ABB机器人标准指令详解

1、精选课件精选课件1 机机 器器 人人 标标 准准 指指 令令 精选课件精选课件2 赋值指令赋值指令运动控制指令运动控制指令 外轴激活指令外轴激活指令计数指令计数指令 输入输出指令输入输出指令程序运行停止指令程序运行停止指令 例行程序调用指令例行程序调用指令计时指令计时指令 中断指令中断指令通信指令通信指令 运动指令运动指令中断运动指令中断运动指令 程序流程指令程序流程指令故障处理指令故障处理指令 座标转换指令座标转换指令运动触发指令运动触发指令 精选课件精选课件3 运动控制指令运动控制指令 AccSetVelSet ConfJConfL SingAreaPathResol SoftActSof

2、tDeact 精选课件精选课件4 运动控制指令运动控制指令AccSet AccSet Acc, Ramp; Acc:机器人加速度百分率机器人加速度百分率 。( num ) Ramp:机器人加速度坡度机器人加速度坡度 。( num ) 应用：应用： 当机器人运行速度改变时，对所产生的相应当机器人运行速度改变时，对所产生的相应 加速度进行限制，使机器人高速运行时更平加速度进行限制，使机器人高速运行时更平 缓，但会延长循环时间，系统默认值为缓，但会延长循环时间，系统默认值为 AccSet 100, 100; 。 精选课件精选课件5 运动控制指令运动控制指令AccSet 实例：实例： 限制：限制： l

3、 机器人加速度百分率值最小为机器人加速度百分率值最小为 20，小于，小于 20 以以 20 计，机器人加速度坡度值最小为计，机器人加速度坡度值最小为 10， 小于小于 10 以以 10 计计。 l 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。系统自动设置为默认值。 精选课件精选课件6 运动控制指令运动控制指令VelSet VelSet Override, Max; Override:机器人运行速率机器人运行速率 %。( num ) Max:最大运行速度最大运行速度 mm/s。( num ) 应用：应用： 对机器人运行速度进行限制，对机器人

4、运行速度进行限制，机器人运动指机器人运动指 令中均带有运行速度，在执行运动速度控制令中均带有运行速度，在执行运动速度控制 指令指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规后，实际运行速度为运动指令规 定的运行速度乘以机器人运行速率定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不并且不 超过机器人最大运行速度，超过机器人最大运行速度，系统默认值为系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。 精选课件精选课件7 运动控制指令运动控制指令VelSet 500 mm/s 800 mm/s 10 s 800 mm/s 1000 mm/s 1000 mm/s 6.25 s 实例：实例： VelSet 5

5、0,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000V:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1; 精选课件精选课件8 运动控制指令运动控制指令VelSet 限制：限制： l 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，机器人冷启动，新程序载入与程序重

6、置后， 系统自动设置为默认值。系统自动设置为默认值。 l 机器人运动使用参变量机器人运动使用参变量 T 时，最大运行速时，最大运行速 度将不起作用。度将不起作用。 l Override 对速度数据对速度数据 (speeddata) 内所有项内所有项 都起作用，例如：都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对方位及外轴。但对 焊接参数焊接参数 welddata 与与 seamdata 内机器人运内机器人运 动速度不起作用。动速度不起作用。 l Max 只对速度数据只对速度数据 (speeddata) 内内 TCP 这项这项 起作用。起作用。 精选课件精选课件9 运动控制指令运动控制指令ConfJ

7、ConfJ On|Off; On:启用轴配置数据。启用轴配置数据。( switch ) 关节运动时，机器人移动至绝对关节运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。点，如果无法到达，程序将停止运行。 Off:默认轴配置数据。默认轴配置数据。 ( switch ) 关节运动时，机器人移动至关节运动时，机器人移动至 ModPos 点，点， 轴配置数据默认为当前最接近值。轴配置数据默认为当前最接近值。 精选课件精选课件10 运动控制指令运动控制指令ConfJ 应用：应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运程序运 行时，使机器人运行姿态

8、得到控制。系统默行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为认值为 ConfJOn; 。 限制：限制： l 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。系统自动设置为默认值。 实例：实例： ConfJOn; ConfJOff; 精选课件精选课件11 运动控制指令运动控制指令ConfL ConfL On|Off; On:启用轴配置数据。启用轴配置数据。( switch ) 直线运动时，机器人移动至绝对直线运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。点，如果无法到达，程序将停止运行。 Off:默认轴配置数据。默

