包米勒具体调试流程

1、2包米勒电机调试流程 2准备工作 参数的存储、导入和导出3.1WINBASS II 启动 43.2检测模块 63.3电源模块 73.4编码器参数 83.5电机参数 93.6增量编码器模拟 123.7模拟量输入 133.8查找编码器零点 143.9斜坡函数发生器 153.10驱动器管理 163.11试运行 17PID参数调节 184.1电流环 184.2速度环 204.3速度检测 22参数设置（部分）4四控制器各状态及其转换222223235.1 八段码显示5.2 LED 显示 备份数据运用于相同伺服系统包米勒电机调试流程准备工作已安装WINBASS II软件，且必须在英文内核下运行。按照接线图

2、接线无误。参数的存储、导入和导出在WINBASS II软件中修改的参数，为当前参数块 DS，它能够即时对控制器生效，但如果控制器电源关闭，则当前参数块DS数据丢失，重新上电则自动将控制器的EEPROM中的参数读入到当前参数块 DS，覆盖原设置。因此若需要将修改参数操作保存下来，则需将当前参数块 DS存储到EEPROM中。在 WINBASS II 功能菜单(WINBASS project tree)中:中Ma nageme nt/Record data set man ageme nt强 B!il4 FfD3l. 09 0S3 - b3 Pata set isnapeBeiLt - PzoTis

3、ITQ阴戊冷I胡飞a 121; I 1Data set managennertCommands upload / download data setsDaia set siaus o KPCRAMJploadDownloadi：!rar4w DSl - DS3 only Ds1DslDs1Ds2Uploadonly retain dataDs4DsADs4Downloadw complete prametrisalioni partial paramenisation帀 aner download slore in EEPROMDs7Data com paEEPROM write ccKjnt

4、Bool data set1活99Save all1Lud 凸nrAll derauiT valuesActive dala setDs5DsgDs7Ds81-999Delete EEPROMErrof出现o.k字样则存储完成。Data sei IDala set nameHl 團 Cl-单击save all 按钮，等待数十秒，在 data set status当需要备份参数设置时，可以将整个当前数据块DS以文件(*bpd)的形式保存到电脑硬盘中，也可将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。分别利用参数上传和下载的功能。Q 时I 今冷 I 弋 a I I 71 ； I J5 II r ni

5、- I r 1a 二tfeSUMUlLData set managennertCommands upload / download data setsDaia set sialus15Upload1Downlo 嗣4I1R DSI -D43:only OilDs1RAMDs1EEPROMm2Uploadonl,y retain dataS4Ds3iDs4DownloadDs5iDseW coflipieie prametriealion - partial paramelrlsationI* aner download slore in EEPROMDs7Ds7DsSData com pa 氏

6、tPir=VSS91-999EEPROM write countSave allBool daT setLoad 3IIIDelete EEP ROMActive dala setAll derauiT valuesData sei idara set namerii H3 r ii I单击Upload按钮，将当前数据块DS保存到电脑硬盘中，这时将出现如下的对话框, 输入合适的文件名，并保存到合适的文件夹。另存为HJS保存在(X):jyiHv Humic ijMy Pi ctur&s(jUpdat er 口我接收到的文件保存类型CX)DS 。注意同理，单击 Download 按钮，将之前备份的

7、参数文件覆盖到当前数据块WINBASS II 所使用的参数表必须与该文件所使用的参数表一致，否则将产生错误。可以在WINBASS II 启动时更改参数表。数据的上传和下载非常适用于数据的备份，也可用于相同伺服系统的设置。关于相同伺服系统的设置，第六章有更为详细的说明。参数设置（部分）3.1 WINBASS II启动当接线良好后，单击安装后生成的图标打开 WINBASS II 软件。如果文件显示并非英文，则需选择 Extras/english 。 选择相应的端口，相应的包米勒固件版本（如今通常为 b maXX 4400 FWC03 ），单击Test connection 进行连接。下图绿框为无法

8、连接的显示。这时需检查相应的端口、版本 号或者线缆是否正确。X440C FW丰7RS-2321 CO Mill :BM44_FW03The DPCServer ha? ro connection to the device !JRE-232WinBASS II Eessionf B M 44 FV/03 V083, WB S essionContinue search non-standard sejionsSurJace: DABaumuelleAWinBASS IIWiLjProiectsBM44 FW03 V1.09_083.vwtOPC project: D:BaumuelbrWinB

