维宏PCIMC-6B厂商手册-R10

1、. . NAIKY PCIMC- 6B 运动控制卡运动控制卡 厂商手册 二八年七月 第 10 版 . . 上海奈凯电子科技有限公司 . . 序言序言 感谢你购买了本公司的 PCIMC-6B 运动控制卡，我们向你保证该运动控制 卡具有十分可靠的稳定性。 PCIMC-6B 控制卡是由上海奈凯电子科技有限公司（以前称维宏科技）自 主开发的运动控制卡，它与 NcStudioTM运动控制软件配套使用，可完成各种雕 刻机、雕铣机、钻孔机、切割机等的运动控制，功能强大，使用方便。 当您购买 PCIMC-6B 板卡和配套 NcStudioTM控制软件后，请仔细阅读本说 明书,。这将有助于您更好地使用它。 为了

2、方便您使用，在此列出公司地址和联系电话、网址，欢迎垂询。 公司名称：上海奈凯科技有限公司 技术部联系人：宋秀龙市场部联系人：赵东京地址： 上海市斜土路 1221 号 邮编： 200032 电话： 400-882-9188 传真：51502737 主页： http: E-mail： . . 目目 录录 . . 1 PCIMC-6B 控制系统包括：控制系统包括： .1 2 安装步骤安装步骤.2 3 端口说明端口说明.3 4 接线方法接线方法.4 4.1 信号类型 .4 4.1.1 开关量输入信号.4 4.1.2 继电器

3、输出信号.5 4.1.3 差动输出信号.6 4.2 端子说明 .6 4.2.1 外部电源.6 4.2.2 步进驱动器接口.6 4.2.3 操作接口.7 4.2.4 原点信号.7 4.2.5 主轴控制.7 4.2.6 信号灯.7 4.2.7 其它信号.7 4.3 接线图 .7 4.4 6B-EX1 端子板与步进驱动器接线图.8 4.5 6B-EX1 端子板与伺服驱动器接线图及该驱动器的基本参数.10 4.5.1 安川 SGSM 伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表.10 4.5.2 台达 ASD_A 伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表.13 4.5.3 松下 MIN

4、AS_A 型伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表.15 4.5.4 三菱 MR-E 型伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表.16 4.5.5 富士 FALDIC- 型伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表.18 4.5.6 四通 GS 系列型伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表 .20 4.6 6B-EX2C 端子板与步进驱动器接线图.22 4.7 6B-EX2C 端子板与伺服驱动器接线图（以安川为例）.24 4.8 6BEX3A1 端子板接线图 .24 5 整机调试整机调试.26 6 自定义自定义 SETUP 安装包安装包.30 . .

5、1 PCIMC-6B 控制系统包括： 1. PCIMC-6B 控制卡一张； 2. NcStudioTM运动控制软件光盘一张（厂家已定制过则不需要） ； 3. 6B-EX1 转接板一块； 4. DB37M/F 连接电缆(1.5m 或 3m)一根； 5. SC16-DB15F 转接线（带挡铁）一根，用于扩展手轮； 6. NK-MPG-01 手轮（属可选配件） 。 图表 1 PCIMC-6B 控制卡结构图 如图表 1 所示：PCIMC-6B 控制卡采用 PCI 接口，外形尺寸为 166mm122mm。控制卡上带有一个红色指示灯 D1 用于指示控制卡的工作状态： 当应用软件正常运行时，该指示灯熄灭；否

6、则该指示灯发光。控制卡带有两个 插座：JP1 为 DB37M 插座，用于连接控制信号，使用时通过 DB37M/F 电缆连接 到 6B-EX1 端子板；JP2 为手摇脉冲发生器扩展插座，用 SC16DB15F(带挡铁) 连接到计算机机箱后部。 . . 2 安装步骤 1. 将安装软件的光盘插入计算机光驱，然后运行 setup 安装软件； 2. 关闭计算机电源，打开计算机主机机箱，将控制卡插入 PCI 槽（白色） ， 并固定好挡铁螺丝，若有扩展扁平电缆也要固定好它们的挡铁，最后盖好计算 机主机机箱； 3. 打开计算机电源，计算机会找到新硬件设备并自动安装好驱动程序； 4. 运行计算机桌面上的 NcS

7、tudio，如果正常运行则安装完毕。 （若不能正 常运行请检查板卡是否插好、金手指是否干净） . . 3 端口说明 PCIMC-6B 标配 6B-EX1 端子板。用 DB37M/F 电缆把端子板和控制卡后的 JP1 端口连接起来。 JP2 插座用于连接手轮，经 SC16-DB15F 转接后引出 DB15 接头，用于连接 手轮，手轮为可选配件，您可选用奈凯公司的手轮，也可以采用其他公司的手 轮。 手轮 DB15F 插头引脚定义如表格 1 手轮接口定义所示： 表格 1 手轮接口定义 引脚号引脚号功能功能描述描述 1+5V 为手轮编码器供电 2HA 编码器 A 相信号负端 3HB 编码器 B 相信号

