AGV小车操作说明书参考

1、AGVJ、车操作说明书在开始熟悉使用本台AGV、车之前，请牢记以下几条注意事项:1. 启动小车之前，请注意小车是否处于导引线中间。如果位置不正确，请|关闭小车电源后 将小车推到导引线中间后再启动小车。小车分车头和车尾， 装有液晶屏的为车头，另一侧为车尾，小车启动必须保证车头车尾都在线， 即导引线在车头车尾的中间，左右偏差可以在正负iocm小车启动后会自动 调整车头车尾，使之在最佳位置。2. 启动小车之前，请查看小车顶端的 红色紧停按钮是否按下。如果处于紧停状 态，请旋转紧停按钮使之弹出。3. 旋转车顶的钥匙，启动小车电源。如果听到：“滴”一声短音，并且液晶显示屏上出现蓝色欢迎界面，表示小车启动

2、成功。如果听到：“滴一一”的长音，表示小车启动未正常，请旋转钥匙回原位，关闭小车电源后稍等5秒重新启动小车，直到启动成功为止。 如果连续3次以上启动未成功，请尽快给 小车充电。4. 小车启动正常后，两个黄色的停车灯短暂亮 3秒后熄灭，液晶屏上出现蓝色 欢迎界面，小车进入内部系统自检过程。短暂自检后，小车进入正常运行状态，等待操作人员进行下一步操作。5. 小车内部铅酸蓄电池能支持连续工作 6个小时，如果正常运行中经常发生读地址卡不成功，或小车从停止状态启动不成功，请尽快给小车充电，充电时间请保证8个小时。6. 小车充电时，需要将紧停按钮拍下，将钥匙开关逆时针旋转关闭小车电源。 将充电器电源插头接

3、通电源，充电器充电插头插入小车尾部的充电插座，开 启充电器电源。小车顶部绿色充电灯亮，表示充电过程正常。察看充电器上 各旋钮状态，充电电压必须选择 24V档，充电电流顺时针旋转到最大位置。 充电8小时以后，请查看充电器上的电流表指针读数，当指针读数小于1A时，代表充电过程接近结束，可以将充电器拔下。7. 小车运行时，出现异常情况小车出轨后，请手动 按下“取消”键紧急停车或 按下紧停按钮关闭小车电源。在关闭小车电源后将小车推回导引轨道重新运 行。小车内部提供出轨保护电路，当小车离开轨道运行 2秒后，自动停止运 行，同样需要关闭小车电源后，将小车推回轨道运行。8. 由于场地有限，地图复杂，小车的

4、速度尽量为1档和2档！当小车在转弯 运行时，请保证速度为1档；当小车在停车之前和从停车状态启动时，速度 也必须为1档。直线运行时，可以选择 2档，尽量不要使用3档和4档。9. 路径输入表最多支持27条路径，在小车屏幕上输入路径时，可通过PAGE UP和 PAGE UP按钮翻页。在屏幕顶端会出现当前页号。AGV小车可以选择由计算机远程设置 或者小车手动设置。AGV小车手动设置说明：1 小车启动成功后，液晶屏幕上会出现蓝色欢迎界面。-2 按右侧键盘上的 确认键，进入小车配置界面。小车配置界面一共六个按钮，分别为：用于选择小车路径的设置方式。用于设置小车地址，AGV系统支持8台小车，这里默认0。 用

5、于设置速度档位的具体速度。用于介绍小键盘各键功能。J用于显示路径地图。当所有选项都设置完毕，按下本键确认，进入小车工作状态。使用方向键来选择需要设置的按钮，按 确认键进入设置界面。小车控制方式选择：选择此按钮，按确认进入设置界面。可以用上下方向键选择PCcon trol 或 Man ul c ontrol 两种控制方式。PC control 方式为小车路径设 置通过计算机控制软件完成。Manul co ntrol控制方式为通过小车上的键盘和显 示屏完成路径设置，控制小车运行。小车默认为Manul control控制方式，选择完毕后，按确认键确认并退出设 置界面。小车地址设置选择此按钮，按确认进

6、入设置界面。AGVE制软件可以支持8台小车组成AGV 系统。由于本系统系统只有1台AGV、车，地址默认为0#，不需进行设置。档位速度设置可以通过选择此按钮，进行每档实际速度调节，本系统中，1档和4档速度内部固定，无法通过调整实现这两档速度变化。2档和3档可以通过调节设置，修改具体档位代表的实际速度。按钮功能介绍通过选择此按钮，察看键盘上所有按键功能，进入后，按取消键退出察看状 态。地图演示通过选择此按钮，察看本台 AG的运行线路，进入后，按取消键退出察看状 态0配置确认当完成所有配置输入后，按此配置确认按钮，进入小车工作状态界面注意：本台AGV系统实际需要用户每次都选择的只有 小车控制方式选择