9、ASS_l IOpcFrqedsBM44FW03Vd83b_m_V083.OmegaO PCParannetef table version； 83如果其间弹出如下的窗口，说明固件版本号正确，但是参数表号不对，单击是更新参数表号。fViiiBASS II=* The drive controllers Farajneter-Version T Ls not supported by this session.Switch now to a suitable Standard-Essicn ?|C3Sg 二1否通 I如下是检测到连接正确的显示。绿框中显示了固件的版本号以及参数表号,比如下图中显示

10、固件版本号3.07，参数表号83。单击Continue进入 WINBASS II参数设置: F144_FIO3_VOR3 Tin3ASS_TI-Comecbon NtV厂 offline 厂 only i戲却n dataI generalI RE-232CO Mil:.T I T et connectionDevice typebma04400 FW03rfRS-232 COM1I:BN444 FW03D rive Controller b m豁 B M 44 FV/03 V083. WB S essionsearch non-standard sessionsSurJace: D:GaLjm

11、uellerWinBASS IIWisuProiect3BM44 FW03 V1.09_083.vwt PCfxojecl D:BaumuelbrWinBASS_llOpcProjectsBM44FW03W(Jb_m_V083.OmegaOPC Parameter table version： 83如果出现下列图表，贝U点击重试。由于另一个程序正在运行中，此操作无法完 鸟I-震爲賈鈔来滋活正在运行中的程3.2检测模块该软件将自动识别控制器的类别以及各插槽的类型。在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Diag no sis/Service中:陆 H啊丿.M-

12、TL. OgjlE) - ProTiwI?Q阴旳电I胡-J I Wl嘗I摻|5 I I Ui A. r r ni I r 1urns到M为巴JMUa 二；B&y阿迎宓IInformationcontroller typfiController rniiwane typeController firmware ID1392Controller finnware version3 07ServicePasswordPassword Tor service modeConfigurationConfgu radon IDDrive namePramelr 闿即总 versionController

13、FPGA vereiDn5C16Time InformationController bool Dader version3 03System (irnesel PC lime136PLC serial numberReadTime since last bootD daysModule nameModule typeHardwareversionFirmwareversionWire break oaan TWEperatursupervisionacquisitionHl ，SIDI AResoivefaM4-F-ENC-21VersiQn ASlol Bnot常舸SlolCiiKremr

14、iTai encoder emuiaikriBM4-F-IEE-01Version C4SlolDDigital I/O 4 Input. 4 OutputBM4-F-DIO-01/11Version ESIOIEAnalRjg UO ftflO BitBM4-F-A1O-01Version A.厂H3 H4 F rp可以核对各插槽是否识别正确。3.3电源模块然后在 WINBASS II 功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/Power unit中，设置电源模块参数:陋09.(18) - a(n Por uiii1：l - ProTizIlQ阴旳电I

15、制a I I v| ? I 1Ml珮哥勻为需zP ower UnitStatus no error presentType and dataserial numtjerType codeEW4423 11 A 5.0 kWFirmware version3.05DC link supply30 coniigurahonLimit valuesMax. drive current1 150ijI actual valueVoltagesActual mains village0 42kVDC link aclual voltage0 3fiKVDC link village nominal0.3

16、4kVDead time45M3SupervisionM3 IDS drop-qur supervision lime1 0.0001 9WDtonng operation by mams failuretriermal bme constant i0 005thermal hme constanl 260 005Mollor CLrrenl hmiling by ptiase failureJHl H2 -.-Fan cQnitrol厂 by neadsmk lemperatjre灯 stfiittried on wth maiiis on signalFan:On罢Currnt data4

17、 kHzB kHzPeak cunrenl22 017 6AHominal currentn o3SAPWM frequency4 kHzBhHlHe atsi n k tempt ratureShuftdotvn temperature349Warning temperature63I CActual lemperature23Internal device temperatureShutdown temperalure7&Cwarning lemperatureI 64Actual tErnperature43H3 割-，fa ,rt4 l-l-,l-l琢 worn mains广 eyte

18、mai设置电源模块的基本参数，一般仅需改变最大驱动器电流。3.4编码器参数然后在 WINBASSII功能菜单 (WINBASSP rojecttree)con figurati on /e ncoder/e ncoderl中:a 二BAUMULLE：Encoder 1configurationStatusactiveEncoder dataTyp?ResolverType codeResolverNumber &T fle pairsT1*aNumhflrof revolulionsP|Undr.Actual valuesActual revolutionsArlual angleMechan