8、负端 4 不连接 5 不连接 6X1 选择 X1 倍率(0.001) 7X10 选择 X10 倍率(0.01) 8X100 选择 X100 倍率(0.1) 9 不连接 10 不连接 11GND 数字地 12 不连接 13Z 选择 Z 轴 14Y 选择 Y 轴 15X 选择 X 轴 . . 4 接线方法 端子板采用导轨安装形式，外形尺寸为 154mm*72mm，如图表 2： 图表 2 6B-EX1 端子板示意图 PCIMC-6B 控制卡连接步进驱动器的装置示意图如图表 3： 图表 3 PCIMC-6B 接步进驱动器的总体框图 4.1 信号类型 .1 开关量输入信号 开关量输入信号

9、为低电平有效；支持常开、常闭输入信号（通过修改软件 中输入端口极性） 。接常开时，与 GND 导通意味着拿到信号；接常闭时，与 GND . . 断开意味着拿到信号。 开关量输入信号与机械开关连接，机械开关一端连接开关量输入端口，另 一端连接地。连接方式如图表 4 所示： 2 2K K GND I I/O O 图表 4 输入开关量连接机械开关 开关量输入信号可以与 NPN 型常开（NO）或常闭（NC）型的光电开关或接 近开关连接，连接方式见图表 5： I I/ /O O板板卡卡 外外部部输输入入 2 2k k + 24v 地地 +24vDC 图表 5 输入开关量连接光电开关或接近开关 4.1.2

10、4.1.2 继电器输出信号 端子板上继电器输出触点带负载能力：10A/250VAC、10A/30VDC。可控制小 功率的 220V 交流负载。如果要接大功率负载，可连接接触器，如图表 6 所示： . . + +2 24 4v v 数数字字量量 接接触触器器线线圈圈电电源源 端端子子板板机机床床侧侧 图表 6 继电器输出与接触器的连接 .3 差动输出信号 控制驱动器运动的脉冲指令形式为脉冲+方向，负逻辑。最高脉冲频率： 160KHZ。脉冲方式如下图表 7 所示： P PU UL L D DI IR R 正正转转反反转转 H H L 1 12 23 31 12 23 3 + + +

11、 + 图表 7 脉冲指令输出类型 差动信号输出方式如下图表 8 所示： VCC XP XP- XP+ 图表 8 脉冲指令输出电路 4.2 端子说明 .1 外部电源 端子板须由外部供给直流 24V 电源。 +24V、COM：接机床上开关电源相应端。 .2 步进驱动器接口 XD+、XD-：X 轴方向信号； XP+、XP-：X 轴的脉冲信号； . . YD+、YD-：Y 轴方向信号； YP+、YP-：Y 轴脉冲信号； ZD+、ZD-：Z 轴方向信号； ZP+，ZP-：Z 轴脉冲信号； +5V：电脑提供的+5V 电源，如果步进驱动器控制信号为共 5V 电源（常标 为+C

12、OM 或 OPTO）时接该端； .3 操作接口 ESTOP：紧停，开关量输入信号，通常接常闭按纽，与 GND 断开即系统紧停； CUT：对刀，开关量输入信号； START：程序启动，用于外接操作按键，与 GND 导通开始自动加工； STOP：程序停止，用于外接操作按键，与 GND 导通开始停止加工； COM：地，数字开关量信号公共端。 .4 原点信号 X0：X 原点，开关量输入，低电平有效； Y0：Y 原点，开关量输入，低电平有效； Z0：Z 原点，开关量输入，低电平有效； COM：地，作以上三信号的公共端。 .5 主轴控制 SVC：模拟电压（0

13、-10V）信号输出，控制主轴电机转速。外接变频器的模 拟电压频率指令输入端（通常为 AVI/VI） 。通过改变电压来改变变频器的频率， 从而控制主轴转速； GND：模拟电压的地，接变频器的模拟地（名字常为 ACM） ； SPIN：主轴启停，继电器输出，两个端子一个接变频器的数字地（DCM） ， 另一个接变频器正转输入端（常为 FOR） ； .6 信号灯 RED：红色报警灯，系统紧停时红色指示灯亮。一个端子接三色信号灯的棕 色公共端，另一端接红色线。蜂鸣器的灰色线也接到该端。 GREEN：绿色工作灯，机床正常工作状态灯亮。一个端子接三色信号灯的棕 色公共端，另一端接绿色线。 4.

