工业机器人新型最新开发软件介绍

1、工业机器人新型最新开发软件介绍 7 / 6 MOTOMAN 机器人新型最新开发软件介绍 发布日期: 2013-02-03编辑者：力生机械 随着全球工业化进程的不断推进 ，工业机器人已经在越来越多的行业发挥着举足轻重的作 用。为了适应不断发展的工业需求, MOTOMAN 机器人（力生机械）不断创新，不断完善, 满足用户的多元化需求。 MOTOMAN 机器人作为全球市场占有率领先的机器人， 已广泛应用于社会生活各领 域，尤以制造业为更多。一直以来，为广大MOTOMAN 机器人用户所熟知的最新开发软 件仅有 Motocom32 种，虽然 Motocom32 功能强大, 编程简单，但还是不能满足某些

2、用户的特殊需求。尤其是大专院校、科研院所等，对机器人的应用，有更多的创新，对机器 人最新开发功能要求也就更具多样性。 本文介绍了传统的 Motocom32 通讯软件和MOTOMAN 机器人的两款新型最新开发 软件，MotoPlus和Pendant customization。这两款新软件都是在机器人内部运行的，用 户不需要了解机器人 内部的原理或代码，就可以把自己编写的程序嵌入到机器人内，方便实 现外部设备与机器人的数据交互，以及示教盒的客户化界面的编写。 传统的Motocom32 介绍 Motocom32是在电脑上运行的，用于计算机与机器人控制柜之间进行数据传输的软 件。计算机与控制柜之间可

3、以使用RS232串口通信也可以使用以太网通信。该套软件，既 提供现成的应用程序供用户使用，又提供动态链接库等文件供用户最新开发。只要具备基本 的VC或VB知识就可以掌握最新开发方法，每一种功能都提供现成的函数供用户直接调用。 用户通过这些函数， 可以建立计算机与控制柜的通讯连接，可以读取机器人的当前信息和状 态，可以实现对机器人的控制，启动指定的机器人程序，控制机器人的运动等。用户可以根 据自己的不同需求，把对机器人的控制集成到自己的系统软件中或单独开发机器人监控软 件。 图1为Motocom32 在工业生产现场的应用示例。生产现场的机器人可以通过网线连入 工厂的局域网内，在不同地方的PC都能

4、通过Motocom32 软件监测机器人生产状态和报警 信息。 Factory Ethernet Monitoring = room A 厂 Monitoring = D E Robot Coritrolltr Persoflil Prs：=7 :i:匸口？；=.# J 和II. r (iIe 丿尹 filvi :r! V T - I 常：屯 L.rF：；h.力亍已；/J 吒* T11_ TV*： - ti： tz:走M jrAZvJ w iJiiMi ie二心二工性iIhcu K：页r-r 虹K严則那帥 “jujj raHHStr eQELir fL： L ELZ 1： LJ- I-lrJ 二

5、 JLZl it J J. J - i _?ILa.LJ. B： liilTl _：Jj Ei-二 1 二上. E屮hTiltfti TiU-L 9!U Vivrrr Ln iJ Char fPmibhA) 图2 Mot oP lus 开发环境 Moto Plus 应用程序是以任务的形式启动的, 一个应用程序可以是单任务的, 也可以是 多任务的，可以同时启动，也可以在任务内单独调用。任务可以有多种状态，运行，睡眠, 不同任务间可以通过信号或事件进行 等待等。根据任务的不同， 还可以设置不同的优先级。 信息交互。 JOB控制，10控制，网 MotoPlus的API提供的功能包括：任务控制，机器人

6、控制, 络通信控制，事件，串口通信控制等。通过这些功能，可以通过视觉传感器或其他传感器的 数据动态调整机器人的位置, 通过网络通信实现机器人与外部 PC的数据传输或者实现机器 人程序的顺序控制。 MotoPlus 的开发工具： MotoPlusIDE MotoPlus 的特点： CPU 上的原生代码一样， 1）执行速度快：应用程序嵌入到了机器人系统中，就像 所以执行速度很快。 2 ）减少硬件配置： 通过 MotoPlus 提供的网络通讯端口和 RS232 串口通讯端口， 用 户可以直接建立机器人与外部传感器的连接， 与传统的 MOTOCOM32 通讯方式相比， 减少 了一台计算机的配置。 3

7、）编程简单：使用 C 语言丰富的标准库以及 MotoPlus 提供的 API 函数集，不需 要调整机器人控制柜的源代码便可开发出各种应用程序。 例如：读取机器人变量的函数： LONG mpGetVarData ( MP_VAR_INFO* sData, LONG * rData, LONG num 参数： sData: 指向变量数据结构的指针 rData ：指向变量数据的指针 num ：变量数据的个数 返回值： 0：正常结束 -1 ：错误 Pendant customization 介绍 Pendant customization 是机器人示教盒的客户化界面开发工具。在嵌入式操作系统 ,可以构

8、建客户化画面，满足 WindowsCE 上开发的应用软件装入机器人控制器的示教盒内 用户对不同工况人机界面的需求。 Pendant customization 应用软件的开发是在嵌入式系统上进行的，需要具备嵌入式 软件开发的知识，还需要具备多线程， winsock 等方面的知识。通过指定功能的 API 函数 库，用户可以实现对机器人的系统控制，系统监视和文件传输等功能。应用软件生成的可执 行程序通过专用软件下载至示教盒内，程序可以在示教盒上调试，也可以在电脑上调试。下 3 )。由于客 载后的客户化界面可以在机器人上电时自动启动，也可通过按钮启动。 装入客户化界面的示教盒可以在标准界面和客户化界

9、面间任意切换(如图 户化应用程序要作为机器人系统的一部分启动，所以可能会对机器人系统地运行造成影响, 为了使机器人系 为此制定了一些编程规则，比如应用程序的任务优先级和文件保存位置等, 统整体安全运行，必须严格遵守编程规则，否则标准界面将无法正常启动。 Lb B _ 1 厂 J Tr 一 拿切换 b - . r - H 皿厂 0 窖户化界面 标准界面 图3客户化界面与标准界面间的切换 开发工具：Microsoft eMbedded Visual C+ 4.0 SP4 开发语言：VC+ Microsoft Visual Studio 2005 开发语言：C# 特点: (1)示教盒界面更直观、操作

10、更简单：通过客户化界面, 可以自行组织自己所需的信 息，使工况设置更简单、机器人信息更直观。 (2)减少硬件配置：对于小型的简单人机界面要求, 示教盒可以作为外部触摸屏使用, 而不需要再配置触摸屏或工控机，减少了硬件配置。 比较 上面详细介绍了 MOTOMAN 机器人的三款机器人最新开发工具，现总结如下表: 开放工具 通讯工具 控制类型 机器人控制器嵌入类型 主控类型 功能 Mot oP lus Pendant customizati on Motocom32 特点 机器人控制器 嵌入类型开发工具 机器人示教盒人机 界面开发工具 主控类型通讯驱动 计算机 不需要 不需要 Win dows PC 编程语言 C C， C+ ， Win dowsCE.NET C,C+, Visual BASIC 控制周期 最少1ms 不能直接控制 最少200ms。不适 合高速通讯 连续路径控 制 不可以 通过JOB程序间接 实现 通过JOB程序间接 实现