19、ical actual angle95232Rev3fiO3S6793S23033679361 Offset a nd am pliftjfte error correcti onAclual speed0.21incIncrpm0a44_FTD3_TL. D9_0S3 - a(12_EncodBr - ProTisITQ E闷电冷I 飞i a 121; I 1Active modeP Activate encodef I I I I 1 (Signal polaritym positive (CWJ move ! pCkSilive signal positive (CW) move / n

20、egative signalDirection of countpositive value / posilive ( CW) mover positive value f negative Ccw ) moveH3 卜H4.H Flll注意此时已经正确识别了编码器模块ENC-21 ,旋转变压器反馈模块。确保红色框内设 置如图。可能需要改变的参数时编码器的滤波时间（见绿框），可根据需求调节。3.5电机参数中con figurati on motor然后在 WINBASS II 功能菜单(WINBASS project tree)中:離匚II J Q Ej旳电I制乌a hHI I 1二图画挨I日

21、为岡卅和ifonousType and dataArticle numberserial numberType codeMolor type厂 with DrakeSpeed and torque dataNominal speedNominal torqueMan speed mechanicalWan drive speedPeak lofiqueKe factorNumber oT pole pairsNominal powerMtnimrpmrpmMmV lOOO/kninkWMotorCurrent dataConfigurationMotor rotating field 厂 co

22、unlerclockwiseclockwise厂 Read motor dala from encoderNominal cunren,II Peak CurrentII 34 ClVoltagesNominial voltage1 330 01Braks voltage1 00Protecdon1*1 time constani1 450卜円 warning limit|80 0Warning Temperature i1 125pcWarning temperature 2|125Shuldcwn teiriperature1155remperakire hysteresisl =pcPt

23、 actual 旳hie3.0%Actual temperatureno sensor呛TemperaTure smooin timeI 2 0002Temperature sensor type1 OnTV二J connector 1 Power UnitH3 - f冋二rrl-l 十-1-1点击右上角的电机图标。弹出如下窗口。J54ODS 71 MSelection of KotorMotor nominal voltage DC link VIMotor typeNominal speed ipm2000eoooMax, &peed mechanical IrpmlShow motor

24、dataEdit new motoiDelete motor data setImport motor databaseOkCancel如为DS 71M电机，贝U如图选择，点击OK确定。弹出是否使用对应该电机的默认电流环PI参数，可以选择是或者否。广Should ri020 CnrreRt ccntroller P-gain be set ta 9.01and P1021 Current controller intpral-actitime be set to 14,4 ms automatically?-j.否I接着弹出是否使用默认的330度作为编码器零点位置。.NoticeShould

25、F0CIS2 Motor notch posi ticn to th电 value 330 t电 set automati cally? (CW (nov Used encoder: Encoder! ResclvrI亠 j “ I 否I接着弹出是否计算速度环的PI参数和力矩前馈因子。可以选择是或者否。THoticeTfoull you like to calculate P1032 Speed controller P gain, P1033 Speei controller integrfiJ.-4cticn time end Fl034 Torque fs电d forward facto

26、r?如果选择是，则弹出数据环参数计算窗口。Speed controller parueter calculationTorque inertia ；Motor torque inertia + Load torque inertia50 00Kgcm= =50 00kgcm +|Q.OQMechanical time constant0.03msTorque leed forward factor218Controller P-gai n18.1Integral-action timemsOKCancel已经给出了电机自身的惯量，可以根据经验或者计算判断负载的惯量，回车后软件将自动计算相关参数

27、。3.6增量编码器模拟然后在 WINBASS II功能菜单(WINBASS p roject tree)中con figurati on /e ncoder emulati on中，察看模拟增量编码器输出的参数。離匚1Lin.Q 阴戊I 电| 制 “；a I 21; I 1Encoder emulation 上弐卩匸|Emulation of incremental encoder signalsSlalusI* EmLiation is activeEmulation TramPres pos. encoder iPres fXfS encwter 2Posllion sei valueSi

28、gnal polanly inversioniforrStart or emulationfiat onceaner rrstzero pulsezptjise sl3 flingat orwe圧 logelher 晰m signal A=i and signal B=iPulses per revolutionOTfet zero pulseIncH3 :rt4 :r确保其他参数红框内所示，绿框内参数为每圈脉冲数，可根据需要进行设置。3.7模拟量输入然后在 WINBASS II 功能菜单(WINBASSproject tree)中configuration/IOAn alog Inpu t/

