步进电机的控制课程设计报告综述

1、总课程设计报告题 目：步进电机的控制专 业：电子信息工程年 级：2010级学 号：1010612043学生姓名：弓 联系电话导老师： 完成日期：2013 年12 月 20 日步进电机的控制摘要利用8051单片机STC89C51集成芯片ULN2003以及电阻晶振等集成元件 和分立元件，制作简易智能化的步进电机控制系统， 实现基于8051单片机的四 相步进电机的开环控制系统。经测试，系统达到四相步进电机的正反转，急停， 测速以及显示速度等级等功能 的要求，具有精度高、体积小、控制方便灵活 的 优点。关键词：8051单片机；ULN2003四相步进电机ABSTRACTUsi

2、ng 8051 microco ntroller STC89C51, in tegrated chip ULN2003 resista nee as well as integrated components such as crystals and discrete component, to make simple intelligent stepper motor control system, the implementation is based on 8051 single chip microcomputer of four phase stepper motor open-lo

3、op control system. After test ing, the system achieve four phase stepper motor and revers ing, stop, speed measuri ng and display speed level fun cti ons such as requireme nt, with high accuracy, the adva ntages of small volume, convenient con trol and flexible.Key Words： 8051 single chip microcompu

4、ter; ULN2003; Four phase stepper motor.目录摘要IABSTRACT ii1设计要求及方案选择41.1设计要求41.2方案选择42 理论分析与设计 42.1步进电机原理及控制 42.2设计原理分析62.3方案论证83 电路设计93.1硬件电路的设计93.2软件的设计134系统测试174.1调试所用的基本仪器清单 174.2调试结果与分析175总结17参考文献18附录18PCB图19实物图191设计要求及方案选择1.1设计要求（1）查阅资料，了解步进电机的工作原理；（2）通过单片机给步数控制电机的转动；（3）通过按钮可控制启停及正反转；（4）测量步进电机的转速

5、；（5）所用到的电路板必须有作者的名字和学号。1.2方案选择1.2.1步进电机控制方案方案一：基于电子电路的控制1-1步进电机受电脉冲信号控制，电脉冲信号的产生、分配、放大全靠电子元器件的 动作来实现。由于脉冲控制信号的驱动能力一般都很弱，因此必须有功率放大驱动路. 步进电机与控制电路、功率放大驱动电路组成一体，构成步进电机驱动系统。此种控 制电路设计简单，功能强大，可实现一般步进电机的细分任务。这个系统由三部分组 成：脉冲信号产生电路、脉冲信号分配电路、功率放大驱动电路。系统组成如图 所示。r脉1冲控制器V环形分配器进 电 机.J功 率 放 大 驱动 电 路图1-1 基于电子电路控制系统此种

6、方案即可为开环控制，也可闭环控制。开环时，其平稳性好，成本低，设计 简单，但未能实现高精度细分。采用闭环控制，即能实现高精度细分，实现无级调速。 闭环控制是不断直接或间接地检测转子的位置和速度，然后通过反馈和适当的处理， 自动给出脉冲链，使步进电机每一步响应控制信号的命令，从而只要控制策略正确电 机不可能轻易失步。该方案多通过一些大规模集成电路来控制其脉冲输出频率和脉冲 输出数，功能相对较单一，如需改变控制方案，必须需重新设计，因此灵活性不高。 方案二：基于PLC的控制PLC也叫可编程控制器，是一种工业上用的计算机。PLC作为新一代的工业控制器，由于具有通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程简

7、单易学和可靠性高等优点 而广泛应用于各行业的自动控制系统中。步进电机控制系统有PLC、环形分配器和功率驱动电路组成。控制系统采用PLC来产生控制脉冲。通过PLC编程输出一定数量的 方波脉冲，控制步进电机的转角进而控制伺服机构的进给量，同时通过编程控制脉冲 频率来控制步进电机的转动速度，进而控制伺服机构的进给速度。环形脉冲分配器将 PLC输出的控制脉冲按步进电机的通电顺序分配到相应的绕组。PLC控制的步进电机可以采用软件环形分配器，也可采用硬件环形分配器。采用软件环形分配器占用PLC资源较多，特别是步进电机绕组相数大于 4时，对于大型生产线应该予以考虑。采用 硬件环形分配器，虽然硬件结构稍微复杂

