调试机器人程序

1、1.1调试机器人程序在完成程序的编辑后，通常需要对程序进行调试。调试的目的有两个: 检查程序中位置点是否正确；一是检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。1.调试rHome例行程序(1) 打开调试菜单，单击“ PP移至例行程序”，如所示；图 6-89(2) 选中rHome例行程序，然后单击“确定”，如所示;品淀的例行程邛；rHz必血申送鼻W.1DBodulelrtiiWQ看序lodulolrlnitAll寡序iuduleJTlorrRnul.inrt裁序lndnll區m- i(3) 手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态，按一下单步向前按键, 当程序指针(黄色小箭头)与小机器人图标指向同一行时，

2、说明机器人已到达pHome点位置，如所示;I UJUC KJT I ROBI內的木母名輾席MKidol和丁eBXPROC rHome()Move JpHome,v200, f ine, toollWOkj;END PROC显小卢MJ1图 6-91(4) 此时观察真实环境中，机器人的位置是否与用户定义的 pHome点位置一样，如所示；2.调试rMoveRoutine例行程序(1)打开调试菜单，单击“ PP移至例行程序”，如所示;1=(2)选中rMoveRoutine例行程序，然后单击确定，如所示;(3)手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态，按一下单步向前按键,当程序指针(黄色小箭头)与小机器

3、人图标指向同一行时，说明机器人已到达程序中的位置，如所示;PROC rMoVfeRou ti()显二户明MoveJ plO, v2 00 f止tlftL- LA 2网hiiuijjjaMKAL LLIIflKXK-FC.iMoveL p20, v200 fENDPROCfeUEI 内的弋菲去宕程JiHfejdalGl/rlbvBfUnitinB 与畀吊IT移至Kinw别用洌行程序一靖调用洌疔程序=VFk蜩时球肚ffllly Iyy.tLMLM KJ赳律止2谢亡FT菩爭例衍程帛选走的例行程17 *rfl” eKaut inb从押表中送样TMtrfiB*#存JI XS観4勺一,juin&序KodL

4、ilelrllcmu程序ludulolrlidtAll骰序iDdulQlrl m eRout lh霍序lodul1卮4施銅MA 1T4hiiukji jaiiaeaL CLIlflUK-FCJ3 VEI 内的弋菲去宕程JiHfejdalGl/rlbvBfUnitinB 与畀吊PROC rMovfeRoutine(.WObj:=wo* v200, fine t tool1WObj:=wp20MoveJ plOt v20D, fine, too MoveLEND PROC瀚II於4freest显灵戸明m 1(4)在进行单步调试过程中，可观察每一点的位置是否合适，如所示;3.调试main主程序(1)打开调试菜单，单击“ PP移至Main ”，如所示;77出CLimXHt KJ也MF泪度区7 I R0E1/KjdQlel/uinV(2)程序指针会自动跳至主程序的第一行指令，如所示;PROC main() zlnitAll;WHILE TRUE DOIF dilii1 THENrMoveRoutint?rHome; ENDTFWaitTime 0.3;IT将辛RinPT畧至光恬1*1*林至例行霍序先标科至艸锐E应盍凄累优行程帛紳n拓O亠M *修改住査显灵声明m 1ENDWHILEENDPROC(3)