磁特性与磁性材料

1、第2章固體材料的電性 P2-23第8章 磁特性與磁性材料8.1磁性理論8.2磁性材料分類8.3磁特性8.4軟磁材料8.5硬磁材料8.6鐵氧磁體8.7 特殊磁性材料是重要的電工材料之一，除了在傳統的電機應用上扮演重要角色外，在先進的電子資訊工程領域中，亦扮演重要角色。磁性材料 2.1磁性理論材料的磁性理論，一般的基本電學與電磁學已有詳盡的介紹。以下我們簡單摘要磁性理論相關的物理量，材料內的磁學有關的物理量與單位依據電磁學的安培迴路定律可知，電流迴路會在週圍產生磁場，磁場強度H與電流i的關係為，H的單位為安培/米(奧斯特)。相對感應的磁通密度為B，即單位面積通過的磁通量。B的單位為韋伯/米2(=1

2、04高斯)。在真空中B與H的關係可寫成。m0為真空中的導磁係數(magnetic permeability)。亨利/米。導磁係數在固體磁性材料內，既使沒有外加磁場，仍有磁的現象，這是因為材料內部有另一種磁的來源。電子在原子軌道上運動與本身自旋所產生的磁距(magnetic moment)，也會對磁通量密度有貢獻，因此可視為另一種磁的來源。磁距的大小。i為電子環狀運行產生的等效電流，A為軌道面積。在巨觀尺度上，我們定義材料內單位體積的磁矩M，稱為磁化強度(magnetization)。M與外加磁場H的關係可寫成，其中cm為磁化係數(magnetic susceptibility)。在加入磁化強度

3、M後，B與H的關係改寫成其中相對導磁係數，導磁係數磁化係數cm。由上述公式的推導可知，材料的磁通量密度B性和與導磁係數m有密切的關係。磁性材料是依其磁特性來做分類。依照簡化的原子模型，電子以一特殊的圓形軌道繞著原子核做圓周運動，電子本身並做自旋運動。此外，原子核本身亦做自旋運動。由於電荷運動會產生電流，電子的這些軌道與自旋運動相當是原子尺度的電流迴路。一電流迴路會產生一個類似電偶極的磁偶極。因此每個原子的磁偶極矩可視為電子軌道運動，電子自旋，原子核自旋所產生磁偶極的總和。由於原子核的質量較重，所以原子核自旋的速度遠小於電子自旋的速度。因此原子核自旋對應的電流遠小於電子自旋的等效電流貢獻，所以原

4、子核自旋所造成的磁偶極相對其它兩個效應相比，可以忽略。見圖2.32(a)與(b)。磁偶極的強度可用磁偶極矩m來表示，如圖2.32 磁偶極圖示 (a)沿軸方向看 (b)由側面看(2.102)與定義為(2.103)和(2.104)為磁性材料的相對導磁係數(relative permeability)，為導磁係數。導磁係數已經包含材料的磁化效應。因此H在真空與磁性介質的兩種情形皆相同。B則不同，必須使用取代。然而，一般情形並非如此簡單，因為磁性物質改變原始場的分佈。在範例2.11的情形，原始場不會受到磁性材料的改變。同樣地，在非磁均勻磁化率的情形中，相當磁性物質內有一等效的磁體積電流，加上邊界上的表

5、面電流。然而，這都只要計算導磁係數即可。對非等向性磁性材料，H與B不平行，且兩者的關係可用矩陣表示(2.107)這種情況正如同非等向性介電材料的D與E關係。磁的單位磁物理量SI制cgs制磁通密度B=高斯(Gauss)磁場強度H=奧斯特(Oe)磁化強度M2.2磁性材料分類反磁性反磁性(diamagnetism)：許多材料內一個原子的淨磁偶極矩為零，即各種的電子軌道和自旋運動所造成的磁偶極矩的平均總和為零。這些材料在外加磁場時，會感應一反向的淨磁偶極矩，這種磁化稱為反磁性(diamagnetism)。反磁性一般都非常微弱，磁化係數m的數量級僅約10-5。只有其它型式的磁性都顯現不出來時，才會被觀察

