你应该还将HORIZONmp复制。文件到你的MP2128HELI工具之后。调整PID反馈环内第一个是调整PID回路调整收益的内在的反馈。有三个内在的反馈 ： 电梯从球场上，从轧辊和悬副翼舵从标题。最好的方法是调整这圈飞 街机模式的态度。以下测

20、试应该开展的态度在起飞前在 CIC街机模式。1。从HORIZONmp工具”菜单,开始StatusMonitor直升机作为显示 在图像下面。确认模式显示正确的设置，对钢筋混凝土 CH5切换开关 MP2128HELI发射机的PIC模式从街机模式为止的态度。2。检查所有的控制面和伺服功能正确 PIC模式，包括外部RC陀螺的 补偿。开关之间来回好几次 PIC,CIC模式,以确保PIC模式总是可用 的。3。 CH5开关切换到CIC的游乐中心和态度的支票，你可以预期的控 制辊（副翼贴移动形式在正确的卷板方向）、意愿投电梯贴板移动形式 在正确的音高方向），和集体投贴板移动节流形式在正确的方向上集体 运动）。

21、记住,CIC态度街机循环可能看上去不是完全一样，当你在图模 式设定输入你反馈和你没有直接控制伺服。4。 因为所需的标题为以匹配当前罗盘标题当MP2128HELI相信在地 面上，你必须把MP2128HELI飞行模式通过移动节流棒高到足以?in-the-air 之前检查舵。一旦 MP2128HELI认为它是在空中，监控领 域# 1034 # 1208dHeading和罗经航向利用传感器监控程序。现场# 1034dHeading不应该换一次直升机飞离地面。如果#1034dHeading是改变自己，很可能是因为你RC外部陀螺并不完全 禁用。如果现场# 1034dHeading不变,移动舵贴左和右和验证

22、，它的 价值变化。5。当你移动舵贴左，你应该看到尾桨伺服缓慢反应在合适的方向。因 为你正控制输入一个反馈回路，转子的运动伺服看上去没有尾巴一样 移动舵就可以贴在图模式。减少抑制 MP2128HELI闲,认为它是回到 地面。你应该遵守价值理想的标题恢愎当前的指南针。6。MP2128HELI态度转变成CIC街机模式及身体举起直升机拖到地 上。将直升机的鼻子下来，看MP2128HELI移动形式在合适的方向板 进行补偿。沥青直升机的鼻子上，一次又一次观看板移动到反对形式 鼻子向上的动作。做同样的测试卷。7。参阅本手册的部分在-Adjusting音高、卷、航向获得更多信息，对II 配置为CIC态度拱廊街

23、。理想情况下，最初的PID调整做在最低限度的风。任何CIC起飞街机模式应该做的谨慎。在起飞前在CIC电玩(或照片),总是按手臂和起飞HORIZONmp第 一。这是最佳实践安全；看飞机起飞和降落35页的细节。默认的直升机 PID 涨幅在 MP2128HELI 发货(Heli_lkarusEco8.vrs)已被证实的工作中有各种各样的直升机稍微的改变。然而这并不能保证你的机体不会要求重大改变的收益。如果一个振荡任意轴开始时，一定要马上把油门如果直升机仍然亮着，或接近地面。切换到图控制 如果直升机在空中。注意，如果你的收获都是不稳定的，那么你将会看 到一个振荡之前，你的直升飞机离开地面。一些额外的提

24、示关于调整内部循环如下停悬舵,抽穗期回路必须调整第一。一些客户发现它有用的直升飞 机在一个地方低摩擦转台调整翱翔时舵，抽穗期循环。为了正确 调谐PID回路你应该从地面效应。但是最初的离地升空 必须做的谨慎对待，所以你们不要急于过于高的空气，除非你有信心你 的收益几乎是正确的。这一步的目的是能停在一个地方没有重要安全态度的振荡。不建议尝试飞行/运动或航向变化的态度在第一次 CIC街机测试。调整内部循环至关重要，不可忽略。所有CIC游乐中心和CIC飞行 依靠适当调整内部循环。最好的方法调整PID增益的实时修改他们，要么通过HORIZONmp 收益状态监控盒子或工具。这是一个好主意，把机头恢复放在地

25、上，然 后才作出改变了收益。让小增益变化的10%提高到15%,也许只有换 一个学期。如果你一次做太多的变化，很难知道哪些变化造成了什么 后果。很大的改变有时会引起意想不到的结果，所以它经常是稳妥一 些谨小慎微的一面。状态监测的HORIZONmp插件是一个很好的工具用于实时分析PID回路的性能是由于它产生一个状态机的时序图的反馈回路参数。检测进展，你将会获得一个更好的心情是如何改变特定的PID增益值引起某些性能的结果。它是可能的，对于一个变化的态度影响另一 个控制回路，尽管整个系统更稳定然后设定变化应该变得更容易。收益在实际飞行实时变化，没有降落是也是可能的，可以节省时间一 旦系统变得相对稳定。