9、认轴配置数据。 ( switch ) 直线运动时，机器人移动至直线运动时，机器人移动至 ModPos 点，点， 轴配置数据默认为当前最接近值。轴配置数据默认为当前最接近值。 精选课件精选课件12 运动控制指令运动控制指令ConfL 应用：应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运程序运 行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为认值为 ConfLOn; 。 限制：限制： l 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。系统自动设置为默认值。 实例：实例： Conf

10、LOn; ConfLOff; 精选课件精选课件13 运动控制指令运动控制指令SingArea SingArea Wrist|Off; Wrist: 启用位置方位调整。启用位置方位调整。( switch ) 机器人运动时，为了避免死机，位置点允机器人运动时，为了避免死机，位置点允 许其方位值有些许改变，例如：在五轴零许其方位值有些许改变，例如：在五轴零 度时，机器人四六轴平行。度时，机器人四六轴平行。 Off:关闭位置方位调整关闭位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时，不允许位置点方位改变，机器人运动时，不允许位置点方位改变， 是机器人的默认状态。是机器人的默认状态。 精选课件精选课

11、件14 运动控制指令运动控制指令SingArea 应用：应用： 当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许 改变改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但可以绝对避免机器人运行时死机，但 是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到 控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不 能作为工作点使用。能作为工作点使用。 实例：实例： SingAreaWrist; SingAreaOff; 精选课件精选课件15 运动控制指令运动控制指令SingArea 限制：限制： l 以下情况机器人将自动恢复默认值以下情

12、况机器人将自动恢复默认值 SingAreaOff。 机器人冷启动。机器人冷启动。 系统载入新的程序。系统载入新的程序。 程序重置程序重置 ( Start From Beginning )。 精选课件精选课件16 运动控制指令运动控制指令PathResol PathResol PathSampleTime; PathSampleTime:路径控制路径控制 %。( num ) 应用：应用： 当前指令用于更改机器人主机系统参数，调当前指令用于更改机器人主机系统参数，调 整机器人路径采样时间，从而达到控制机器整机器人路径采样时间，从而达到控制机器 人运行路径的效果，通过此指令可以提高机人运行路径的效果

13、，通过此指令可以提高机 器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默 认值为认值为 100%，调整范围为，调整范围为25%400%，路，路 径控制百分比越小，运动精度越高，占用径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。资源也越多。 精选课件精选课件17 运动控制指令运动控制指令PathResol 实例：实例： MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150; 机器人在临界运动状态机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路重载、高速、路 径变化复杂情况下接近最大工作区域径变化复杂情况下接近最大工作区域 )， 增加路径

14、控制值，可以避免频繁死机。增加路径控制值，可以避免频繁死机。 外轴以很低的速度与机器人联动，增加路外轴以很低的速度与机器人联动，增加路 径控制值，可以避免频繁死机。径控制值，可以避免频繁死机。 机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高 的路径采样时间，需要减小路径控制值。的路径采样时间，需要减小路径控制值。 机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，机器人进行小圆周或小范围复杂运动时， 需要很高精度，需要减小路径控制值。需要很高精度，需要减小路径控制值。 精选课件精选课件18 运动控制指令运动控制指令PathResol 限制：限制： l 机器人必须在完全停止后才能更改

15、路径控制机器人必须在完全停止后才能更改路径控制 值，否则，机器人将默认一个停止点，并且值，否则，机器人将默认一个停止点，并且 显示错误信息显示错误信息 50146。 l 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强机器人正在更改路径控制值时，机器人被强 制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运 行行 ( Restart )。 l 以下情况机器人将自动恢复默认值以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。 机器人冷启动。机器人冷启动。 系统载入新的程序。系统载入新的程序。 程序重置程序重置 ( Start From Beginning )。 精选课件精选课件19 运动

16、控制指令运动控制指令SoftAct SoftAct MechUnit, Axis, Softness Ramp; 应用：应用： 当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系 统，软化值范围统，软化值范围 0%100%，软化坡度范，软化坡度范 围围=100%，此指令必须与指令，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。同时使用，通常不使用于工作位置。 MechUnit:软化外轴名称。软化外轴名称。( mecunit ) Axis:软化转轴号码。软化转轴号码。( num ) Softness:软化值软化值 %。( num ) Ramp:软

