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1、PLC控制的自动调平系统内容来源于http:/hi.baidu.eom/%C5%C9%BF%CB%D6%B1%C1%F7%B5%F7%CB%D9%C6%F7/blog/item/20301a43e17ce09eb3b7dc3e.html引言为保证平台稳定，被调平台有五条支腿，分别用5个执行元件控制其高度， 以调整平台的水平度；用2个水平敏感元件检测其水平度，2个水平敏感元件垂 直安装，分别用于检测平台前后方向的水平度和检测平台左右方向的水平度。图 1是被调平台与支腿和水平传感器安装示意图（图中未标出平台上的设备）。CB1：摩托车点火器http:/dianhuoq i. taobao*020-3

2、7204416图1 被调平台与支腿和水平传感器安装示意图5个调平支腿高度及2个水平敏感元件的输岀，构成了五输入二输岀的多输 入输岀系统，每一调平支腿高度变动，都有可能影响平台的水平度，因此它是一 个强耦合的系统。2 完全解耦的控制方法系统虽有5个输入，2个输岀，但我们知道，三点决定平面，所以在调平控制量中有二个输入量是冗余量，只需选择平台重心在三支点构成的三角形内，控 制这个三角形的三个支腿高度，即可实现调平；在调平结束后，再控制其余二个 支腿着地即可。所以实际系统应是三输入二输岀系统，经过分析可以得到水平敏 感元件的输岀a与B是三个调平支腿高A、B与C的函数：a = fl ( A， B， C

3、)3 = f2 (A，B，C)平台调平后，应得到a S，S是一个允许的很小倾角。A、B、C与a、 B之间是强耦合的。应用理论和实验方法都可得岀其传递函数，设平台输入与输岀关系表示如下：Adr&,G J= G(4)达到两个调平方向的调平精度后，使辅助支腿着地、放稳；(5)调平工作结束。图3是自动调平控制程序框图。图中DT9、DT11、DT 13、DT 1 5分别是除辅助支 腿外的4个调平支腿的液压缸的4个电磁阀，图中“调左右倾角标志和调前后 倾角标志”是PLC内部辅助继电器，程序检查此标志，当有标志时，会一直调整 某个倾角，直至此倾角被调平为MNcrniCM评托乍点火器 hi tp: /di anhuocj o, coiih图3 自动调平程序框止，故这一标志是实现解耦的关键。编写程序时要注意到，PLC用户程序是周期执行的，因此PLC程序与计算机编 程有很大不同。但本程序是用在S7 -3 00PLC中的，S7 -3 00程序由 组织块”（0B1） 和 功能”（FC1）等组成【2】,本程序是一个“功能”。在条件满足时，“功能”程序 将被反复执行，与计算机程5 结束语本自动调平系统中，未使用高度传

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