26、但是，小心谨慎为振荡可以建立得很快。图9.12,以下就是从一个CIC的态度和想要展示电玩飞行辊辊（顶部） 以及沥青及沥青（底部）预期。这是一个例子,一个可接受的态度街机飞 行。两个滚跟随理想的价值。无振荡可见或滚球场上的痕迹。图9.13,以下就是从一个CIC的态度显示一个典型飞行和商场地面轨 迹的态度从一个CIC街机飞行。注意地面轨迹是相对平坦、在任何 时候像一把锯子的牙齿。一把锯子牙地面轨迹的一个迹象是一个问题 的态度和速度滤波器，通常造成过度的振动。下面的图（见图9.14）是从一个路导航航班但呈现出典型航向保持行 为。有三种图上的痕迹：目前航向，罗盘标题，目标航向。标题比你大的 变化很可能

27、正在经历着自己的态度电玩的航班。然而，这是否说明图服务的那种表现出你应该能够实现。下降测试 大多数直升飞机已经发现当他们需要较低的收益下降比他们做的飞行时的水平。所以你有你的态度直升机稳定街机模式，在水平悬，我们建议你做了很长一段时间内下降街机模式的态度。开关配置你的CH5街机模式之间进行选择的态度的照片开始用一个50英尺后裔,工作到200英尺（米）的后裔准备带手动控制时，如果直升机会变得不稳定进行微调调整显示任何环振荡，取得最好的综合性能，无论是在下降 水平飞行最有可能可能需要调整环内循环：副翼从轧辊和电梯从场地和抽穗期方向舵,但是检查你为振荡datalog其他的迴圈。调整速度反馈回路支撑下

28、一步是调整速度反馈回路举行。这两个速度保持反馈回路是 ：悬辊 速度、悬从丫场边X速度。这些PID回路是活跃的时，MP2128HELI 街机模式在CIC速度。这个过程循环反馈调节速度保持相似，调整时用内环收益。这是有用 的开始前状态监控直升机起飞。在起飞前在CIC电玩（或照片）,总是按手臂和起飞HORIZONmp第 一。这是最佳实践安全；看飞机起飞和降落35页的细节。下面的情节是从一个航班但路的那种速度保持了你应该能够实现。前两道欲望化身体的速度和实际身体 Y Y速度。下面的两个痕迹的欲望 化身体的速度和实际身体x x速度。注意那些钉子发生时，直升机是飞 向接下来的那个地点。调整高度保持反馈一旦

29、你满意，你的态度是你可以反馈回路工作进行设置固定高度调节油门从高度恶性循环。这个反馈回路是最轻松调节高度使用 CIC街机模式，与以前街机模式 作为一种态度发生恢复模式。确保你已经完成了 CIC街机飞行试验的态度，充分实现平稳可靠,CIC 态度到以前街机航班飞行测试高度保持模式建立MP2128HELI街机模式运作，在态度和高度保持启用。另一个CH5开关状态可能图或CIC没有固定高度的态度。检查油门操作要检查油门控制是运行良好1。传播。文件和相关工具飞 MP2128HELI变化 2。 引擎关闭，该系统在CIC态度电玩、假斩断手动控制，假装飞了一 会儿,然后切换开关ch5为止高度拱廊街3。当你改变想

30、要的高度直升机使用节流棒，确认1033字段,dPAItitude、变更与你的输入。注意，直升飞机必须认为这是为了 远离地面节流棒控制想要的高度。一旦确定正确的想要的高度控制是 建立，证实节流阀和集体因应改变想要的高度，以及上升和下降动作电 流在直升机的高度。最后,确保你仍然有充分的控制权，所需的球场上, 预期卷，渴望航向，在相同的方式，态度拱廊街。飞行前解除图中（或CIC的态度只有）模式和爬到安全的高度然后切换到 CIC 态度/高度保持模式。记住，一旦开始，你必须坚持预防MP2128HELI从改变预期的高度。同 时，如果您从CIC的态度开关高度图（或CIC的态度只有）模式时，你应 该增加油门的