17、化坡度软化坡度 % 。( num ) 精选课件精选课件20 运动控制指令运动控制指令SoftAct 实例：实例： SoftAct 3,20; SoftAct 1,90Ramp:=150; SoftAct MechUnit:=orbit1,1,40Ramp:=120; 限制：限制： l 机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自 动失效。动失效。 l 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。 SoftAct 3,20; SoftAct 3,30; SoftAct 3,20; MoveJ *,v100,fine,tool1; S

18、oftAct 3,30; 精选课件精选课件21 运动控制指令运动控制指令SoftDeact SoftDeact Ramp; Ramp: 软化坡度，软化坡度，=100%。( num ) 应用：应用： 当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服 系统指令系统指令 SoftAct 失效。失效。 实例：实例： SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeactRamp:=150; 精选课件精选课件22 外轴激活指令外轴激活指令 ActUnitDeactUnit 精选课件精选课件23 外轴激活指令外轴激活指令ActUnit

19、ActUnit MecUnit; MecUnit:外轴名。外轴名。( mecunit ) 应用：应用： 将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴 公用一个驱动板时，通过外轴激活指令公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。选择当前所使用的外轴。 精选课件精选课件24 外轴激活指令外轴激活指令ActUnit p10,外轴不动。外轴不动。 p20,外轴联动外轴联动 track_motion。 p30,外轴联动外轴联动 orbit_a。 实例：实例： MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_

20、motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1; 限制：限制： l 不能在指令不能在指令 StorePath RestoPath 内使用。内使用。 l 不能在预置程序不能在预置程序 RESTART 内使用。内使用。 l 不能在机器人转轴处于独立状态时使用。不能在机器人转轴处于独立状态时使用。 精选课件精选课件25 外轴激活指令外轴激活指令DeactUnit DeactUnit MecUnit; MecUnit:外轴名。外轴名。( mecunit

21、 ) 应用：应用： 使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴 公用一个驱动板时，通过外轴激活指令公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。使当前所使用的外轴失效。 精选课件精选课件26 外轴激活指令外轴激活指令DeactUnit p10,外轴不动。外轴不动。 p20,外轴联动外轴联动 track_motion。 p30,外轴联动外轴联动 orbit_a。 实例：实例： MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; De

22、actUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1; 限制：限制： l 不能在指令不能在指令 StorePath RestoPath 内使用。内使用。 l 不能在预置程序不能在预置程序 RESTART 内使用。内使用。 精选课件精选课件27 计数指令计数指令 AddClear IncrDecr 精选课件精选课件28 计数指令计数指令Add Add Name, AddValue; Name:数据名称。数据名称。( num ) AddValue:增加的值。增加的值。( num ) 应用：应用： 在一个数字数据值上增加相应的

23、值，可以用在一个数字数据值上增加相应的值，可以用 赋值指令替代。赋值指令替代。 实例：实例： Add reg1,3; 等同于等同于reg1:=reg1+3; Add reg1,-reg2; 等同于等同于reg1:=reg1-reg2; 精选课件精选课件29 计数指令计数指令Clear Clear Name; Name:数据名称。数据名称。( num ) 应用：应用： 将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令 替代。替代。 实例：实例： Clear reg1;等同于等同于reg1:=0; 精选课件精选课件30 计数指令计数指令Incr Incr Name; N

24、ame:数据名称。数据名称。( num ) 应用：应用： 在一个数字数据值上增加在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。令替代，一般用于产量计数。 实例：实例： Incr reg1;等同于等同于reg1:=reg1+1; 精选课件精选课件31 计数指令计数指令Decr Decr Name; Name:数据名称。数据名称。( num ) 应用：应用： 在一个数字数据值上增加在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。令替代，一般用于产量计数。 实例：实例： Decr reg1;等同于等同于reg1:=reg1-1;