6、出來，在電工材料的用途並不大。事實上所有的材料都具有此一特性，例如常見的導電金屬如銅(Cu)，銀(Ag)，金(Au)等材料，皆顯現反磁性。順磁性順磁性(paramagnetism)些材料既使在無外加磁場下，每個原子具有不為零的淨磁矩。雖然每個原子的磁矩不為零，然而方向為散亂分佈，致使巨觀的淨磁矩為零。當有外加磁場時，每個各別的磁偶極矩受到一力矩作用，而使其朝磁場方向轉動，如圖2.33所示。這種磁化現象稱為順磁性(paramagnetism)。順磁性的磁化係數m數量級約在10-310-5。常見顯現順磁性的導電金屬如銅(Cu)，銀(Ag)，金(Au)等材料。一般順磁性的用途不大，絕熱去磁，超低溫冷

7、凍技術，可將溫度降低到1K以下。原理是：一定溫度下，順磁性材料內的磁距排列，因外加磁場作用變得更有序，可降低系統熵(亂度)，當移走磁場，因系統絕熱，不增加熵(不破壞磁距排列亂度)，.。此外，其它還有一類磁性材料，例如鐵磁性(ferromagnetic)，反鐵磁性(antiferromagnetic)，以及鐵氧磁性(ferrimagnetic)等。這些材料既使在無磁場的情況下，也顯示永久磁化現象。鐵磁性鐵磁性(ferromagnetic)，由於電子自旋動量大於軌道角動量，因此具有很強的磁偶極矩。鐵磁性的理論是以魏斯(Weiss)於1907年提出的 “磁田(magnetic domain)”的觀念

8、為基礎。磁田是材料中的一個小區域，由於內部相臨的磁偶極矩彼此產生其磁偶極矩均指向同一方向強交互作用場，致使磁偶極矩均指向同一方向。若無外加磁場，雖然每一個磁田都被磁化至飽和，但各個磁田的磁化方向是散亂分佈，如圖2.35(a)。因此巨觀的淨磁化為零。若外加一較弱的磁場，與磁場同方向的磁田體積會延伸擴大，而其它方向的磁田則會逐漸縮小，如圖2.35(b)。這就是磁田壁(domain wall)移動的現象。若將外加磁場移去，則磁田壁朝反方向移動，材料恢復為原有的未磁化狀態。若外加一強磁場，磁田壁繼續延伸，變成不可逆的狀態。也就是說即使移去外加磁場，材料也無法恢復為原有的未磁化狀態。如果磁場繼續增強，磁

9、化過程中除了磁田壁移動外，還會伴隨磁田旋轉現象的發生，即與外加磁場不同方向的磁田，磁化方向會旋轉到與磁場平行的方向，如圖2.35(c) 所示，因此材料可以磁化至飽和狀態。此時，即使移去外加磁場，材料仍會保有沿磁場方向的磁化。這時候如果想把材料恢復到先前未磁化的狀態，就必須再加一反向磁場，才能將淨磁化降到零。圖2.35鐵磁性材料的磁化步驟(a)未磁化狀態 (b)磁田壁移動 (c) 磁田轉動鐵氧磁性2.9磁特性磁化過程磁化,磁偶極子磁滯曲線現在讓我們討論鐵磁材料B與H的關係。圖2.36為一典型的材B與H關係的曲線，此一曲線即為磁滯曲線，又稱B-H曲線。為了模擬磁滯效應的演變，首先我們從未磁化的鐵磁

10、材料開始，這時候B與H 皆為零，相當曲線上的a點。當H增加，磁化建立，B沿ab曲線漸增而到達飽和點b。根據較早討論我們將磁化分為下列幾個步驟：(1) 磁田壁的可逆運動，(2) 磁田壁的不可逆運動， (3) 磁田旋轉。磁化過程對應遲滯曲線的各區域，我們分別標上1，2，與3，如圖2.36所示。如果H值減到零，B值不會沿ab回來，而是沿著bc曲線回來，表示磁場完全移去後，材料仍會殘留磁化量。事實上，必須在反方向加一磁場，才能將B帶回零值，如曲線cd所示。在c點的B值稱為剩磁(remanence)，或頑磁力(retentivity)。其中的d點的H值為抗磁力(coercivity)。若在反方向再增加H