14、 其它信号 OIL：润滑油开，控制自动加油，继电器输出，加油时 LED 灯亮，停止加油 LED 灯灭。 4.3 接线图 6B-EX1 端子板接线示意图如图表 9 所示，端子板上许多辅助功能可自行选 . . 择接否。 图表 9 6B-EX1 端子板接线示意图 4.4 6B-EX1 端子板与步进驱动器接线图 16B-EX1 端子板与有公共端的步进驱动器连接如图表 10 所示： . . 图表 10 6B-EX1 接有脉冲信号公共端的步进电机驱动器 26B-EX1 端子板与差动输入的步进驱动器连接如图表 11 所示： . . 图表 11 6B-EX1 接脉冲信号为差动信号的步进驱动器

15、4.5 6B-EX1 端子板与伺服驱动器接线图及该驱动器的基本参数 .1 安川 SGSM 伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表 1. 6B-EX1 端子板与安川 SGSM 型驱动器的接线，如图表 12 所示： . . SRDY- Z轴接头拖线(黑) Z轴接头拖线(红) 接COM 接24V 30 SRDY+29 SG1 VIN47 *PULS8 PULS7 SIGN11 *SIGN12 +5 P+ P- D+ D- PCIMC-6B端子板 安川SGDM_CN1 图表 12 6B-EX1 接安川 SGSM 型驱动器 注释：X、Y、Z 三个轴接线相同。只有 Z 轴的带两

16、根抱闸拖线，可接在继电器来控制 抱闸。 2安川 -系列伺服器参数设定 （1）设定辅助功能参数，如表格 2 所示： 表格 2 参数参数参数功能参数功能设定值说明设定值说明 Fn0010 密码设定（防止任意修 改参数） 设为“0000”允许修改用户参数 PnXXX，和部分 辅助功能参数 FnXXX； 设为“0001”禁止修改用户参数 PnXXX，和部分 辅助功能参数 FnXXX。 （2）设定用户参数，如表格 3 所示： 如果用安川伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但是，为优化 机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。 表格 3 参数参数参数功能参数功能设定值设定值设定值说明设定值说明 Pn

17、000 选择旋转方向 选择控制模式 0010 位 0：设“0” ，正转从负载端（丝杠）看为逆时 针旋转；设为 1 反向。 位 1：设“1”为位置控制方式。永远计算脉冲 指令。 . . Pn001 选择伺服关或报警 时停止模式 XXX0 位 0：设“0” ，用动态刹车停止，停后维持动态 刹车；设“1” ，用动态刹车停，停后可自由转 动； Pn200 选择脉冲指令方式 XXX5 位 0：设为“5” ，选择输入指令方式为脉冲加方 向、负逻辑； Pn50A 选择功能 8170 位 1：设“0” ，启用/S-ON 信号，从 40 脚输入； 设为“7”伺服器永远为 ON。位 3：设“8” ，不 使用正转禁

18、止输入信号 P-OT。 Pn50B 选择功能 6548 位 0：设“8”不使用反转禁止输入信号 N-OT。 Pn50F 选择功能 0300 伺服电机带制动器时设置； 位 2：设为“3” ，从 CNI-29、30 输出刹车互锁 信号/BK，控制刹车用的 24V 继电器。 Pn50E 选择功能 0000 伺服电机带刹车时设置; 四位数中不能有“3” ，防止 CN1-29、CN1-30 脚 复用为其它功能，以致刹车失效。 Pn506 伺服关，电机停止 情况下，刹车延时 时间 视具体情 况定 电机带刹车时设置； 出厂设定为“0” ，设定值单位为 10ms。 Pn507 刹车指令输出速度 基准 视具体情

19、 况定 电机带刹车时设置； 伺服关后，电机低于此设定值转速时输出煞车 指令。厂定值“100” ，单位 r/min。 Pn508 电机转动时，伺服 关，刹车延时时间 视具体情 况定 电机带刹车时设置； 电机转动情况下，伺服关断，延时此设定时间， 开始刹车。厂定值“50” ，单位 ms。 注：Pn507 与 Pn508 只要满足一个条件，就开始 刹车。 型号 每转产生脉冲数量 (个脉冲/转) A13bit 2048 B16bit 16384 Pn201 编码器分周比 (编码器输出脉冲 经伺服器分周后对 外每转输出脉冲数) 见右框 增益型编码 器 C17bit 32768 . . Pn202 电子齿