25、精选课件精选课件32 输入输出指令输入输出指令 AliasIOInvertDO IODisableIOEnable PluseDOReset SetSetAO SetDOSetGO WaitDIWaitDO 精选课件精选课件33 输入输出指令输入输出指令AliasIO AliasIO FromSignal, ToSignal; FromSignal:机器人系统参数内所定义的机器人系统参数内所定义的 信号名称。信号名称。( signalxx or string ) ToSignal:机器人程序内所使用的信号机器人程序内所使用的信号 名称名称。( signalxx ) 应用：应用： 对机器人系统参

26、数内定义的信号名称进行化对机器人系统参数内定义的信号名称进行化 名，给机器人程序使用，一般使用与名，给机器人程序使用，一般使用与 Loaded Modules 或或 Built-in Modules 内。例如：多内。例如：多 台机器人使用相同系统参数。台机器人使用相同系统参数。 精选课件精选课件34 输入输出指令输入输出指令AliasIO Alias_do，在机器在机器 人程序内定义。人程序内定义。 config_do，在系在系 统参数内定义。统参数内定义。 实例：实例： VAR signaldo alias_do; CONST string config_string:=config_do;

27、 PROC prog_start() AliasIO config_do,alias_do; AliasIO config_string,alias_do; ENDPROC 精选课件精选课件35 输入输出指令输入输出指令AliasIO 限制：限制： l 指令指令 AliasIO 必须放置在预置程序必须放置在预置程序 START内内 或程序内使用相应信号之前。或程序内使用相应信号之前。 l 指令指令 AliasIO 在示教器上无法输入，只能通在示教器上无法输入，只能通 过离线编程输入。过离线编程输入。 l 指令指令 AliasIO 需要软件需要软件 Developers Functions 支持

28、。支持。 精选课件精选课件36 输入输出指令输入输出指令InvertDO InvertDO Signal; Signal:输出信号名称输出信号名称。( signaldo ) 应用：应用： 将机器人输出信号值反转，将机器人输出信号值反转，0 为为 1，1 为为 0， 在系统参数内也可定义。在系统参数内也可定义。 实例：实例： InvertDO do15; 精选课件精选课件37 输入输出指令输入输出指令InvertDO 机器人程序内指令机器人程序内指令 InvertDO 被执行。被执行。 精选课件精选课件38 输入输出指令输入输出指令IODisable IODisable UnitName, Ma

29、xTime; UnitName:输入输出板名称。输入输出板名称。( num ) MaxTime:最长等待时间。最长等待时间。 ( num ) 应用：应用： 通过指令可以使机器人输入输出板在程序运通过指令可以使机器人输入输出板在程序运 行时自动失效，系统将一块输入输出板失效行时自动失效，系统将一块输入输出板失效 需要需要 25 秒。如果失效时间超过最长等待秒。如果失效时间超过最长等待 时间，系统将进入时间，系统将进入 Error Handler 处理，错处理，错 误代码为误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程如果例行程 序没有序没有 Error Handler 机器人将停机报错。机器人

30、将停机报错。 精选课件精选课件39 输入输出指令输入输出指令IODisable 输入输出板输入输出板 cell1 开始失效，开始失效， 最长等待时间为最长等待时间为 0，肯定进入，肯定进入 Error Handler 处理。处理。 利用机器人移动至利用机器人移动至 home 的时的时 间完成输入输出板失效。间完成输入输出板失效。 确认输入输出板确认输入输出板 cell1 失效。失效。 连续连续 5 次次 RETRY，仍无仍无 法完成输入输出板失效。法完成输入输出板失效。 实例：实例： PROC go_home() recover_flag:=1; IODisable “cell1”,0; Mo

31、veJ home,v1000,fine,tool1; recover_flag:=2; IODisable “cell1”,5; ERROR IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN IF recover_flag=1 THEN TRYNEXT; ELSEIF recover_flag=2 THEN RETRY; ENDIF ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”; Stop; ENDIF ENDPROC 精选课件精选课件40 输入输出指令输入输出指令IODi

32、sable Error Handling： l ERR_IODISABLE 超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出 板失效。板失效。 l ERR_CALLIO_INTER 系统在执行输入输出板失效与激活时，当前系统在执行输入输出板失效与激活时，当前 输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。 l ERR_NAME_INVALID 输入输出板名称错误或无法进行失效与激活输入输出板名称错误或无法进行失效与激活 操作。操作。 精选课件精选课件41 输入输出指令输入输出指令IOEnable IOEnable UnitName, M

