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文档简介

1、积分分离PID控制仿真实验自动化10050704100528王亚丹一、实验目的与要求1、学会PID三个系统的选取。2、了解积分分离值的模拟实验选取。3、掌握SIMULINK的仿真方法。二、仿真软硬件环境PC机，MATLAB5.3三、实验原理如图，R为输入，C为输出。计算机不断才入误差E,进行积分判别与 PID运算，然后判断结果是否溢出(若溢出择取最大或最小)，最后将控制量输送给系统。四、PID算法PID控制规律为：错误！未找到引用源。其中：e(t)微控制器输入，u(t)微控制器输出。对上市进行零初始条件下的拉氏变换，得PID控制器的传递函数为：错误！未找到引用源。五、整定调节参数与系统开环增益

2、用临界比例带法整定参数。设采样周期为50ms，先去点积分与微分作用，只保留比例控制，增大Kp,直至系统等幅震荡，记下震荡周期Tu和震荡时所用比例值 Kpu，按以下公式整定参数(比例，积分，微分调节)：T=0.167Tu, Kp=0.27/Kpu, Ti=0.4Tu, Td=0.22Tu。经计算：Tu=2.75,Kpu=0.8。SIMULINK仿真结构图如下：七、自定义函数设计实现积分分离功能的自定义函数设计(文件名jffl):functi on y=jffl (k)if *KeGc)CEIy=茸：end八、仿真结果Ttest=50ms,Tu=375ms,Kpu=0.8,T=63ms,Kp=0.

3、333,T=150ms, T d 82.5msI用临界比例带法整定参数：EI 5,KP 0.333,KI 2.222, KD 0.0275, MP 1.25,ts1.15II用I栏PID参数，E I修改Ei2,Kp 0.333, Ki 2.222, Kd0.0275, Mp1.25, ts1.15Ill 较佳的PID参数，E|5Gaiurfftio-nHoldOj075+O5s+1T wa nf亡 r F onClockTo WoUcspaaelScop 电IV用III栏中PID参数,E I修改九：思考题1、当积分分离Ei取得最大时，还是积分分离控制码？若取最小呢？2、试分析比例控制、微分控制、积分控制在系统中的作用。答：比例跟偏差成正比，决定响应速度；积分的作用是使系统稳定后没有静差（如：你要得

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