20、轮比分子需计算 Pn203 电子齿轮比分母需计算 脉冲当量：每发给伺服电机一个脉冲时丝杠进 动的距离。 机械减速比=电机轴转速：负载轴转速=从动轮 齿数：主动轮齿数 Pn202=编码器每转脉冲数4机械减速比 Pn203=（丝杠螺距/脉冲当量） 电子齿轮比的分子分母可约分，使要设的 Pn202 与 Pn203 的值为 165536 间整数。 .2 台达 ASD_A 伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表 1. 6B-EX1 端子板与台达 ASD_A 型驱动器的接线，如图表 13 所示： D- D+ P- P+ +5 36 /SIGN 37SIGN 41PULSE 43

21、 /PULSE 11COM+ 45COM- 1D04+ 26 接24V 接COM Z轴接头拖线(红) Z轴接头拖线(黑) D04- PCIMC-6B端子板 台达ASD_A系列伺服 图表 13 B-EX1 接台达 ASD_A 型驱动器 注释：X、Y、Z 三个轴接线相同。只有 Z 轴的带两根抱闸拖线，可接在继电器来控制 抱闸。 2. 台达 ASD-A 系列伺服参数设定 用台达 ASD-A 系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但是， 为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。其参数基本设置如表格 4 所示： 表格 4 参数号参数号功能功能 格式、范格式、范 围围 设定值设定值设定值说明

22、设定值说明 . . 1-00 设定外部脉冲 输入形式 ZYX102 X=2：设定外部脉冲输入形式为脉冲+方向； Z=1：负逻辑； 1-01 控制模式设定 ZYX1X00000 Z=0：控制模式切换时 DIO 保持原设定值。 因为没有使用模式切换，故 Z=0； Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为 1 反向； X1X0=00：设定控制模式为位置控制。 1-32 电机停止模式 YX00 Y=0：伺服使能没有时，电机动态刹车。 设为 1 电机自由。 X=0：电机瞬间停止，设 1 减速停止。 1-36 S 型加减速平 滑时间常数 单位 ms 20 改善机床加减速过程中的平滑性。设定范 围 0-100

23、0。 1-37 各轴与伺服电 机的负载惯量 比 视具体 情况定 J_load/J_motor，具体请参看台达说明书。 1-44 电子齿轮比分 子 N1 132767需计算 1-45 电子齿轮比分 母 M 132767需计算 N1/M=编码器分辨率4脉冲当量机械 减速比/螺距 典型值：编码器分辨率 2500，脉冲当量 0.001，螺距 5mm,机械减速比 1： N1/M=250040.001/5=2/1，N1 设 2，M 设 1。 未使用多段电子齿轮比，不用设 P2- 60P2-62。 2-10 数字输入脚 DI1 功能设定 X2X1X0101 X1X0=01：设定数字输入 DI1 为 SON，

24、对应 CN1 的 9 脚。 X2=1：设定输入 DI1 为常开 a 接点。 2-15 数字输入脚 DI6 功能设定 X2X1X0100 2-16 数字输入脚 DI7 功能设定 X2X1X0100 驱动器出厂默认设置 DI6、DI7 为常闭限 位信号输入，未接 CN1 的 32、31 脚时驱 动器无法运转。 X2=1，设定输入 DI6、DI7 为常开 a 接点； X1X0=00，不使用驱动器的限位输入。 2-17 数字输入脚 DI8 功能设定 X2X1X0100 不使用外部 EMG 紧停输入。 2-21 数字输出脚 DO4 功能设定 X2X1X0008 DO4 对应的引脚为 1、26，在 Z 轴

25、用做钳 位刹车信号。 X2=1 设定 DO4 输出为 a 常开接点，设为 0 . . 为 b 常闭接点； X1X0=08：设定 1、26 脚分别为 BK+、BK- 。 2-51 伺服使能 SON 设定 1 0：伺服 ON 须由数字输入信号触发； 1：伺服上电后，若无报警自动 ON。 没有 SON 信号线时设为 1。 .3 松下 MINAS_A 型伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表 16B-EX1 端子板与松下 MINAS_A 型伺服驱动器的接线，如图表 14 所示： 接COM 接24V COM-41 COM+7 PULS24 PULS13 SIGN15 SIGN

26、26 +5 P+ P- D+ D- PCIMC-6B端子板松下MINAS_A(50P高密) 10 11BRKOFF+ BRKOFF- Z轴接头拖线(黑) Z轴接头拖线(红) 29 SVR-ON 图表 14 6B-EX1 接松下 MINAS_A 型驱动器 注释：X、Y、Z 三个轴接线相同。只有 Z 轴的带两根抱闸拖线，可接在继电器来控制 抱闸。 2. 松下 MINAS_A 系列伺服驱动器参数设定 用松下 MINAS_A 系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但是， 为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。其基本参数设置如表格 5 所示： 表格 5 参数号参数号功能功能设定值设定值设