11、值，會使B值在反方向達到飽和點，如曲線de部份。若再減少H值到零，則B會增加，相當於曲線efgb，因此完成了磁滯曲線。圖2.36 鐵磁材料的磁滯曲線磁滯曲線l 矯頑力l 飽和磁感應l 殘餘磁感應l BH最大乘積磁晶異向性材料的結晶方向也會對鐵磁材料的磁化造成影響。例如圖9.x(WFS-p842)顯示BCC結構的鐵(Fe)，在結晶方向是容易磁化方向，因此在極低的磁場下，很容易就可以達到飽和磁感應B；在結晶方向是困難磁化方向，必須在極高的磁場下才能達到磁感應B。此外，FCC結構的鎳(Ni)也具有磁晶異向性，但它的容易磁化方向在；困難磁化方向在。在一般複晶材料中，材料內的晶粒具有各種結晶方向，磁化過

12、程中，低磁場範圍首先磁化沿容易磁化方向的晶粒，在高磁場範圍則必須對困難磁化方向的晶粒作功，旋轉磁矩，所施的能量稱為磁結晶能量。利用磁晶異向性可提高材料的磁特性，例如稍後介紹的矽鋼片軟磁材料，在製程中，沿的容易磁化方向滾軋，產生高方向性組織的矽鋼片，它的初始導磁係數比散亂組織的矽鋼片要高很多。圖9.x鐵磁性材料Fe的磁晶異向性磁伸縮鐵磁材料磁化時，因晶格變形會引起磁化方向有少許的長度變化，這種因磁化產生的彈性應變量稱為磁伸縮(magnetostriction)，又稱磁歪，大小約為10-6左右。因磁伸縮所儲存的機械能稱為磁伸縮能。圖9-x(WFS-p843)顯示鐵，鎳，鈷的磁伸縮變化，其中鐵在低磁

13、場時為正值，其餘皆為負值。圖9.x鐵磁性材料Fe，Ni，Co的磁伸縮特性磁伸縮的成因是，外加磁場使磁矩旋轉到與磁場方向一致時，原子間鍵結長度改變，磁矩相互吸引或排斥，造成磁化過程材料晶格的收縮或伸長。鐵磁的溫度效應溫度升高會2.9軟磁材料軟磁材料是指容易磁化與去磁的材料。因此材料的磁滯曲線必須很窄。主要有純鐵，低碳鋼，矽鋼片，高導磁合金。軟磁材料特性需求(1.) 磁滯損失小，在感應線圈中的軟磁材料(如變壓器內的線圈)，時變電流會改變線圈內的磁場H。軟磁材料的磁感應B會隨磁滯曲線變化。一個週期的時變電流變化，相當損失一個磁滯曲線迴路面積的能量。當頻率增加時，此一能量損失隨之增加。因此，軟磁材料為

14、避免磁滯損失，一般選用磁滯迴路面積較小的材料。此一特性需求，將與稍後介紹的硬磁材料相反。(2.) 渦流損失小 交流電的使用下，變動磁場感應的渦電流(eddy current)，會造成焦耳熱的能量損失(即功率=電流2電阻)。一般軟磁材料的使用，應避免這項能量的損失。例如在低頻元件上，使用電阻值較高矽鋼取代一般碳鋼，就是在避免渦流損失。(3.) 具有高導磁率(4.) 具有高飽和磁率(5.) 特殊需求:正方的磁滯曲線，高初導磁率鋼鐵系(1.) 純鐵：純鐵(肥粒鐵)具有高飽和磁化，是極佳的軟磁材料，但機械強度太差，製造需特別注意。此外，純鐵電阻係數低，故大多只用於直流電路或少量的教流繼電器，並不適用大

15、部份的交流電路。可做繼電器，電壓調節器與量測儀器的鐵心，(2.) 低碳鋼：加入碳，雖然會降低純鐵的磁性，但可提高材料機械強度，因此碳鋼多用於強度需求較高的磁路上。含碳量在2%以下稱為軟鋼。矽鋼應用最廣的軟磁材料是矽鋼片，它的成份是鋼鐵中添加34%的矽。早先，低頻(60Hz)電力裝置如變壓器，馬達與發電機的磁心，大部份都使用低碳鋼製成，但渦流能量損失非常高。矽鋼中添加的矽，可增加電阻率，降低渦流損。同時，矽也可以降低鋼鐵的磁晶異向性，增加導磁率，減少磁損失與變壓器噪音。降低渦電流更先進的方法是，採用層狀結構的矽鋼片。將矽鋼片的兩面塗上絕緣材料，以層狀相疊而成，以防止渦電流延垂直方向流動。另一種降