8、些，但可以节省PLC资源，目前市场有多种专用芯片可以选用。步进电机功率驱动电路将 PLC输出的控制脉冲放大，达到比较大 的驱动能力，来驱动步进电机。采用软件来产生控制步进电机的环型脉冲信号，并用PLC中的定时器来产生速度脉冲信号，这样就可以省掉专用的步进电机驱动器，降低硬件成本。但由于PLC的扫描周期一般为但由于PLC的扫描周期一般为几毫秒到几十毫秒，相应的频率只能达到 几百赫兹，因此，受到PLC工作方式的限制及其扫描周期的影响，步进电机不能在高 频下工作，无法实现高速控制。并且在速度较高时，由于受到扫描周期的影响，相应 的控制精度就降低了。方案三：基于单片机的控制采用单片机来控制步进电机，实

9、现了软件与硬件相结合的控制方法。用软件代替 环形分配器，达到了对步进电机的最佳控制。系统中采用单片机接口线直接去控制步 进电机各相驱动线路。由于单片机的强大功能，还可设计大量的外围电路，键盘作为 一个外部中断源，设置了步进电机正转、反转、档次、停止等功能，采用中断和查询 相结合的方法来调用中断服务程序，完成对步进电机的最佳控制，显示器及时显示正 转、反转速度等状态。环形分配器其功能由单片机系统实现，采用软件编程的办法实 现脉冲的分配。本方案有以下优点：(1)单片机软件编程可以使复杂的控制过程实现自动控制和精 确控制，避免了失步、振荡等对控制精度的影响；(2)用软件代替环形分配器，通过对单片机的

10、设定，用同一种电路实现了多相步进电机的控制和驱动，大大提高了接口电 路的灵活性和通用性； 单片机的强大功能使显示电路、键盘电路、复位电路等外围 电路有机的组合，大大提高系统的交互性5 0基于以上优点，本次设计采用基于单片机的控制方案。1.2.2基于单片机的部机电机控制的方案 单片机的选择方案一：采用零阳单片机。特点：体积小，集成度搞可靠性好易于扩展，采用COM制造工艺，功耗低，工作电压范围大，但是它的价格昂贵，不利于提高作品的性价比。方案二：采用51系列的单片机。51系列的单片机应用很广泛，系统结构简单，价格低 廉，易于使用的优点。由于此次对单片机的要求不高，所以采用 51单片机。驱动电路的选

11、择方案一：使用达林顿驱动芯片 ULN2003 2003为极电极开路驱动芯片，能驱动 4相步 进电机，价格低廉。方案二：使用驱动芯片L298，L298为H桥驱动芯片，可以为负载提供双向的电流。简 单方便，但是相应的成本增加了。综合本设计的需求，在满足本设计的要求下，选用方案一较为经济。显示电路选择方案一：采用LCD液晶显示，LCD液晶显示具有方便，美观，显示信息量大的特点，缺 点是成本咼。方案二：采用LED数码管显示，数码贡献是在硬件连接方面显得较为复杂，在不同的 场合下配合使用的芯片不同。相对于LCD液晶显示来说，LED在成本方面较为优势。2理论分析与设计2.1步进电机原理及控制由于步进电机是

12、一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件，它不能直接接到交直流电源上，而必须使用专业设备-步进电机控制驱动器，典型步进电机控制 系统如图2-1所示：控制器可以发出脉冲频率从几赫兹到几千赫兹可以连续变化的脉 冲信号，它为环形分配器提供脉冲序列，环形分配器的主要功能是把来自控制环节的 脉冲序列按一定的规律分配后，经过功率放大器的放大加到步进电机驱动电源的各项 输入端，以驱动步进电机的转动，环形分配器主要有两大类：一类是用计算机软件设 计的方法实现环形分配器要求的功能，通常称软环形分配器。另一类是用硬件构成的 环形分配器，通常称硬环形分配器。功率放大器主要对环形分配器的较小输出信号进 行放大，以

13、达到驱动步进电机的目的，步进电机的基本控制包括转向控制和速度控制 两个方面。从结构上看，步进电机分为三相单三拍、三相双三拍和三相六拍3种，其基本原理如下：(1) 换相顺序的控制通电换相这一过程称为脉冲分配。例如，三相步进电机在单三拍的工作方式下， 其各相通电顺序为LB-CA ，通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A、B、C相的通断。三相双三拍的通电顺序为A4BC CA-AB ，三相六拍的通电顺序为A AB B BC C CAA。(2) 步进电机的换向控制如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转。若步进电机的励磁方式为三相 六拍，即 A AB B BC C CAA。 如果按反序通电换相，即