27、定值说明设定值说明 02 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转距控制 . . 22 自动增益时调整机 械刚性 调试设定 滚珠丝杠与电机直连：48； 滚珠丝杠+同步带：36； 同步带：25； 齿轮连接：13； 其他低刚性：13。 42 指令脉冲输入方式 选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。 46 第一指令脉冲分倍 频分子 需计算 110000 4A 指令脉冲分倍频的 分子倍率 需计算 117 4B 指令脉冲分倍频的 分母 需计算 110000 主控器发给伺服器 f 个脉冲使电机转一圈；实际电 机转一圈编码器反馈 F 个脉冲；此处任务是设定 Pr46、Pr4A、P

28、r4B 的值，使 F 等于编码器的分辨 率（10000 或 217）： F=f（Pr462Pr4A）/Pr4B， 其中，f=螺距/脉冲当量 即（Pr462Pr4A）/Pr4B=编码器分辨率脉冲当量 /螺距 典型值：螺距 5mm，编码器分辨率 10000，连轴器 直拖，脉冲当量 0.001mm 时， （Pr462Pr4A）/Pr4B=2/1 故 Pr46=1，Pr4A=1，Pr4B=1。 脉冲当量为 0.0005 时， Pr46=1，Pr4A=1，Pr4B=2。 (注：整个分子的值最大只能为 2621440.) 67 伺服器主电源关断 时相关动作 4 设为“4” ，减速时动态制动器有效，停转后保

29、持动 态制动器有效；保持偏差计数器内容。 松下伺服器修改参数设定值后，须选择 EEPROM 写入模式。方法如下： 按 MODE 键，选择 EEPROM 写入显示模式 EE_SET； 按 SET 键，显示 EEP ； 按住上翻键约 3 秒，显示 EEP到到 Start， 参数保存完显示 Finish.表示参数写入有效，显示 Reset.表示需关断电源， 重新通电设定值才能生效；显示 Error.表示写入无效，需重新设定参数。 .4 三菱 MR-E 型伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表 16B-EX1 端子板与三菱 MR-E 型伺服驱动器的接线，如图表 15 所示：

30、 . . 三菱MR PCIMC-6B端子板 D- D+ P- P+ +5 24NG 25NP 23PP 22PG 1VIN 13SG 12MBR 13 接24V 接COM Z轴接头拖线(红) Z轴接头拖线(黑)SG 图表 15 6B-EX1 接三菱 MR-E 驱动器 注释：X、Y、Z 三个轴接线相同。只有 Z 轴的带两根抱闸拖线，可接在继电器来控制 抱闸。 2三菱 MR-E 系列伺服驱动器参数设定 设定以下参数后，机床即可工作。但是，为优化机床性能，请详细参阅伺 服驱动器技术资料。 三菱 MR-E 系列伺服驱动器参数有基本参数（NO.1-19） ，扩展参数 1（NO.20-49）和扩展参数 2

31、（NO.50-84） 。基本参数在出厂状态（NO.19 值为 0000）下可由用户进行设置更改。需要进行增益调整之类调整时，请设定参数 NO.19 值，具体参数如表格 6。 表格 6 参数号参数号简称简称参数功能参数功能设定值设定值设定值说明设定值说明 0*STY 选择控制模式和 再生用选购件 X0X0 位 0：设为“0” ，选择位置控制方式。 位 1：电机序列选择，0：HC- KFE；1：HC-SFE。 位 3：再生用选购件选择，0：不用。 位 4：电机功率选择。 1*OP1 选择输入滤波器, CN1-12 脚功能 0012 电机带刹车时,设“电磁制动器互锁信号” 有效。即位 1 设为“1”

32、 ，CN1-12 脚做制 动器互锁信号 MBR 输出。 2AUT 设定自动调整模 式选择和设定机 床响应速度 需调试 . . 3CMX 电子齿轮分子需计算 4CDV 电子齿轮分母需计算 CMX/CDV=指令单位伺服电机分辨率机 械减速比/丝杠螺距 典型值：螺距 5mm，编码器分辨率 10000，连轴器直拖，脉冲当量 0.001mm 时， CMX/CDV=100000.001/5=2/1； 脉冲当量 0.0005mm 时，CMX/CDV=1/1。 电子齿轮比设定范围 1/50500 19*BLK 参数写入禁止 000C 0000：只基本参数可读写； 000C：扩展参数 1 可读写； 000E：扩