16、低變壓器磁心能量損失的方法是，採用具方向性結晶的矽鋼片。這種矽鋼片是利用加熱滾軋(熱軋鋼片)，或冷作滾軋後經再結晶熱處理(冷軋鋼片)，滾軋的方向為矽鋼的容易磁化方向110，因此材料的磁田域就容易磁化，如圖9.x所示。(WFS圖25-20)。因此，方向性結晶的矽鋼片比散亂結晶方向的矽鋼片，具有更高的導磁率與低磁損失。圖9.X鐵磁性材料的磁化步驟(a)未磁化狀態 (b)磁田壁移動 (c)鐵-鎳合金鐵-鎳合金又稱高導磁合金(supermalloy)。純鐵與矽鋼片的初始導磁係數都不高，對於電力系統的變壓器磁心，主要在高磁化範圍的應用，影響並不太大。但對於微弱信號的偵測與傳輸的應用上 ，高敏感通信裝置必

17、須在低磁場範圍操作，初始導磁係數的需求變得非常重要，此時就必須以高導磁合金的鐵-鎳合金取代。鐵-鎳合金系有兩種型式：(1) 高鎳合金(79%Ni)具有高始初導係數(ui105)，較低的飽和磁化( )；(2) 低鎳合金(50%Ni)具有較低初始導係數(ui2500)，較高的飽和磁化( )。鐵-鈷合金金屬玻璃金屬玻璃(metallic glass)：一種新型的金屬材料，具有的非晶體結構。組成包含具有磁性快Fe，Co，Ni元素與B，Si非金屬元素，例如Fe78B13Si9，可做低磁心能量損失的變壓器，磁感測器與錄音磁頭。製程方式採的快速凝固法(rapid solidfication process)

18、：將融熔金屬玻璃倒入高速旋轉的銅飛輪表面上，產生高冷卻速率，使原子來不及形成有序的晶體。2.9硬磁材料硬磁材料在做過磁化處理後，磁性不易消失，可用來做為永久磁鐵使用。在磁滯曲線上(如圖8-x的B-H曲線)，傳統的硬磁材料以鋁鎳鈷(Al-Ni-Co)最具代表性。較新的硬磁材料特性需求具有高飽和磁化強度(Ms)，與。它的最重要特性是，在沒有外加磁場作用下，能保有高度的磁性。(1.) 較大的抗磁力(Hc)，(2.) 殘存磁通密度(Br)(3.) 在磁滯曲線上顯示既寬又 高的曲線，由其是涵蓋第二象限的面積，代表保有磁位能大小鋁鎳鈷合金鋁鎳鈷(Al-Ni-Co)是最常見的商用硬磁材料。主要成份即為添加鋁

19、(Al)、鎳(Ni)、鈷(Co)等金屬的鐵基合金。此種合金具有高能量成積，(BH)max高達4070kJ/m2 (相當59 MG-Oe)，高殘存磁通密度Br=0.71.35T(713.5KG)，中等抗磁力Hc=40160 kA/m(5002010Oe)。 由於鋁鎳鈷合金質地較脆，所以一般大型元件可使用鑄造製造，小型元件則使用粉末冶金製造。因此可大量生產大小不同的複雜元件。鋁鎳鈷合金產品種類極多，一般編號14的為等向性，價格低，品質稍差，其它合金具異向性，有較佳性質。鐵鉻硼稀土合金磁鐵鑭族稀土金屬(如釔，鑭，鐠，釹，鈰，與鈷(Co)組成的合金，極高的強磁性。BH最大能量乘積(BH)max高達24

