Denso机械手使用简介

1、Denso机械手使用简介Denso VS6556 机械手使用简介飞泰贸易有限公司何云远预备工作各部份连接 :在使用前 ,请确定以下部份连接上1. CN5:连接手提编程器2.3.CN7: I/O Power （如需连接输出口及 Robot Stop, Enable Stop 外输入口）（注1）CN8: 输入口,请连接 Denso输入口控制器 ,或把输入口线 1,2及线 3,4接上开关,以方便以后选 择使用模式,其中线1,2是Robot Stop,如1,2无接上为Robot Stop,如需一般使用 ,1,2需连上（输入口控制盒 Robot Stop On, 输入开关灯亮 ）.线 3,4 为 Ena

2、ble Auto（ 输入口控制盒 Enable Auto On, 输入开关灯亮 ）,线3,4未接上为 Disable Auto（输入口控制盒 Enable Auto Off, 输入开关灯不亮 ）,部份情况需使用 Enable Auto,部份需使用 Disable Auto,请参阅以后介绍 .（注 2）4. CN11: 电源输入 ,请使用附属电源接头 ,VS-6556E 电源需 1.9kVA（约 9A 电流 ）5. CN12: 机械手连接电缆 ,请使用附属机械手电缆 ,连接机械手 .注 1:dos Aoug6j9uj9 |enQ pssn)ou si (,)屮!m jeuj jaquinu 罔口

3、山田 sqi :乙 m丄ON OS# pue S2#曲 pue 器 9器 puejo sjied-seji/vi Jied pojsiam jo sjsisuoo xpauuoo OAoqe aq; jo)aiqeo o/l leuojido oqi 4 m丄onlapiAindui jesnOSefijejiOoc9 Jiq Z eajE e;eQIP!Aindui6k5 liq 毛 ehjb eieqlP!APindu|jsnumojglSirV】旧忑EJHJE已旳；PP!Apdui lespLVEbE iq E EQ阳冈旳血Dtndui jgsntUd轨 IIQ E田阴词旳垃ApjqOP

4、ndui j$s n罪即UMSirL liq S eaje E；eaOSAejgeepdui J9srtPP1申讥klr0)iq g eeje 因bq他B9ndui jasnCk白叩Ck2 )iq L e&je 叫旳即AejgZH(iU|日印Euaajg9 |iq h t?sjH eiEQLtAejg9Eindui jasn汁*ioiPAUg)iq 1 69JE eiBQ91AejQ9Cindu|aspOPafijejQOlrip)iq l esjE e|bqAejq陀induiesn6pad6 )iq L eeje eieQAejgGE |iq 0 EBE pUBLUIUCO8VumojgE

5、2 )iq L khjb eieQLAeiCEj K1 0 eaje puemuiooZE郢闿旧L in L eem eieaeiNMt1 liq 0 ejb pueujwo3990 liq l boje ejea讣00q 0 田* puemiuoQSCanig9Allied ppo 印即 pue puiuuiojOk即U賊饶弓 | iq Z eJE qegtU39J0Vdi将 idruje;u|60MMedfrlr )iq B3JB EjeQCC呦I臥e|FiiBig sqojjs9eNM&L HA Z e&)e ej&aZt罰&IQEIP)duj5 SnUUH)lJt：|5LI|2e*!U

6、M9E1 PQ Z EeJE ejeaLCptHLpSHFl 4OM914)iq J cgjb qenOCUAAOjg0(fixsei lie) dojs ders5a)NM011!Q E earn 同口口6?10onv守帕秋日V料心K6i!A E e&je ejeQ甌(AK+ |euj3 屮!)D|nv 6IQ6U35 jg/rtOd沁dUfl l!q E EOJE EEnIZUAAOjgdos joqoy毛、IHLdZ 阳 E e&JB qea9Cia(AfrE+ IBU9|U)dojs joqoj创 KiwodL aJOJO30J!Mjaquinu P?d4IXI&Njaquinu le

7、uiuuQiJ0|O3 J!AAJBqiunu podDOWNjgquinu IBUiiuiaxapis a|qea 9L| uicjj 9Z0涔遍y IV- y廖Gi- iak:me* ff?Gs斌歸認刑乓M乓M诺WChangaaaachangee按 OK 确定退出在觸幕屏上按數字如上再行修改其它项目修改全部后 ,按 OK 退出 .选择移动模式 :速度设定 :需速度设定时 , 可按SPEED键或屏上速度表示位可 直 接 選 擇或選擇修改項目後 ,( 直接教导点时设定速度 ,另在运行程序时 (TEACHING CHECK 或 AUTO 时)亦可以上法修改速度9记忆位置点 :按觸幕屏上Var（

8、變量）按觸幕屏上此兩位置的直接读取现有位置并写可直接修改入选定的位注意 : 直接读取的位置会根据选择的单TO一OL项号及目WORK号而不同 ,如选择 T置OO变L1, 量而程序使用时(P0的 X10轴 位 置 , 数 字 输( 全六轴位置是 TOOL0, 所跑的位置会不同11编写程序 :按觸幕屏此按觸幕屏此按觸幕屏此12按觸幕屏輸新程式中第 三行 中 , TakeAr出现新程序 ,并己包含程序中名字设定 ,如需再加行 ,可按触幕屏上 NewLine 或 F1 如需修改某行 ,可直接按触幕屏上需修改行 ,再按 EditLine 或 F5 修改行 .直接在触幕屏上输入该行程序 ,按 OK 确定并退

9、出 .13如上方法 ,继续加行或修改行 ,工作完毕后 ,SAVE 及 COMPILE.按觸幕屏此 處選擇 Save注意 : 程序 Compile 时,Motor 需为 off（ 此灯不亮 ）14程序 Compiling 中Compile 后,如程序有错误 （如上图 ）,请再修改程序改正错误 ,再 Save and Compile.15运行程序 : （TEACHCHECK 模式中 ,试运行 ）设定试运行速度 ,（参考第 8 页 ,速度设定 ）按觸幕屏16按觸幕屏選擇需試運行程程式狀態 需 為 On halt 下才 可試運行 , 如此.MOTOR OFF（ 灯不亮 ）, 按 LOCK,（LOCK 灯亮 ）按 LOCK（LOCK 灯不亮 ）MOTOR ON（ 灯亮 ）在此视墙下 ,保持轻按 DEARMAN SWITCH, 再按教导器上 OK 键 .程序会试运行 ,如在试运行中 DEADMAN SWITCH 或 OK 键其中一个没按好 ,程序会停止运行 .18运行程序 :（AUTO 模式 ）至输入口 （CN8, ENABLE AUTO, 请参阅第 1 页）设定试运行速度 ,（参考第 8 页