33、展参数 1、扩展参数 2 均可读写。 21*OP3 功能选择 3（指 令脉冲波形选择） 0011 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号， 负逻辑。 41*DIA 输入信号 SON、LSP、LSN 自动 ON 选则 0110 位 0：伺服 ON 选择。设“0” ，由外部输 入使伺服 ON，设“1” ，伺服器内部一直 ON； 位 1：正转行程终点（LSP）输入选择， 设“1” ，伺服器内部自动 ON，不需外部 配线； 位 3：反转行程终点（LSN）输入选择， 设“1” ，伺服器内部自动 ON，不需外部 配线。 （注：参数符号前带“*”的参数，改变设定值后需断电，重新上电后设定值才能生效。 ） 4.5

34、.54.5.5 富士 FALDIC- 型伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表 16B-EX1 端子板与富士 FALDIC- 型伺服驱动器的接线，如图表 16 所示： . . 接COM 接24V M2414 P241 *CA8 CA7 CB20 *CB21 +5 P+ P- D+ D- PCIMC-6B端子板 富富士士F FA AL LD DI IC C- -型型伺伺服服 图表 16 6B-EX1 接富士 FALDIC- 驱动器 注释：X、Y、Z 三个轴接线相同，其 Z 轴刹车为内部控制。 2富士 FALDIC- 系列伺服参数设置 富士伺服典型参数设定值如下表，若须半自动或手动调解

35、伺服系统增益， 请详细参阅富士驱动器手册，基本参数如表格 7 所示： 表格 7 参数号参数号参数名参数名设定值设定值设定值说明设定值说明 01 指令脉冲分子 需计算 132767 02 指令脉冲分母 需计算 132767 指令脉冲分子、分母即通常意义上的电子齿轮比 分子分母。 /=编码器分辨率脉冲当量机械减速比/ 丝杠螺距 典型值：编码器分辨率 65536，脉冲当量 0.001，螺距 5mm,机械减速比 1， /=655360.001/5=8192/625 故 =8192, =625。 03 脉冲串输入形态 0 设定脉冲串输入形态为指令加指令符号,即脉冲+ 方向。 04 旋转方向0 或 1 设

36、为 0,从负载方向看,逆时针方向正转； 设为 1,从负载方向看,顺时针方向反转。 05 调谐方式 0 自动调谐 06 负荷惯性比不用设驱动器自行推测负荷惯性比。 07 自动调谐增加调试确定选择自动调谐时,须设定自动调谐增益。120 . . 10 CONT1 信号分配 0 CONT1 分配为 RUN(即 SON),不分配时,上电无报警 即自动 ON。 11 CONT2 信号分配 2 CONT2 分配为 RST(即伺服报警清除 CLR)。 12、13、14 号参数设为 0，即 CONT3、CONT4、CONT5 不能分配为 OT 超程，或 EMG 外部紧停。 15 OUT1 信号分配 1 设为 1

37、,OUT1 分配为报警输出 a 接点； 设为 2,分配为报警检出 b 接点。 27 是否禁止更改参数0 或 1 设 0,可以更改驱动器 53C2 数； 设 1,禁止更改参数。 注：富士伺服没有抱闸的信号线，不用设定抱闸等相关参数，直接给带抱闸的电机的 Br 脚引线 5 和 6供 24V 刹车电源即可。 .6 四通 GS 系列型伺服驱动器与 6B-EX1 端子板连线图及其参数表 16B-EX1 端子板与四通GS 系列型伺服驱动器的接线，如图表 17 所示 图表 17 6B-EX1 接四通 GS 系列驱动器 注释：X、Y、Z 三个轴接线相同，其 Z 轴刹车为内部控制 2. 四通GS

38、 系列驱动器典型参数设定值如下表，若须半自动或手动调解伺 服系统增益，请详细参阅四通GS 系列驱动器手册，基本参数如表格 8： 表格 8 参数号参数号参数名参数名设定值设定值设定值说明设定值说明 . . F0f 电子齿轮比分子 2 F10 电子齿轮比分母 1 位置方式电子齿轮比：4电机编码器反馈脉 冲频率指令脉冲频率F0f/F10。F0f/F10 的比例值要求介于 1/100100 之间(以螺距 为 10mm 来计算设定值的） F00 选择控制模式 2 0： 外部速度运行模式，根据 CN2-16、17 的 外部模拟量给定10V+10V 信号确定电机 运转速度的大小和方向； 1 ：内部速度运行模