29、A nalog input 1中，察看模拟量输入的参数设置。&S09.083 - &L0 AnalDinput link! - PzoTisITQ Bae*11胡阳打上|引嘗|摻|Ml同回黑豆为亘IJllli.-,9宓 a 二 BAUEULLE：Analog input Link 1:r iflij j-l 1(7JIValue of target parzmeler777rpmH2此时模拟量输入卡在E槽，则选择E.1，然后对应参数1 17 1,设定滤波时间为0 ms， 缩放比例为1,调节恰当的偏差(offset)使零电压时输出速度接近0,设定恰当的门限(Threshold )将该低于该设置的

30、输出速度设置为0。如果需要电机反向运动，则将缩放比例设置为一1,注意应再次调整偏差(offset)和门限(Threshold )。如果需要取消该参数的外部模拟量输入，则将该参数号改为0,回车即可。3.8查找编码器零点如此调整后，查找编码器零点位置，在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中op erati on modes/Fi nd no tch p ositi on中。圖 H啊丿OgjlE) - eg Find-Mtch-poMitionJ - Pr诵iwHTQ BacKI十I飞打上WWI参I=1司画日为创 -d Z- VILE!Find notch po

31、sitionStEltUS Stopnotch position is roundModeMsir. Crive currenlANotch posihon330 0Hl ：H2 H3 Value Gen erator中。设置斜坡函数发生器的参数。模式选择Method 0，点击start按钮，这时弹出模式切换对话框，询问是否切换到Findnotch position模式，单击是，开始寻找编码器零点，直到出现绿框内的 Notch position is found。找到零点后将自动停止。如果在选择电机后选择了使用默认值作为零点，覆盖了检测所得值。则需要在此再次检 测确定零点。3.9斜坡函数发生器

32、在 WINBASS II 功能菜单(WINBASS project tree)中set value generator/Ramp.FfD3_l- 09.083 - cL Eup.fuiiHian_y) - PraTisITQ Ej旳电I 恰| 飞 a I I v| ? I 1a 二- VILE!ModeDisable negalwe set values1 Disable positive set valuesInverting input valueset value is lime halt reTerenceRamp Function GeneratorRamp-up and ramp-

33、dawn generatorLk I - Fix outpul 10 0 Slop I - Mold autput valueZero I - Ramp-down Io 0Status RFG stoppedSpeed profile irapezes S-curve ramp-down tim?S-CL fve ra mp=ufi lime 2 000 001 22HI rpmrpmms12 pgQuicK&topRam蠡n tim-e1 00H2 uni activelimt如上图所示，红框内为速度设定值，参数号为1 17 1,与前述的模拟量输入值对应参数号一致，该参数值即可在此设定，也有

34、由外部模拟量输入设定。外部模拟量输入优先级为咼。ms。绿框中显示了加减速时间，如果为外部控制，则加减速时间均需设置为03.10驱动器管理单击左上角的图标或者在 WINBASS II 功能菜单(WINBASS project tree)中中。设置驱动器管理相关参数。Man ageme nt/Dnve Man ageme nt下图中绿灯代表脉冲使能跟急停信号均为高电平。红灯代表低电平。如果出现错误信息,则可以单击Quit Errors复位清除错误。蓝框中代表了当前控制器状态（在第五章中详细说明）和运动模式。pS B!il4_FfD3_l. D9_0S3 - bL Priv.Kanaenejitl

35、- FroVisIT Q E两电I恰I為I I I引嘗I参|0944 FfD3_l.09083Drive managerConlrolhngi of the driveControlI? only by quick slop / pulse enabelirg厂 Iby WinBASS IIr ty BACII* BACI. Enatjie wnte access vJa service dataz BACL Enable write access vJa process dalaActivate warmingsHl H2 unit activeT.UIUXI :I X 1 rr J广、St

36、atusawTich on prohibited1 1 1Operatiofi mode desiredSpeed conlfDl modeJ、yOperatlon mode actualSpeed tomiifioi mode枫:_J绿框中设置了驱动器的控制模式，如果选择了by Win bass，贝U使用Win bass对控制器进行控制。可以选择start（开始）或者off（结束）按钮设置启动停止。如果选择了 onlyby quick stop/pu Ise en abli ng，则驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行控制。一般正常工作模式均为该状态。在此状态下点击部分命令比如start命令，则

