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文档简介

1、职业教育机电一体化专业教学资源库课程案例课程名称:工业机器人调试人：王晓勇箱:201469话:编制时间:编制单位：南京工业职业技术学院案例13说明：功能：三角式机器人动作快速，反应灵敏，与视觉技术应用的一起，能够快速 完成工件的摆放及入库等动作，效率极高；运动轨迹编程过程：1、2、规划运动路径；（为了提高机器人工作效率，必须尽量简短机器人工作路径） 定义4个TCP目标点，PHome pPick、p10、p20，通过示教器示教并保存 在程序数据中；3、设置机器人启动信号di01，控制信号do1 （真空吸盘打开信号）、di2 （真 空反馈信号）；4、编写程序；5、调试程序； 程序及注释：案例13三

2、角式机器人工作站示意图三角式机器人程序:MODULE MainModuleCONST robtargetp10:=-144.82,724.44,1316.05,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09;CONST robtargetpHo me:=-0.00,0.00,1254.37,0.999997,0,0,0.00245943,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09;CONST robtargetp20:=-144.82,-720.07,1316.

3、04,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09;CONST robtargetpP ick:=-41.63,0.00,1316.05,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;VAR signaldo diGripper;PROC main()WHILE TRUE DOWaitDI di01,1;WaitTime 0.3;ENDWHILEMoveJ Offs (pPick,-143,143,-100), v15

4、00, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (pPick,-143,143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;Set diGripper;MoveL Offs (pPick,-143,143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (p10,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL p10, v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (p10,0

5、,0,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (pPick,-143,0,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (pPick,-143,0,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (pPick,-143,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (p20,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL p20, v

6、1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (p20,0,0,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (pPick,-143,-143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (pPick,-143,-143,0), v1500, z1, tool0 ;WaitTime 1;MoveL Offs (pPick,-143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (p

7、10,0,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (p10,0,-150,0), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (p10,0,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (pPick,0,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (pPick,0,143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1

8、;MoveL Offs (pPick,0,143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (p20,0,150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (p20,0,150,0), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (p20,0,150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (pPick,0,0,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wo

9、bj0;MoveL pPick, v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (pPick,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (p10,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (p10,150,0,0), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (p10,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;Mo

10、veJ Offs (pPick,0,-143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (pPick,0,-143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (pPick,0,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (p20,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (p20,150,0,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wob

11、j0;WaitTime 1;MoveL Offs (p20,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (pPick,143,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (pPick,143,143,0), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (pPick,143,143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (p10,150,-150,-100),

12、v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (p10,150,-150,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (p10,150,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (pPick,143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs (pPick,143,-143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs (pPick,143,-143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs (p20,150,150,-100), v1500 , z1,

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