39、式，根据参数 F33、F35、F37、F39 设置和 CN2-9,CN2-25 端口状态确定电机运转速度、方向； 2 ：位置脉冲运行模式，接收外部位置指令 脉冲和方向电平信号输入； 3 ：JOG 运行模式，通过参数 F3b 的设置确 定电机运转速度，在键盘上按和控制电 机运转方向； 4 ：转矩控制运行模式，CN2-43、1 输入的 外部模拟量给定10V+10V 信号确定电机 运转转矩的大小和方向； 510：混合控制运行模式，根据 CN2-24 输 入端口状态选择： . . F2e 脉冲输入方式选择 2 位置方式指令脉冲串方式选择： 4.6 6B-EX2C 端子板与步进驱动器接线图 1、6B-E

40、X2C 端子板与有公共端的步进驱动器连接如图表 18 所示： 变 频 器 VI ACM FOR DCM 模拟地 模拟电压 正转 数字地 24开关电源 Z原点 Y原点 X原点 紧停 对刀 程序停止 程序开始 COM CP DIR DIR CP COM COM CP DIRZD ZP COM COM YP YD XD XP COM COM STOP START CUT ESTOP Y0 X0 COM Z0 REDGREENOILCOOLSPIN +24 COM SVC GND 继 电 器 区 域 公共端信号的 步进驱动器 6B-EX2C V-V+ 5V开关电源 图表 18 6B-EX2C 接有脉冲

41、信号公共端的步进电机驱动器 . . 2、6B-EX2C 端子板与差动输入的步进驱动器连接如图表 19 所示： X原点 Y原点 Z原点 5V开关电源 V+V- 程序开始 程序停止 对刀 紧停 24开关电源 数字地 正转 模拟电压 模拟地 DCM FOR ACM VI 变 频 器 6B-EX2C P- D+ D- P+ P+ D- D+ P- 差分信号的 步进驱动器 P- D+ D- P+ 域 区 器 电 继 GND SVC COM +24 SPINCOOLOILGREENRED Z0 COM X0 Y0 ESTOP CUT START STOP COM COM XP XD YD YP COM C

42、OM ZP ZD 图表 19 6B-EX2C 接脉冲信号为差动信号的步进驱动器 . . 4.7 6B-EX2C 端子板与伺服驱动器接线图（以安川为例） -V +V 用来控制抱闸线圈 接COM 接+24V CN1-1/SG CN1-30/SRDY- CN1-29/SRDY+ CN1-47/VIN ZD ZP COM COM YP YD XD XP COM COM STOP START CUT ESTOP Y0 X0 COM Z0 REDGREENOILCOOLSPIN +24 COM SVC GND 继 电 器 区 域 CN1-9/PULS CN1-12/*SIGN CN1-11/SIGN CN

43、1-8/*PULS 安川伺服驱动器 6B-EX2C 变 频 器 VI ACM FOR DCM 模拟地 模拟电压 正转 数字地 24V 开 关 电 源 紧停 对刀 程序停止 程序开始 Z原点 Y原点 X原点 图表 20 6B-EX2C 与伺服驱动器接线图 注意：在接伺服驱动器时脉冲的信号以集电极输出方式。 4.8 6BEX3A1 端子板接线图 6B-EX3A1 端子板提供一路信号，两路相同的信号和四路 Z 信号，其中 每路 Z 信号都有各自的使能信号，四路 Z 信号有一路共同使能端，但要特别注 意，五路使能信号只能同时有一个接地，如图图表 21 6B-EX3A1 端子板接线图 . . VI AC

44、M FOR DCM 模 拟 电 压 模 拟 地 正 转 数 字 地 变频器端子 紧 停 程 序 启 程 序 停 24V电源输入 X 原 点 Y 原 点 Z 原 点 X步进Y2步进Y1步进Z4步进Z3步进Z2步进Z1步进 Z1 使 能 Z2 使 能 Z3 使 能 Z4 使 能 全 使 能 对 刀 图表 21 6B-EX3A1 端子板接线图 6B-EX3A1 端子板增加的信号： 1. Z1EN：使能 Z1 路信号； 2. Z2EN：使能 Z2 路信号； 3. Z3EN：使能 Z3 路信号； 4. Z4EN：使能 Z4 路信号； 5. ALLEN：使能四路信号； . . 5 整机调试 当您按以上说明

45、连接好电气线路后，即可开始调试机床，具体步骤如下： 1用 DB37M/F 电缆连接端子板和板卡的 JP1 端口，给端子板供 24V 电源， 给机床信号系统（接近开关等）供电。检查端子板输入信号指示灯 LED：如果 您接的原点开关是常闭的，此时 X0、Y0、Z0 三个 LED 应该是亮的，您可以人为 地模拟撞原点开关， （如果是行程开关，可通过人为按压的方法来观察信号能否 拿到；如果是光电开关，可通过人为遮挡光路的办法来观察信号能否拿到；如 果是金属接近开关，可用人为用金属块接近该开关） 。若相应 LED 熄灭，则表明 原点信号已送到端子板上；若您接的原点开关为常开，平时 LED 应是灭的，您