20、0kJ/m3(30MG.Oe)，抗磁力亦高達3200kA/m(40Oe)。具有高(BH)max，可達240 kJ/m3(30 G)移植用的釹鐵硼釹鐵硼(Nd-Fe-B)是1984年左右新開發的高BH能量乘積硬磁材料。(BH)max高達300 kJ/m3。材料製程採用粉末冶金法或快速凝固法。包括各種形式的電動馬達，尤其是需要減輕重量，所2.9鐵氧磁體鐵氧磁體最重要的應用是鐵氧磁體的應用2.9特殊永磁交流伺服电机位置反馈传感器检测相位与电机磁极相位的对齐方式2008-11-07来源：internet浏览：504 主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。

21、为支持永磁交流伺服驱动的矢量控制，这些位置反馈元件就必须能够为伺服驱动器提供永磁交流伺服电机的永磁体磁极相位，或曰电机电角度信息，为此当位置反馈元件与电机完成定位安装时，就有必要调整好位置反馈元件的角度检测相位与电机电角度相位之间的相互关系，这种调整可以称作电角度相位初始化，也可以称作编码器零位调整或对齐。下面列出了采用增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等位置反馈元件的永磁交流伺服电机的传感器检测相位与电机电角度相位的对齐方式。增量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具

22、备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置； 2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电

23、机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。 撤掉直流电源后，验证如下： 1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形； 2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。 上述验证方法，也可以用作对齐方法。 需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电

24、角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。 有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以： 1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线； 2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形； 3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机

25、的相对位置关系，完成对齐。 由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。 绝对式编码器的相位对齐方式 绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置； 2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号； 3.调整编码器转轴与电

26、机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则对齐有效。 这类绝对式编码器目前已经被采用EnDAT，BiSS，Hyperface等串行协议，以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符存在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下： 1.将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电

27、机轴，以及编码器外壳与电机外壳； 2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置； 3.用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中； 4.对齐过程结束。 由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的编码器内部EEPROM中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻的单圈位置检测数据与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现，日系伺服的编码器相位

28、之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供这种对齐方式的功能界面和操作方法。这种对齐方法的一大好处是，只需向电机绕组提供确定相序和方向的转子定向电流，无需调整编码器和电机轴之间的角度关系，因而编码器可以以任意初始角度直接安装在电机上，且无需精细，甚至简单的调整过程，操作简单，工艺性好。 如果绝对式编码器既没有可供使用的EEPROM，又没有可供检测的最高计数位引脚，则对齐方法会相对复杂。如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和显示，则可以考虑： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置； 2.利用伺服驱动器读取并显示绝对编码

29、器的单圈位置值； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.经过上述调整，使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的单圈绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算位置点都能准确复现，则对齐有效。 如果用户连绝对值信息都无法获得，那么就只能借助原厂的专用工装，一边检测绝对位置检测值，一边检测电机电角度相位，利用工装，调整编码器和电机的相对角位置关系，将编码器相位与电机电角度相位相互对齐，然后再锁定。这样一来，用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了。 个人推荐采用在EEPRO

30、M中存储初始安装位置的方法，简单，实用，适应性好，便于向用户开放，以便用户自行安装编码器，并完成电机电角度的相位整定。 正余弦编码器的相位对齐方式 普通的正余弦编码器具备一对正交的sin，cos 1Vp-p信号，相当于方波信号的增量式编码器的AB正交信号，每圈会重复许许多多个信号周期，比如2048等；以及一个窄幅的对称三角波Index信号，相当于增量式编码器的Z信号，一圈一般出现一个；这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。另一种正余弦编码器除了具备上述正交的sin、cos信号外，还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信号，如果以C信号为sin，则D信号为co

31、s，通过sin、cos信号的高倍率细分技术，不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率，比如2048线的正余弦编码器经2048细分后，就可以达到每转400多万线的名义检测分辨率，当前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺服系统，而国内厂家尚不多见；此外带C、D信号的正余弦编码器的C、D信号经过细分后，还可以提供较高的每转绝对位置信息，比如每转2048个绝对位置，因此带C、D信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。 采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个

32、平衡位置； 2.用示波器观察正余弦编码器的C信号波形； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察C信号波形，直到由低到高的过零点准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点都能准确复现，则对齐有效。 撤掉直流电源后，验证如下： 1.用示波器观察编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形； 2.转动电机轴，编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。 这种验证方法，也可以用作对齐方法。 此时C信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。如果想直接和电

33、机电角度的0度点对齐，可以考虑： 1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线； 2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器的C相信号由低到高的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。 由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而Index信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为讨论的话题。 如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户