7、一个 按钮。当用户需要计算机远程控制小车时候，进入此按钮，选择控制方式。当 用户需要小车手动控制方式时，无需设置，小车默认为手动控制，可直接点配 置确认键跳过本过程。配置完成后，进入小车工作状态图，如下图所示:本界面能指示当前小车的所有状态1. 小车速度表：能动态指示小车运行的速度，0-6的数字代表当前的档位2. 电池电量表：能指示当前小车的电量3. 小车地址：能指示当前小车的地址，与在配置界面内输入的地址相吻合。 本系统这里显示000。4. 控制方式：能指示当前小车的控制方式，手动即小车手动控制方式，自 动为计算机远程控制方式。5. 运行方向；能指示当前小车的运行方向，正转即车头向前运行，反

8、转即 车尾向前运行。6. 障碍信息：能指示当前导致停车的原因，保险杠即小车下方的保险杠撞 倒障碍物；雷达即小车前后雷达识别到有障碍物体。其中，保险杠撞倒 障碍物立即停车，雷达识别到障碍物后，延迟 2S停车，如果在2S内障 碍物消失，小车运行不受影响。当保险杠和雷达指示同时有效，代表没在线信号，请检查信号发生源是否正常工作。所有障碍信息导致停车后， 当障碍物消失的同时，小车会自己恢复停车前的状态。7. 当前ID号：能指示当前执行的路径编号。一个完整的路径有多条路径组 成，当小车执行其中每条路径时，当前ID号显示当前路径在路径表内的 编号。8导引线号：能指示当前小车在哪条导引线运行。整个地图中，包

9、括3条导引线，由这三条导引线构成各种复杂线路。9.停车倒计时：能倒计时显示当前停车的时间。由于小车在运行过程中可 能存在装卸货物的临时停车和整个路径表完成后永久停车。在临时停车 时，这里显示倒计时，倒计时到：00分00秒的时候，小车自动运行下条 路径。当小车执行完所有路径后永久停车，这里显示88分88秒。当小车处于计算机远程控制方式时，小车在此工作状态图上等待计算机 控制，无需任何手动操作。当小车处于手动控制方式时，需要在这状态时按F2键，进入小车行走路径表进行路径设置。小车路径表如下图所示：进入小车路径表后，除了 ID号，其他方格内都显示0,可以通过方向键来选 择要输入到哪个地方。当移动方向

10、键选择到表格某个空格时，空格内的 0会变成红色。 可以通过数字键输入对应数字，按确认键确认输入完毕。输 入完毕后，计算机弹出对话框“ save and run ”，按确认键表示输入正确，小车 开始执行；按取消键则重新回到此表格，可以修改之前输入的数据。当输入有错 误，系统会提示：ERROR自动回到此表格，操作人员找到错误点，修改后，再 次确认。在输入路径信息过程中，如果按 F1键，画面将切换到小车状态图，然后可 以通过按F2键再次进入小车路径表，之前输入的小车路径不会丢失。注意：每次重启小车电源之后，输入小车的路径信息就丢失。输入路径表需要注意如下事项:1.2.3.4.D号不导引线号的输入必须

11、为： 速度档位的输入必须为： 运行方向输入必须为： 反转运行需要输入，系统自动生成。0，1, 2。输入其他任何数字均为非法0，1, 2, 3, 4。输入其他任何数字均为非法0, 1O0位车头向前。正转运行。1为车尾向前,5. 滚链为当前滚筒动作说明。00为滚筒不动作，01为滚筒逆时针运转，02为滚筒顺时针运转。顺时针和逆时针是以人站在车头位置，面向AGV候观察到的滚筒运转方向。6. 终地址为本条路径的目的地址，本系统中，地址输入必须为：01-20。输入其他数字均为非法。注意：目的地址必须与实际布线地图吻合！ ！否则小车可能出轨。7. 停车时间可以输入临时停车时间或永久停车 8888。临时停车可

12、以从 0000-5959，左面两位代表停车时间的分数，右面两位代表停车时间的秒 数。例如：3015,代表停车30分钟15秒。当输入为：8888时，代表本 条路径是整个路径表的最后一条路径，哪怕下面还有路径输入，小车执 J 行到8888后不再继续执行。注意：每个路径表内必须有 8888永久停车作为路径表结束。8. 当前后两条路径内容中方向有切换时，必须先停车。比如上条路径方 向为0，车头向前运行，下条路径的方向为1，车尾向前运行。那么上条 路径的停车时间必须输入，哪怕输入 0001，即停车0分1秒，否则系统 认为输入错误。9. 当某条路径中需要小车临时停车或永久停车，此条路径中的速度必须为1档。

13、当小车从停车状态启动，当前路径内的速度必须为1档。10. 滚链动作必须在本条路径中有临时停车状态才能有效。即小车必须 在临时停车时才能操作滚链动作，否则小车认为设置错误。11. 导引的切换必须与地图符合，否则会引起小车无导引后出轨运行。当小车路径表输入完成后，按确认键后出现ERROR!示，请对照上面的注意事项察看输入的路径信息是否有非法数据。当路径输入完成后，按确认键出现“ save and run ”，再次按确认键，小车 画面切换到小车工作状态图，小车开始执行路径，小车状态图上出现当前运 行的路径信息。在小车正常运行中，可以随时按 取消键1将小车停车，然后再按 确认键 再次恢复停车前的路径执