31、同时开关模或节流将降至一半油门一旦开关，这可能会让直升机比它可能进一步下跌。调整高度保持增益1。传播文件和相关工具 MP2128HELI变化。2。确保你开始直升机状态监测和验证所有正确的配置。在起飞前在CIC电玩（或照片）,总是按手臂和起飞HORIZONmp第 一。这是最佳实践安全；看飞机起飞和降落35页的细节。3。在CIC的MP2128HELI模式,提高电梯油门直到直升机到达离地 面。4。在CIC爬到一个可接受的态度商场安全的高度，当稳定,切换到CIC 高度街机模式（正在准备回头立刻出现任何问题。5。确保变送器油门贴大致要求的中点高度保持稳定。6。看高度保持性能和转化回 CIC态度的标志街机

32、在任何的不稳定。7。一旦重复高度保持性能达到要求，试着增加（或减少如果你足够高 的）想要的高度采用节流棒发射机在 CIC高度模式，确保直升机需要高 度可靠的反应变化。&记得你的发射机油门贴在适当的位置时为止的态度切换回街机以 确保没有任何突然上升或下跌的高度。从高度调节油门的反馈回路所得，重覆执行步骤3号和4号 当你正在固定高度，试著设定（你们巡航油门的设置应尽可能的靠近价 值需要保持在一个稳定的直升机的高度。此外，看看输出范围从高度 对油门反馈回路，以确保MP2128HELI不会降低油门太远。注:巡航飞行应该意识到几个PIC,CIC的态度，并试图停航班在一个点 上，然后看着helithrot

33、tle设置一旦表做然后试着高度保持.为了获得最好的性能，直升飞机不应该过多。如果直升机飞在全油门 附近,它就变得困难MP2128HELI保持高度。一旦MP2128HELI可以维持一个稳定的高度至少五分钟，你可以继续 下一步骤。调整的位置保持反馈回路一旦你已经调整了速度和高度保持反馈，下一步就是要调整的位置保 持反馈。这两个反馈回路是：从悬丫速度丫坐标从悬X坐标X速度 从这两个？抵消的循环速度PID反馈回路不完整，但只是P术语与杀反馈回路范围和结果最大和最小；没有我或D条款在这些迴圈。P .获得两学期调整这些反馈回路在直升机的工具标签编辑-看到欲望 化身体的速度设置对话框下面。改变预期速度增益调

34、整领域Y P的术 语获得悬Y速度从丫坐标循环。改变领域X速度增益调整预期获得 P术语停悬X速度从X坐标循环。配置最好的调节方式持有反馈环位置使用 CIC位置街机模式，与以前街机 模式发生的态度作为恢复模式。调整位置前持有收益 ，确保你已获得 可靠稳定飞行过程拱廊CIC态度调整位置反馈回路举行类似调整时 用内环收益。这是有用的开始前状态监控直升机起飞。准备MP2128HELI监测数据的位置由GPS和使用音高、卷、去维持其位 置。飞行前，检查所有的控制响应正确。注意,这一点很重要，抽穗期悬舵反馈回路运转得很好。它直升机比小 的变化作出更多的在标题在你的测验，它可能会干涉我们的 MP2128HELI

35、举行一个位置的能力。如果你注意到一个趋向于直升 机的偏移,因为它是你应该调整起飞前在偏航集体。同样重要的是，在你的辊伺服集体和沥青集体理一理了。如果他们不 是MP2128HELI要么向前地移动,或着身子，将会花一些时间进行矫 正。检查板操作形式1。传播。文件和相关工具飞 MP2128HELI变化。2。 引擎关闭，该系统在CIC态度电玩、假斩断手动控制，假装飞了一会，然后切换开关位置ch5 CIC拱廊街3。带着直升飞机，并验证板和集体形式适当回应右，左,前进和后退的 活动，那你还是有充分的油门/螺距油门控制从发射机棍。调整位置保持盈利1。传播文件和相关工具 MP2128HELI变化在起飞前在CI

36、C电玩（或照片）,总是按手臂和起飞HORIZONmp第一。这是最佳实践安全；看飞机起飞和降落35页的细节。2。在CIC的MP2128HELI模式,提高电梯油门直到直升机到达离地面3。在CIC爬到一个可接受的态度商场安全的高度，当稳定,切换到CIC 位置街机模式（正在准备回头立刻出现任何问题。4。记住，你是在控制油门/螺距,因此直升机的高度通过油门贴在发射机,MP2128HELI将努力保持它读取GPS定位的切换。5。观看位置保持性能和转化回 CIC态度的标志街机在任何的不稳定。6。一旦重复position-hold性能达到要求，尝试移动假想的路在天空中 利用对粘上看到直升机发射机和可靠的变化反应