33、axTime; UnitName:输入输出板名称。输入输出板名称。( num ) MaxTime:最长等待时间。最长等待时间。 ( num ) 应用：应用： 通过这指令可以使机器人输入输出板在程序通过这指令可以使机器人输入输出板在程序 运行时自动激活，系统将一块输入输出板激运行时自动激活，系统将一块输入输出板激 活需要活需要 25 秒。如果激活时间超过最长等秒。如果激活时间超过最长等 待时间，系统将进入待时间，系统将进入 Error Handler 处理，处理， 错误代码为错误代码为 ERR_IOENABLE，如果例行程如果例行程 序没有序没有 Error Handler 机器人将停机报错。机

34、器人将停机报错。 精选课件精选课件42 输入输出指令输入输出指令PulseDO PulseDO HighPLength Signal; High:输出脉冲时，输出信号可以输出脉冲时，输出信号可以 处在高电平。处在高电平。( switch ) Plength:脉冲长度，脉冲长度，0.1s32s，默认默认 值为值为 0.2s。( num ) Signal:输出信号名称。输出信号名称。( signaldo ) 应用：应用： 机器人输出数字脉冲信号，一般作为运输链机器人输出数字脉冲信号，一般作为运输链 完成信号或计数信号完成信号或计数信号。 精选课件精选课件43 输入输出指令输入输出指令PulseDO

35、 实例：实例： PulseDO PulseDO High 脉冲长度脉冲长度 脉冲长度脉冲长度 PulseDOHighPlength:=x PulseDOHighPlength:=y 精选课件精选课件44 输入输出指令输入输出指令PulseDO 限制：限制： l 机器人脉冲输出长度小于机器人脉冲输出长度小于 0.01 秒，系统将报秒，系统将报 错，不得不重新热启动。错，不得不重新热启动。 例如：例如： WHILE TRUE DO PulseDO do5； ENDWHILE 精选课件精选课件45 输入输出指令输入输出指令IOEnable 输入输出板输入输出板 cell1 开始激活开始激活， 最长等

36、待时间为最长等待时间为 0，肯定进，肯定进 入入 Error Handler 处理。处理。 通过每次通过每次 1 秒进行计数，连续秒进行计数，连续 5 次仍无法激活输入输出板，次仍无法激活输入输出板， 执行指令执行指令 RAISE。 实例：实例： VAR num max_retry:=0; . IOEnable “cell1”,0; SetDO cell1_sig3,1; ERROR IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN IF max_retry3 THEN TPWrite “”; ENDIF IF nCounter30 THEN Stop; ENDIF WaitDI di_R

37、eady,1MaxTime:=1TimeFlag:=bTimeout; Incr nCounter; ENDWHILE ENDPROC 机器人等待到位信号，如果机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为值为 1，机器人自动执行随后，机器人自动执行随后 指令，但此时指令，但此时 TimeFlag 值为值为 TRUE；机器人等到信号机器人等到信号 di_Ready 值为值为 1，此时，此时， TimeFlag 值为值为 FALSE。 精选课件精选课件56 输入输出指令输入输出指令WaitDO WaitDO Signal, Value MaxTimeT

38、imeFlag; Signal:输入信号名称。输入信号名称。( signaldi ) Value:输入信号值。输入信号值。( dionum ) MaxTime:最长等待时间最长等待时间 s。( num ) TimeFlag:超时逻辑量。超时逻辑量。( bool ) 应用：应用： 等待数字输出信号满足相应值，达到通信目等待数字输出信号满足相应值，达到通信目 的，因为输出信号一般情况下受程序控制，的，因为输出信号一般情况下受程序控制， 此指令很少使用。此指令很少使用。 精选课件精选课件57 输入输出指令输入输出指令WaitDO 实例：实例： PROC Grip() Set do03_Grip; W

39、aitDO do03_Grip,1; ENDPROC 机器人等待输出信号，直到信机器人等待输出信号，直到信 号号 do03_Grip 值为值为 1，才执行，才执行 随后相应指令。随后相应指令。 机器人等待相应输出机器人等待相应输出 信号，如果信号，如果 5 秒内仍秒内仍 没有等到信号没有等到信号 do03_Grip 值为值为 1，自，自 动进行动进行 Error Handler 处理，如果没有处理，如果没有 Error Handler，机器人停机机器人停机 报错报错 。 PROC Grip() Set do03_Grip; WaitDO do03_Grip,1MaxTime:=5; ERROR