34、提供从C、D中获取的单圈绝对位置信息，则可以考虑： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置； 2.利用伺服驱动器读取并显示从C、D信号中获取的单圈绝对位置信息； 3.调整旋变轴与电机轴的相对位置； 4.经过上述调整，使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算绝对位置点都能准确复现，则对齐有效。 此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果： 1.用示波器观察正余弦编码器

35、的C相信号和电机的UV线反电势波形； 2.转动电机轴，验证编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。 如果利用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器，也可以存储正余弦编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下： 1.将正余弦随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳； 2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置； 3.用伺服驱动器读取由C、D信号解析出来的单圈绝对位置值，并存入驱动器内部记录电机电角度初始安装相位的EEPROM等非易失性存储器中； 4.对齐过程结束。

36、由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻由编码器解析出来的与电角度相关的单圈绝对位置值与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。 这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中，因此一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电机、正余弦编码器、或者驱动器，都需要重新进行初始安装相位的对齐操作，并重新绑定电机和驱

37、动器的配套关系。 旋转变压器的相位对齐方式 旋转变压器简称旋变，是由经过特殊电磁设计的高性能硅钢叠片和漆包线构成的，相比于采用光电技术的编码器而言，具有耐热，耐振。耐冲击，耐油污，甚至耐腐蚀等恶劣工作环境的适应能力，因而为武器系统等工况恶劣的应用广泛采用，一对极（单速）的旋变可以视作一种单圈绝对式反馈系统，应用也最为广泛，因而在此仅以单速旋变为讨论对象，多速旋变与伺服电机配套，个人认为其极对数最好采用电机极对数的约数，一便于电机度的对应和极对数分解。 旋变的信号引线一般为6根，分为3组，分别对应一个激励线圈，和2个正交的感应线圈，激励线圈接受输入的正弦型激励信号，感应线圈依据旋变转定子的相互角

38、位置关系，感应出来具有SIN和COS包络的检测信号。旋变SIN和COS输出信号是根据转定子之间的角度对激励正弦信号的调制结果，如果激励信号是sint，转定子之间的角度为，则SIN信号为sintsin，则COS信号为sintcos，根据SIN，COS信号和原始的激励信号，通过必要的检测电路，就可以获得较高分辨率的位置检测结果，目前商用旋变系统的检测分辨率可以达到每圈2的12次方，即4096，而科学研究和航空航天系统甚至可以达到2的20次方以上，不过体积和成本也都非常可观。 商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法如下： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出； 2.

39、然后用示波器观察旋变的SIN线圈的信号引线输出； 3.依据操作的方便程度，调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置，或者旋变定子与电机外壳的相对位置； 4.一边调整，一边观察旋变SIN信号的包络，一直调整到信号包络的幅值完全归零，锁定旋变； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，信号包络的幅值过零点都能准确复现，则对齐有效 。 撤掉直流电源，进行对齐验证： 1.用示波器观察旋变的SIN信号和电机的UV线反电势波形； 2.转动电机轴，验证旋变的SIN信号包络过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。 这个验证方法，也可以用作对齐方法。 此时SIN信号包络的过零点

40、与电机电角度相位的-30度点对齐。如果想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑： 1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线； 2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形； 3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置； 4.一边调整，一边观察旋变的SIN信号包络的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使这2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。 需要指出的是，在上述操作中需有效区分旋变的SIN包络信号中的正半周和负半周。由于SIN信

41、号是以转定子之间的角度为的sin值对激励信号的调制结果，因而与sin的正半周对应的SIN信号包络中，被调制的激励信号与原始激励信号同相，而与sin的负半周对应的SIN信号包络中，被调制的激励信号与原始激励信号反相，据此可以区别和判断旋变输出的SIN包络信号波形中的正半周和负半周。对齐时，需要取sin由负半周向正半周过渡点对应的SIN包络信号的过零点，如果取反了，或者未加准确判断的话，对齐后的电角度有可能错位180度，从而造成速度外环进入正反馈。如果可接入旋变的伺服驱动器能够为用户提供从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对位置信息，则可以考虑： 1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置； 2.利用伺服驱动器读取并显示从旋变信号中获取的与