37、停的位置。7。从调整悬辊速度、悬辊丫从X速度环路所得，重覆执行步骤3 - 5。自动起飞一旦你已经把所有的反馈和满意的性能下一步是尝试一个自治的腾飞。完全自主飞行只应尝试一次所有的循环已经转变成提供稳定、可靠、可重复的性能在所有的态度用一种自治起飞前，回顾描述的操作的起跳指令：35页第七章。AGL是用来自主的起飞和降落，所以你应该已经发现并设置最大高度 可靠的指示AGL在进行之前。你也应该已经配置地空过渡当设置参数阈值测试直升飞机在地面上68页。起飞设置中发现的工具编辑标签、直升机都应该已经确定。见图9.21CIC测试一完全自主飞行安全是你的#1优先考虑的问题 一旦所有的设置已经配置，你对我们的

38、表现感到满意你的反馈是时候 尝试完全自主飞行。遵守所有方面的飞行和导航，并且准备接管在CIC的态度，应立即通知 拱廊任何类型的不稳定性或意外的行为。只要你着陆。关于调整领域油门设置、空气地转换，适当地空气等提供一个光滑的 发射、导航、和降落。当你实现了三个自治起飞，你可以按照原定计划进行飞往路径有两种方式，能完成路MP2128HELI导航栏。飞往路径和停止飞行在路径当MP2128HELI将飞往路径和停止的时候，MP2128HELI飞到一个导航点，停了下来，将路一直徘徊在一段时期的配置，转过身，面对新的导 航点,等待一个配置放置一段时间，然后飞向新那个地点。在使用默认模式设置了编辑配置工具栏直升

39、机直升机的标签（见下 文）。如果你想停止在每路然后选择这个标题轨道导航类型。它开始最好乘飞机来导航路径导航点，而不是通过路径。这种模式是 非常相似的简单地徘徊在一个点。当测试的路点导航 ，最好开始用一 个小方形或长方形大约30米长身边，以便直升机在任何时候都相当接 近。一旦MP2128HELI苍蝇广场到您的满意，你可以逐渐增加大小的正方 形。记住，你可以拖放路径在HORIZONmp逃到快速的调整大小的正 方形。下面的图表是从一个路飞行条件具有阵性，同时包括一个风和着陆，举 例说明了自治起飞的典型性能你应该能够做到的。路径导航飞行飞行路径是通过还是一个相当简单的步骤和应解决相同的时尚是飞 往路径

40、。使用编辑工具，设置的默认MP2128HELI它穿越路径（见下 文）。注意，如果你正在使用你的命令 hoverAt路径MP2128HELI将停止在 每路无论如何编辑工具集。使用flyTo命令在。苍蝇飞通过文件路径 在这个模式下。与以前的步骤，最好开始用一个小正方形/长方形然后开始增加尺寸。 作为飞行变得稳定，稳定可靠，重复性较好，你可能会考虑修改理想的 航向杀了限制因此，在小增量以允许更多的协调转弯。分析数据总是 再继续。自主着陆最后一步的设置是为了测试 MP2128HELI自主着陆。自主着陆测试前，回顾第七章的起飞、着陆第35页。有几个设置自主着陆（见下文），但这些可以留在他们的默认值开始。

41、地面效应如果你有一个AGL安装在你的直升机，那是非常重要的，这是正常的工作状态。当MP2128HELI是一架直升飞机着陆总有一个转折点在 哪里直升飞机着陆过程进入地面效应。直升飞机能浮在地面效应为一 段时间足够远的油门降低为直升机降落。为了减少浮动效果的MP2128HELI现在使用两个阶段的油门减少，降 低油门缓慢，在第一,然后更快速地自动驾驶仪检测一旦达到了高度的 最低着陆阈值，然后降低油门。如果你的AGL是不能正常运行的高度， 然后给喧闹的数据可能会让 MP2128HELI这个嘈杂的高度数据以便 它降低油门过早地。最好的测试程序自主着陆一只苍蝇文件到起飞、爬升到一个安全的高度，俯瞰四路点广

42、场，然后返回和土地在起飞点。一旦你进行自主着陆 四都那么你完全接受整合。下面的图表是一个自主着陆和显示实际的高度，想要的高度和油门的 设置。以抵消地面效应heliCctLandAltitude（场# 954）应该设置在海拔高度的正上方地面效应阻止其降。如果你注意到你的直升机永远不会到达 切油门的阶段，那么你就应该增加这个值。10直升机的命令这MicroPilot MP2128HELI使用自己的脚本语言控制航空器在飞行。第一章MicroPilot自动驾驶仪的安装和操作手册解释说，在细节,每 一个命令,这部分的编程语言。它也演示了如何使用个人的命令的例 子固定翼飞机的飞行计划。本章解释了命令的直升机和其他指令，探讨不同作用，广泛应用于直升 飞机的计划。HORIZONmp直升机模拟器将让你测试你的飞行计划同样的方式，你会怎样对待固定翼飞机。选择文件