14、行。也可在按取消键后，按F2键，重新进入小车路径表，设置新的路径信息。小车永久停车后，需要手动按 F2键，重新进入路径表设置路径。计算机远程控制方式说明：1.双击桌面上的AGV、车控制系统软件图标，启动画面如下：界面中间为AGW、车的布线图，设置路径时候，必须按照此路径图，否 则会引起小车出轨。界面下方为 5个按钮。功能如下：小车在线轮询按钮：功能为测试小车是否开机，是否处于计算机远程控 制状态，是否处于等待计算机发送路径状态。每次启动软件必须先点此按钮轮询小车。注意：计算机轮询小车时，小车必须处于配置完毕后的小车工作状态图 界面，如果小车处于配置界面或者欢迎界面， 计算机将认为小车不在线 当

15、小车处于路径运行过程时，计算机同样轮询不到小车，如下图所示。小车路径设置按钮：当轮询到小车在线，并且处于计算机控制状态后， 此按钮有效，可以通过点击此按钮进入路径表，设置相应路径。小车开始运行按钮：当路径表输入完成后，此按钮有效。按此按钮后， 小车开始运行。进入演示状态按钮：小车进入预设路径的演示流程，用于参观或测试整 个流程。退出控制软件按钮：退出本软件。2 轮询通过后，点击小车路径设置按钮，进入路径设置。如下图所示:小车上部为路径表，下面有4个按钮，功能如下：添加路径按钮：可以在当前路径表的基础上添加一条新路径。 删除路径按钮：将删除整个路径表内的所有路径。修改路径按钮：可以修改表格内部任

16、意一条路径。设置完毕发送按钮：全部设置完毕后，点此按钮将路径表发送到小车上点添加路径按钮或修改路径按钮后，将出现如下界面：点添加路径：点修改路径：两者的区别是添加路径时不能选择路径编号。修改路径时可以通过点击 “上一条路径”，“下一条路径”来选择要修改的路径号。通过每个下拉选项，选好要输入的数据，点击输入完毕，即完成一条路 径的输入或修改。点删除路径按钮：确认删除后，路经表将清空。3 点设置完毕发送按钮后，程序退到开始界面，小车开始运行按钮有效， 可以随时通过点小车开始运行按钮，启动小车运行。注意：如果在小车启动运行之前要重新修改路径，可以通过点击轮询按 钮，然后再次点击小车路径设置，重新设置

17、路径发送。小车永久停车后，会发给计算机到站信息，计算机重新进入开始设置的 流程。小车上需要手动按F2键，退出永久停车状态，进入等待轮询状态布线规则需知：1. 本AGV系统共支持3路不同频率的导引线路，编号为 0，1, 2。使用漆包线 分别从导引箱0，1, 2号端口引出，经过路径铺设，全部回到导引箱地线端口。即三根导引线分别出去，回到同一点。2. 导引线路铺设完毕后，可开启导引箱电源，察看对应某路的导引指示灯是否 亮，如果未亮，需要检查线路是否有断点或漆包线接头是否导电。3. 3根导引线互相可以靠在一起，前提是互相不短路。即三根导引线只能在地 线端口处连接在一起。4. 转弯半径要求大于1.2米，

18、以1档速度为转弯速度。5. 布线要求线路尽量平滑，不能有过大的弯曲。送料车的技术指标:载重：100KG速度：0-60米/分钟，连续无级可调。温度要求：-10-40 C湿度要求：小于90%环境要求：不允许在强电磁场环境下运行路面要求：基本平整，有足够的摩擦系数，不能是金属地面。导引方式：多频磁导引，支持3路不同频率的导引线路。 运行方式：连续运行。充电方式：停车充电。保护方式：超声波障碍识别，保险杠障碍紧急停车，出轨自动停车 停车精度：正负2cm控制方式：小车面板手动控制，计算机远程控制。AGV小车计算机通讯协议通信方式：异步半双工，1位起始位+ 8位数据位+ 1位停止位无奇偶位，无流 控波特率

19、：9600 bps协议格式：协议头：AAH + BBH地址默认为00h成功并请求下条路径小车地址：00H-07H由于本系统只有一台小车，所以小车01H 计算机轮讯小车是否在线02H 小车应答计算机的轮讯03H 计算机发送路径信息04H 小车应答路径信息，接收行径，非正常停车05H 计算机要求小车开始运06H 小车应答启动指令，开始07H 小车完成当前路径08H 小车完成当前路径表内09H 小车被人为中断执行路注：黑色斜体为计算机发送，其他为小车发送协议尾：0DH + 0AH具体格式如下：AAH + BBH + 小车地址 + 功能号 + 0DH + 0AH1. 计算机轮讯小车是否在线：AAH + BBH + 00H + 01H + 0DH + 0AH2. 小车应答计算机的轮讯AAH + BBH + 00H + 02H + 0DH + 0AH3.计算机发送路径信息AAH + BBH + 00H + 03H + 路径编号 + 导引线号 + 小车速度+小车方向+目的地址卡号 +停车时间分+停车时间秒+滚筒阀动作+ 0D