37、弹出如下窗口:The drive didnt react ta the conmand!In thssource (FlOOl) th contrell via MinEASS II must le enable.提醒该命令只能在选择了 by Win bass的情况下才能作用。3.11 试运行完成如上操作后，在斜坡函数发生器中输入速度给定值或者模拟量输入给入相应值，在驱动器管理中选择by Win bass，点击start（开始按钮）。注意蓝框中状态的变化，以及电机的转动。四 PID参数调节对于速度控制的PID参数的调节主要调节两个窗口的参数，一个电流环，二是速度环。4.1 电流环电 流环窗 口

38、在 WINBASS II 功 能菜单(WINBASSprojecttree) 中Co ntroller/Curre nt con troller中，相关参数为P、I值:B!il4_FfD3_l. 09_083 - d5_CTirreM _CDntzoiler! - ProTisITa 丄BAUMULLE：Q BaoCurrent controllerPl contrallervoltage Vq set value awSpeed CQfitraller output6 33T orqje set value10 00 %Torque addiuonal set value rOQO%_HI

39、I 电流环参数可来源于两个方面：一个是与电机型号相关的默认值。二是检测电机阻抗、电感后计算所得值。后者更为精确。电机型号相关默认值可以由两种方法得到：一是在Motor中选择电机的时候会弹出对话框，确定可以 得到，二是在 WINBASS II功 能菜单(WINBASS p roject tree)中Cin figurati on/Autot uning窗口中，单击右边的calculate按钮，得到默认值。pS B!itl FfD3l. 09 083 - a7Amotuiiine - ProTialTQ日闷41恰|飞a hHI I 1a 二BAUMULLE：I hleasunng of resis

40、tance inductancEIF堂世Max. drive currentMax anve currentI 15.0Measured valuesStator nesi引耳nee0.000OhmLq inductanre0.00muAutotuningSunsiaiusMeasuring or resisiance. inductafwe not done Measuring or dead time not doneMrOtor data sheetStator resistanceLq inductanee0.9601360hmmHCW CLIIaTfcalculateCurrent

41、controller parameterMotor controlController P-gaininlegrahaction lime14.4msHl检测电机阻抗、电容后计算所得值也是在Autotuning 窗口中。首先选中measuring ofin siste nce,i nducta nee（计算阻抗/电感），然后点击start（开始）按钮，这需要数分钟calculate按钮，按时间，直到绿框内状态显示为两绿灯，已经检测到。然后点击红框中的 照电机实际阻抗、电感进行 P、I参数计算。Measured valuesMrOtiordata sheetStator nesisirceo.o

42、wOhmstator resistance0.960hmLq inductance0.00muLq irductance1360mHcalculateMotor controlCurrent controller paramterI 14.4Controller P-gainInleg rahaction limemsHl 计算所得值自动输入电流环参数中，为了提供动态响应，可以不改变I值，恰当增大P值，但以不超过25为限。4.2 速度环速 度环窗 口在 WINBASS II 功 能菜单（WINBASSP rojecttree)中Con troller/s peed con troller中，相

43、关参数为P、I、T （力矩前馈因子）值:f=Sfwed controllerparaiTWr calc malea 二BAUMULLE：pS B!il4 FfD3l. 09 083 - d3 Speed coiitEolleTl - FroVisIT Q E闷nJ制晋Speed controllerPI conlroli with torque pre-control宮Peed set valuerpmAaoitiQnai set cicie|oaarpmIScali ng of speed sei value100.00Speed zftuali valueSpeed controller

44、output6.33speed set value total1.10rpmrpm0 21H2 酸 ui - activeH3 二）；JiTSihrii=r c-进行计算。弹出选择电速度环参数可以点击 speed controller parameter calculate机时的如下窗口:Speed controller parueter calculationTorque inertia ；Motor torque inertia+ Load torque inertia50 00Kgcm=50 00Pvlechanical time constant0.03I msTorque leed forward factor218Controller P-gai n18 1Integral-action time91msOKICancel Ikgcm= + I 0 00kgcm此时可以根据经验或者计算在红框内输入负载惯量并回车计算参数。建议选择合适的负载，使P值在60左右，以便外部二级控制。单击OK 完成设置。4.3速度检测速度检测可以在W