40、 IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN TPWrite “”; RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDPROC 精选课件精选课件58 输入输出指令输入输出指令WaitDO 实例：实例： PROC Grip() Set do03_Grip; bTimeout:=TRUE; nCounter:=0; WHILE bTimeout DO IF nCounter3 THEN TPWrite “”; ENDIF IF nCounter30 THEN Stop; ENDIF WaitDO do03_Grip,1MaxTime:=1TimeFlag:=bTimeou

41、t; Incr nCounter; ENDWHILE ENDPROC 机器人等待到位信号，如果机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为值为 1，机器人自动执行随后指，机器人自动执行随后指 令，但此时令，但此时 TimeFlag 值为值为 TRUE；机器人等到信号机器人等到信号 do03_Grip 值为值为 1，此时，此时， TimeFlag 值为值为 FALSE。 精选课件精选课件59 程序运行停止指令程序运行停止指令 BreakExit StopExitCycle 精选课件精选课件60 程序运行停止指令程序运行停止指令Break Break

42、; 应用：应用： 机器人在当前指令行立刻停止运行，程序运机器人在当前指令行立刻停止运行，程序运 行指针停留在下一行指令，可以用行指针停留在下一行指令，可以用 Start 键键 继续运行机器人。继续运行机器人。 实例：实例： Break; 精选课件精选课件61 程序运行停止指令程序运行停止指令Break P1 P2 P3 区别：区别： MoveL p2,v100,z30,tool0; Break; ( Stop; ) MoveL p3,v100,fine,tool0; Stop Break 精选课件精选课件62 程序运行停止指令程序运行停止指令Exit Exit; 应用：应用： 机器人在当前指令

43、行停止运行，并且程序重机器人在当前指令行停止运行，并且程序重 置，程序运行指针停留在主程序第一行。置，程序运行指针停留在主程序第一行。 实例：实例： Exit; 精选课件精选课件63 程序运行停止指令程序运行停止指令Stop Stop NoRegain; 应用：应用： 机器人在当前指令行停止运行，程序运行指机器人在当前指令行停止运行，程序运行指 针停留在下一行指令，可以用针停留在下一行指令，可以用 Start 键继续键继续 运行机器人，属于临时性停止。如果机器人运行机器人，属于临时性停止。如果机器人 停止期间被手动移动后，然后直接启动机器停止期间被手动移动后，然后直接启动机器 人，机器人将警告

44、确认路径，如果此时采用人，机器人将警告确认路径，如果此时采用 参变量参变量 NoRegain，机器人将直接运行。机器人将直接运行。 NoRegain:路径恢复参数。路径恢复参数。( switch ) 精选课件精选课件64 程序运行停止指令程序运行停止指令Stop P1 P2 P3区别：区别： MoveL p2,v100,z30,tool0; Stop; ( Break; ) MoveL p3,v100,fine,tool0; Stop Break 实例：实例： Stop; 精选课件精选课件65 程序运行停止指令程序运行停止指令ExitCycle ExitCycle; 应用：应用： 机器人在当前

45、指令行停止运行，并且设定当机器人在当前指令行停止运行，并且设定当 前循环结束，机器人自动从主程序第一行继前循环结束，机器人自动从主程序第一行继 续运行下一个循环。续运行下一个循环。 精选课件精选课件66 程序运行停止指令程序运行停止指令ExitCycle 实例：实例： PROC main() IF cyclecount=0 THEN CONNECT error_intno WITH error_trap; ISignalDI di_error,1,error_intno; ENDIF cyclecount:=cyclecount+1; ! start to do something intel

46、ligent . ENDPROC TRAP error_trap TPWrite “I will start on the next item”; ExitCycle; ENDTRAP 精选课件精选课件67 例行程序调用指令例行程序调用指令 ProcCallCallByVar 精选课件精选课件68 例行程序调用指令例行程序调用指令ProcCall Procedure Argument; 应用：应用： 机器人调用相应例行程序，同时给带有参数机器人调用相应例行程序，同时给带有参数 的例行程序中相应参数赋值。的例行程序中相应参数赋值。 Procedure:例行程序名称。例行程序名称。( Identi