14、A AC C CB B BAA，则电机就反转。其他方式情况类似。(3) 步进电机的速度控制如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步 两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整送给步进电机的脉冲频率，就可以 对步进电机进行调试。（4）步进电机的起停控制步进电机由于其电气特性，运转时会有步进感。为了使电机转动平滑，减小振动， 可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波，可以减小步进电机的步 进角，跳过电机运行的平稳性。在步进电机停转时，为了防止因惯性而使电机轴产生 顺滑，则需采用合适的锁定波形，产生锁定磁力矩，锁定步进电机的转轴，使步进电 机转轴不能自由转动

15、。（5）步进电机的加减速控制在步进电机控制系统中，通过实验发现，如果信号变化太快，步进电机由于惯性 跟不上电信号的变化，这时就会产生堵转和失步现象。所有步进电机在启动时，必须 有加速过程，在停止时波形有减速过程。理想的加速曲线一般为指数曲线，步进电机 整个降速过程频率变化规律是整个加速过程频率变化规律的逆过程。选定的曲线比较 符合步进电机升降过程的运行规律，能充分利用步进电机的有效转矩，快速响应性好， 缩短了升降速的时间，并可防止失步和过冲现象。在一个实际的控制系统中，要根据 负载的情况来选择步进电机。步进电机能响应而不失步的最高步进频率称为“启动频 率”于此类似“停止频率”是指系统控制信号突

16、然关断，步进电机不冲过目标位置的 最高步进频率。电机的启动频率、停止频率和输出转矩都要和负载的转动惯量相适应， 有了这些数据，才能有效地对电机进行加减速控制。加速过程有突然施加的脉冲启动 频率fO。步进电机的最高启动频率（突跳频率）一般为 0.1 KHz到34KHz，而最高运 行频率则可以达到 N*102KHz，以超过最高启动频率的频率直接启动，会产生堵转和0t/s图2-1步进电机运行过程中频率变化曲线在一般的应用中，经过大量实践和反复验证，频率如按直线上升或下降，控制效 果就可以满足常规的应用要求。用 PLC实现步进电机的加P减速控制，实践上就是控 制发脉冲的频率。加速时，使脉冲频率增高，减

17、速则相反。如果使用定时器来控制电 机的速度，加减速控制就是不断改变定时中断的设定值。速度从v1v2变化，如果是线性增加，则按给定的斜率加 P减速；如果是突变，则按阶梯加速处理。在此过程中 要处理好两个问题： 速度转换时间应尽量短。为了缩短速度转换的时间，可以采用建立数据表的方 法。结合各曲线段的频率和各段间的阶梯频率，就可以建立一个连续的数据表，并通 过转换程序将其转换为定时初始表。通过在不同的阶段调用相应的定时初值，就可控 制电机的运行。定时初值的计算是在定时中断外实现的，并不占用中断时间，保证电 机的高速运行。 保证控制速度的精确性。要从一个速度准确达到另一个速度，就要建立一个校 验机制，

18、以防超过或未达到所需速度。（6）步进电机的换向控制步进电机换向时，一定要在电机降速停止或降到突跳频率范围之内在换向，以免 产生较大的冲击而损坏电机。换向信号一定要在前一个方向的最后一个脉冲结束后以 及下一个方向的第一个脉冲前发出。对于脉冲的设计主要要求其有一定的脉冲宽度、 脉冲序列的均匀度及高低电平方式。在某一高速下的正、反向切换实质包含了降速- 换向f加速3个过程。2.2设计原理分析2.2.1元器件介绍（1）步进电机3步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号， 步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。步进电机区别于其他控制电 机的最大特点是：它是通过输入脉