46、人为的碰触原点开关，LED 应变亮，说明原点信号能送到端子板。用同样方法 检查其他输入端子，确保从端子板到机床间接线正确，能大大缩短调试时间。 2打开计算机电源，运行 NcStudio 软件，然后切换到“I/O 状态”窗口， 您会看到许多输入输出信号，实心圆点表示输入信号，空心圆点表示输出信号； 圆点为红色时表明该信号此时无效（没有输入或输出） ，圆点为绿色时表明该信 号此时有效。I/O 窗口如图表 22 NcStudioTM软件 I/O 状态窗口（仅供参考， I/O 状态窗口内所显示的端口因软件版本、硬件板卡的不同而不尽相同，请以 最终出货为准） 。 图表 22 NcStudioTM软件 I

47、/O 状态窗口 . . 3根据您选择的原点开关、紧停等按钮的类型修改软件中输入口的极性： 常开输入口极性为 N，常闭输入点极性为 P。极性修改方法：同时按住 Ctrl 、Alt、Shift 三个键，用鼠标右键点击需要修改极性的信号，此时将弹出一个 菜单，选择“修改极性”即可。当所有需要修改的极性修改完成后，关闭 NcStudio 软件并重新运行，此时极性修改生效。 4接通电气箱电源。此时三个轴的零点信号、紧停信号、程序开始、程序 停止、对刀信号等输入信号的前面显示红色圆点，表明处于无效状态，否则应 检查电气线路是否连接正确，信号极性是否正确。如果电气线路没有问题，则 需要修改对应信号的极性，使

48、得这几个输入信号前面显示红色圆点。 5按动程序开始按钮，观察该信号前面的“圆点”颜色是否变化。按下时 “圆点”颜色应为“绿色” ，松开时“圆点”颜色应为“红色” 。如果“圆点” 颜色没有变化，按第 1 步检查按钮按下时端子板上的 LED 有没有正常反应，若 端子板上正常，说明软件没有采集到端子板上的信号，检查 DB37M/F 电缆与板 卡和端子板有没有插好。程序停止、紧停信号的测试方法类似。 按第 5 步方法，打开 I/O 窗口，按第 1 步模拟触发原点信号，观察软件中 原点信号前“圆点”应在触发原点开关时变绿。确保 X、Y、Z 轴原点信号都能 拿到。 对刀信号系统内部已处理成脉冲信号，所以调

49、试时拿到对刀信号时，对刀 信号前的圆点颜色会变绿一下，然后恢复为红色。 6设置变频器参数，使之工作在 010V 模拟电压控制方式，启停控制用正 转端子控制方式，在软件上按下主轴启动按钮，检查 I/O 窗口中“主轴”前 “圆圈”变绿，端子板上相应继电器旁边绿色输出指示 LED 变亮，主轴应开始 旋转，若主轴不转请检查变频器接线；软件上调整主轴速度，主轴转速应发生 变化，否则检查接线和变频器参数设置。如果主轴旋转方向不对，则改变主轴 与变频器之间的接线，通常主轴有三根线，只要交换其中的任意两根，则旋转 方向即改变。 7通过手动移动机床，确定各个轴的运动方向是否正确，注意 NcStudio 坐标系:

50、 X 轴向右移动为正方向，Z 轴向上移动为正方向，Y 轴向离开操作员方 向移动为正方向（如果 Y 轴为工作台移动，则工作台向靠近操作员方向移动为 正方向） 。如果方向不对，则通过改变步进电机和步进驱动器之间的接线来改变 运动方向，方法是交换步进电机其中一个绕组的两根线。 8确定各轴的运动方向后，根据机床实际尺寸在厂商参数中设定工作台的 行程，以使用软限位功能。厂商参数密码为“ncstudio”. 9设置步进驱动器的细分数，通常细分数越高，控制分辨率越高。但细分 数太高则影响到最大进给速度。一般来说，对于模具机用户可考虑脉冲当量为 0.001mm/P（此时最大进给速度为 9600mm/min）或者 0.0005mm/P（此时最大进 给速度为 4800mm/min） ；对于精度要求不高的用户，脉冲当量可设置的大一些， . . 如 0.002mm/P（此时最大进给速度为 19200mm/min）或 0.005mm/P（此时最大进 给速度为 48000mm/min） 。对于两相步进电机，脉冲当量计算方法如下：脉冲当 量=丝杠螺距细分数200。 10起跳速度：该参数对应步进电机的起跳频率。所谓起跳频率是步进电 机不经过加速，能够直接启动工作的最高频率。合理地选取