47、fier ) Argument:例行程序参数。例行程序参数。( All ) 实例：实例： Weldpipe1; Weldpipe2 10,lowspeed; Weldpipe3 10speed:=20; 精选课件精选课件69 程序运行停止指令程序运行停止指令ProcCall 限制：限制： l 机器人调用带参数的例行程序时，必须包括机器人调用带参数的例行程序时，必须包括 所有强制性参数。所有强制性参数。 l 例行程序所有参数位置次序必须与例行程序例行程序所有参数位置次序必须与例行程序 设置一致。设置一致。 l 例行程序所有参数数据类型必须与例行程序例行程序所有参数数据类型必须与例行程序 设置一致

48、。设置一致。 l 例行程序所有参数数据性质必须为例行程序所有参数数据性质必须为 Input， Variable 或或 Persistent。 精选课件精选课件70 例行程序调用指令例行程序调用指令CallByVar CallByVar Name, Number; 应用：应用： 通过指令中相应数据，通过指令中相应数据，机器人调用相应例行机器人调用相应例行 程序，但无法调用带有参数的例行程序。程序，但无法调用带有参数的例行程序。 Name:例行程序名称第一部分。例行程序名称第一部分。( string ) Number: 例行程序名称第二部分。例行程序名称第二部分。( num ) 实例：实例： re

49、g1:=Ginput(gi_Type); CallByVar “Proc”,reg1; 精选课件精选课件71 程序运行停止指令程序运行停止指令CallByVar 限制：限制： l 不能调用带参数的例行程序。不能调用带参数的例行程序。 l 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相所有被调用的例行程序名称第一部分必须相 同，例如：同，例如：proc1、proc2、proc3。 l 使用使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采指令调用例行程序比直接采 用用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。调用例行程序需要更长时间。 Error Handling： l ERR_REFUNKPRC

50、系统无法找到例行程序名称第一部分。系统无法找到例行程序名称第一部分。 l ERR_CALLPROC 系统无法找到例行程序名称第二部分。系统无法找到例行程序名称第二部分。 精选课件精选课件72 程序运行停止指令程序运行停止指令CallByVar 实例比较实例比较： TEST reg1 CASE 1: lf_door door_loc; CASE 2: rf_door door_loc; CASE 3: lr_door door_loc; CASE 4: rr_door door_loc; DEFAULT: EXIT; ENDTEST %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_

51、loc; CallByVar “proc”,reg1; 指令指令 CallByVar 不能调用带有参不能调用带有参 数的例行程序。数的例行程序。 通过通过 RAPID 结构结构 仍可以调用带有参仍可以调用带有参 数的例行程序。数的例行程序。 精选课件精选课件73 计时指令计时指令 ClkResetClkStart ClkStop 精选课件精选课件74 计时指令计时指令ClkReset ClkReset Clock; 应用：应用： 将机器人相应时钟复位，常用于记录循环时将机器人相应时钟复位，常用于记录循环时 间或机器人跟踪运输链。间或机器人跟踪运输链。 Clock:时钟名称。时钟名称。( clo

52、ck ) 实例：实例： ClkReset clock1; ClkStart clock1; RunCycle; ClkStop clock1; nCycleTime:=ClkRead(clock1); TPWrite “Last Cycle Time: ”Num:=nCycleTime; 精选课件精选课件75 计时指令计时指令ClkStart ClkStart Clock; 应用：应用： 启动机器人相应时钟，常用于记录循环时间启动机器人相应时钟，常用于记录循环时间 或机器人跟踪运输链。机器人时钟启动后，或机器人跟踪运输链。机器人时钟启动后， 时钟不会因为机器人停止运行或关机而停止时钟不会因为机

53、器人停止运行或关机而停止 计时。在机器人时钟运行时，指令计时。在机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与与 ClkReset 仍起作用。仍起作用。 Clock:时钟名称。时钟名称。( clock ) 精选课件精选课件76 计时指令计时指令ClkStart 限制：限制： l 机器人时钟计时超过机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即秒，即 49 天天 17 小时小时 2 分分 47 秒，机器人将出错。秒，机器人将出错。Error Handler 代码为代码为 ERR_OVERFLOW。 实例：实例： ClkReset clock1; ClkStart clock1; RunCycle;