19、冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入 脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR ）和混合式（HB），步进电机又称为 脉冲电机，是工业过程控制和仪表中一种能够快速启动，反转和制动的执行状态显示电路复位电路键盘控制电路电源及时钟电路89C51单片机ULN2003启动电路步进电机图2-2总体设计方框图元件，其功用是将电脉冲转换为相应的角位移或直线位移，由于开环下就能实现精确 定位的特点，使其在工业控制领域获得了广泛应用。步进电机的运转是由电脉冲信号 控制的，其角位移量或线位移量与脉冲数成正比，每个一个脉冲，步进电机就转动一 个角度(不距角)或前

20、进、倒退一步。步进电机旋转的角度由输入的电脉冲数确定， 所以，也有人称步进电机为数字/角度转换器。 四相步进电机的工作原理该设计采用了 20BY-0型步进电机，该电机为四相步进电机，采用单极性直流电 源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机转动。当某 一相绕组通电时，对应的磁极产生磁场，并与转子形成磁路，这时，如果定子和转子 的小齿没有对齐，在磁场的作用下，由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点，则转 子将转动一定的角度，使转子与定子的齿相互对齐，由此可见，错齿是促使电机旋转 的原因。 步进电机的静态指标及术语相数：产生不同队N、S磁场的激磁线圈对数，常用 m表示。拍数：

21、完成一个磁场周期性变化所需脉冲用 n表示，或指电机转过一个齿距角所 需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即 A4BSCDHDLAB,四相八拍运行方式即 AABBf BCCCDHDDAA。步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用B表示。0=360度(转子齿角运行拍数)，以常规二、四相，转子齿角为50齿角电机为例。四相运行时步距角为0=360度/ ( 50*4 ) =1.8度，八拍运行时步距角为9=360度/ (50*8 ) =0.9度。定位转矩：电机在不通电的状态下，电机转子自身的锁定力矩(由磁场齿形 的谐波以及机械误差造成的)。静转矩：电机在额定静态作业下，电机不做旋转运动时，

22、电机转轴的锁定力 矩。此力矩是衡量电机体积的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静态转 矩与电磁激磁匝数成正比，与定子和转子间的气隙有关。但过分采用减小气隙， 增加励磁匝数来提高静转矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。 四相步进电机的脉冲分配规律目前，对步进电机的控制主要有分散器件组成的环形脉冲分配器、软件环形脉冲 分配器、专用集成芯片环形脉冲分配器等。本设计利用单片机进行控制，主要是利用 软件进行环形脉冲分配。四相步进电机的工作方式为四相单四拍，双四拍和四相八拍 工作的方式。本设计的电机工作方式为四相单四拍，根据步进电机的工作的时序和波 形图，总结出其工作方式为四相单四拍时的脉冲

23、分配规律，四相双四拍的脉冲分配规 律，在每一种工作方式中，脉冲的频率越咼，其转速就越快，但脉冲频率咼到一定程 度，步进电机跟不上频率的变化后电机会出现失步现象，所以脉冲频率一定要控制在 步进电机允许的范围内(2) 89C51 单片机2Atmel 公司生产的89C51单片机是一种低功耗/低电压高性能的8位单片机，它 采用CMOS口高密度非易失性存储技术，而且其输出引脚和指令系统都与 MCS-51兼容； 片内的Flash ROM允许在系统内改编程序或用常规的非易失性编程器来编程，内部除 CPU外，还包括256字节RAM 4个8位并行I/O 口，5个中断源，2个中断优先级，2 个16位可编程定时计数

24、器，89C51单片机是一种功能强、灵活性高且价格合理的单片 机，完全满足本系统设计需要。2.3方案论证从该系统的设计要求可知，该系统的输入量为速度和方向，速度应该有增减变化，通 常用加减按钮控制速度，这样只要 2根口线，再加上一根方向线盒一根启动信号线共 需要4根输入线。系统的输出线与步进电机的绕组数有关。这里选四相步进电机，该 电机共有四相绕组，工作电压为+5V，可以与单片机共用一个电源。步进电机的四相绕 组用P1 口的P1.0P1.3控制，由于P1 口驱动能力不够，因而用一片 2003增加驱动能 力。用P0 口控制第一数码管用于显示正反转，用 P2 口控制第二个数码管用于显示转速等级。数码

25、管采用共阳的。3电路设计3.1硬件电路的设计本设计的硬件电路只要包括控制电路、 最小系统、驱动电路、显示电路四大部分。 最小系统只要是为了使单片机正常工作。控制电路只要由开关和按键组成，由操作者 根据相应的工作需要进行操作。显示电路主要是为了显示电机的工作状态和转速。驱 动电路主要是对单片机输出的脉冲进行功率放大，从而驱动电机转动。（1）控制电路根据系统的控制要求，控制输入部分设置了启动控制， 换向控制，加速控制和减速 控制按钮，分别是K1、K2、S2、S3,控制电路如图3-1所示。通过K1、K2状态变化 来实现电机的启动和换向功能。当 K1、K2的状态变化时，内部程序检测 P1.0和P1.1

26、 的状态来调用相应的启动和换向程序，发现系统的电机的启动和正反转控制。根据步进电机的工作原理可以知道，步进电机转速的控制主要是通过控制通入电机 的脉冲频率，从而控制电机的转速。对于单片机而言，主要的方法有：软件延时和定 时中断在此电路中电机的转速控制主要是通过定时器的中断来实现的，该电路控制电 机加速度主要是通过S2、S3的断开和闭合，从而控制外部中断根据按键次数，改变速 度值存储区中的数据（该数据为定时器的中断次数），这样就改变了步进电机的输出脉 冲频率，从而改变了电机的转速。rrALii19XTAIZP 口 PKvPl IFDAIKZ P33Hm IP.神帆O事 FD/Ld PDAC-a

27、IPLLIT 沁 CT7TT3*X-T1莒二V F p p p PP图3-1控制电路原理图(2)最小系统单片机最小系统或者称为最小应用系统，素质用最少的元件组成的单片机可以工 作的系统，对51系列单片机来说，最小系统一般应该包括：单片机、复位电路、晶振 电路。复位电路：使用了独立式键盘，单片机的 P1 口键盘的接口。该设计要求只需 4个 键对步进电机的状态进行控制，但考虑到对控制功能的扩展，使用了6路独立式键盘。复位电路采用手动复位，所谓手动复位，是指通过接通一按钮开关，使单片机进入复 位状态，晶振电路用30PF的电容和一 12M晶体振荡器组成为整个电路提供时钟频率。 如图3-2示。晶振电路：

28、8051单片机的时钟信号通常用两种电路形式电路得到：内部震荡方式 和外部中断方式。在引脚 XTAL1和XTAL2外部接晶振电路器(简称晶振)或陶瓷晶 振器，就构成了内部晶振方式。由于单片机内部有一个高增益反相放大器，当外接晶 振后，就构成了自激振荡器并产生振荡时钟脉冲。内部振荡方式的外部电路如图5示。其电容值一般在530pf,晶振频率的典型值为12MHz,采用6MHz的情况也比较多。内 部振荡方式所得的时钟信号比较稳定，实用电路实用较多。C1OiPOiaAfflPa.VALIPQIADZ paAra IFO.4/AD*PQISAKp PDjACSF3.7/AP7PZIVA5FZAILIIPZ3

29、FA11I N点它 PZSFA 口PZ.TfABPJRXBP3.1fTPB ph 刖mo FjannTF1.4H0P35TH 口顾KF3J/KF图3-2复位及时钟振荡电路(3)驱动电路通过ULN2003构成比较多的驱动电路，电路图如图3-3所示。通过单片机的P1.0P1.3输出脉冲到ULN2803的1B4B 口，经信号放大后从1C4C 口分别输出到电 机的A、B、C、D相。13c- b 7 宫oulczcKgscKMH10171ZA&i XTAL1RSTPDDTAM PD.IfAM P 口列畑 皿工負口PEL4WIH POSfAiftS 阳砂砧 FQ.TfAJWF5EIALEFZJTA11PZ

30、7/A1EATfflCSI TBTRFl Dft： ID pa.ifDa paaunt paumF3.4JHE1F15fT1P37/1TFFrJFPFFPP-IZIPFIzrPFFM1DFPPFFF1TULN2HU TEKW图3-3步进电机驱动电路(4)显示电路在该步进电机的控制器中，电机可以正反转，可以加速、减速，其中电机转速的等级分为七级，为了方便知道电机的运行状态和电机的转速的等级，这里设计了电机转速和电机的工作状态的显示电路。在显示电路中，主要是利用了单片机的P0 口和P2 口。采用两个共阳数码管作显示。第一个数码管接的 a、b、c、d、e、f、g、h分别 接P0.0P0.7 口，用于