54、ClkStop clock1; nCycleTime:=ClkRead(clock1); TPWrite “Last Cycle Time: ”Num:=nCycleTime; 精选课件精选课件77 计时指令计时指令ClkStop ClkStop Clock; 应用：应用： 停止机器人相应时钟，常用于记录循环时间停止机器人相应时钟，常用于记录循环时间 或机器人跟踪运输链。或机器人跟踪运输链。 Clock:时钟名称。时钟名称。( clock ) 实例：实例： ClkReset clock1; ClkStart clock1; RunCycle; ClkStop clock1; nCycleTim

55、e:=ClkRead(clock1); TPWrite “Last Cycle Time: ”Num:=nCycleTime; 精选课件精选课件78 中断指令中断指令 CONNECTIDelete ISignalDI ISignalDO ISignalAI ISignalAO ISleepIWatch IDisableIEnable ITimer 精选课件精选课件79 中断指令中断指令IDelete IDelete Interrupt; 应用：应用： 将机器人将机器人相应中断数据与相应的中断处理程相应中断数据与相应的中断处理程 序之间的连接去除。序之间的连接去除。 Interrupt:中断数据

56、名称。中断数据名称。( intnum ) 实例：实例： CONNECT intInspect WITH rAlarm; ISignalDI di01_Vacuum,0,intInspect; IDelete intInspect; 精选课件精选课件80 中断指令中断指令IDelete 限制：限制： l 执行指令执行指令 IDelete 后，当前中断数据的连接后，当前中断数据的连接 被完全清除，如需再次使用这个中断数据必被完全清除，如需再次使用这个中断数据必 须重新用指令须重新用指令 CONNECT 连接至相应的中连接至相应的中 断处理程序。断处理程序。 l 在下列情况下，中断将被自动去除：在下

57、列情况下，中断将被自动去除： 重新载入新的运行程序。重新载入新的运行程序。 机器人运行程序被重置，程序指针回到主机器人运行程序被重置，程序指针回到主 程序第一行程序第一行 ( Start From Beginning )。 机器人程序指针被移至任意一个例行程序机器人程序指针被移至任意一个例行程序 第一行第一行 ( Move pp to Routine )。 精选课件精选课件81 中断指令中断指令ISignalDI ISignalDI Single, Signal, TriggValue, Interrupt; 应用：应用： 使用相应的数字输入信号触发相应的中断功使用相应的数字输入信号触发相应的

58、中断功 能，能，必须同指令必须同指令 CONNECT 联合使用。联合使用。 Single:单次中断开关。单次中断开关。( switch ) Signal:触发中断信号。触发中断信号。( signaldi ) TriggValue:触发信号值。触发信号值。( dionum ) Interrupt:中断数据名称中断数据名称。( intnum ) 精选课件精选课件82 中断指令中断指令ISignalDI 0 1 0 1 中断触发中断触发 中断触发中断触发 实例：实例： CONNECT int1 WITH iroutine1; ISignalDISignal di01,1,int1; CONNECT

59、int2 WITH iroutine2; ISignalDI di02,1,int1; 中断功能在单次触中断功能在单次触 发触发后失效。发触发后失效。 中断功能持续有效，只中断功能持续有效，只 有在程序重置或运行指有在程序重置或运行指 令令 IDelete 后才失效。后才失效。 精选课件精选课件83 中断指令中断指令ISignalDI 限制：限制： l 当一个中断数据完成连接后，这个中断数据当一个中断数据完成连接后，这个中断数据 不允许再次连接到任何中断处理程序不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括包括 已经连接的中断处理程序已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次如果需要再次 连接至任何

60、中断处理程序，必须先使用指令连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。将原连接去除。 PROC main() CONNECT int1 WITH r1; ISignalDI di01,1,int1; WHILE TRUE DO ENDWHILE ENDPROC PROC main() CONNECT int1 WITH r1; ISignalDI di01,1,int1; IDelete int1; ENDPROC 精选课件精选课件84 中断指令中断指令ISignalDO ISignalDO Single, Signal, TriggValue, Interrupt