31、显示电机正反转状态，正转时显示“ 1”，反转时显示“一”，不 转时显示“ 0”。第二个数码管的a、b、c、d、e、f、g、h分别接P2.0P2.7口，用于显 示电机的转速级别，共七级，即从 17转速依次递增，“0”表示转速为零。电路如图3-4所示。PEJMDCIPC.1/AD1PQ2/AVZXTAI2pnaAcaPC. WAD*R8TmStMG PCSAK Pn.T/AU?FZUAEPZACALEPZ.4fA1Z母P2SAGPZJ9AUPZ.TWSFIDP3ITRXDP1JP3 1fTXDP12F3nrrtjP13Pt*pnrrr PH-tfTQP1*P3ST1P1J6P1JPl.Tiirr1

32、SU1Z7于图3-4显示电路（5）总体电路图把各个部分的电路图组合成总电路图，如图3-5所示C1IIII15ZZpF卡T护XICRYSTAL1SC2IIIZZpF9LJT&LJngUHZ3F311PR31 1!=V.i-3PET-1i11k1k232EF：116U29S25A:TB：T：-=TE：7R-1k=TB：7T1-He=TB7P-1D TTSABPBT =TE：ECOM1_Btc7H30jg3QSBSC6Bsc7B7C5bXTALIpnnADD p 口 .11 PDZADZXTAL2pn-H mPCI.*AD *PDSADSPDJ3AD6RSTPn7AD7PZIVAEPZ.VABPNN

33、阳口P!=：emP2ZA11ALEP2 *?A1ZEhPZJSAUpi nPTfVmfDP*l 1p*aP1仝P3IN IUpi 1Pl TIMTI卩1 *P3 */rnP *1卑P3气巧P1 jSP1.7P3.71TTFsinIRqiOc=TB-：rn-图3-5总体电路图3.2软件的设计3.2.1程序分析通过分析可以看出，实现系统功能可以采用多种方法，由于随时有可能输入加速、加速信号和方向信号，因而采用中断方式效率最高，这样总共要完成4个部分的工作才能满足课题要求，即主程序部分、定时器中断部分、外部中断0和外部中断1部分,其中主程序的主要功能是系统初始参数的设置及启动开关的检测，若启动开关合

34、上则 系统开始工作，反之系统停止工作；定时器部分控制脉冲频率，它决定了步进电机转 速的快慢；两个外部中断程序要做的工作都是为了完成改变速度这一功能。下面分析 主程序与定时器中断程序及外部中断程序。（1）主程序设计主程序中要完成的工作主要有系统初始值的设置、系统状态的显示以及各种开关 状态的检测判断等。其中系统初始状态的设置内容较多，该系统中，需要初始化定时 器、外部中断；对P1 口送初值以决定脉冲分配方式，速度值存储区送初值决定步进电 机的启动速度，对方向值存储区送初值决定步进电机旋转方向等内容。若初始化 P1=11H、速度和方向初始值均设为 0,就意味着步进电机按四相单四拍运行，系统上电后在

35、没有操作的情况下，步进电机不旋转，方向值显示“0”速度值显示“ 0”主程序流程图如图3-6所示。图3-6主程序流程（2）定时中断设计步进电机的转动主要是给电机各绕组按一定的时间间隔连续不断地按规律通入电 流，步进电机才会旋转，时间间隔越短，速度就越快。在这个系统中，这个时间间隔是用定时器重复中断一定次数产生的，即调节时间间隔就是调节定时器的中断次数, 因而在定时器中断程序中，要做的工作主要是判断电机的运行方向、发下一个脉冲, 以及保存当前的各种状态。程序流程图如图 3-7所示。TO中断入口图3-7定时中断程序流程（3）外部中断设计外部中断所要完成的工作是根据按键次数，改变速度值存储区中的数据（该数据为定时器的中断次数），这样就改变了步进电机的输出脉冲频率，也就是改变了电机的 转速。速度增加按钮S2为INTO中断，其程序流程为原数据，当值等于 7时，不改变 原数值返回，小于7时，数据加1后返回；速度减少按钮 S3,当原数据不为0,减1 保存数据，原数据为0则保持不变。程序流程图如图3-8所示。图3-8外部中断程序流程图4系统测试4.1调试所用的基本仪器清单调试工具：5V直流电源，万用表，调试辅助软件：K