逻辑无环流可逆直流调速系统设计

1、逻辑无环流可逆直流调速系统设计勒义沙省7幺孝城南学院chengnan college of cust课程设计（论文）逻辑无环流可逆直流调速系统设计学生姓名：钟山学号： 201197250114班级：1101班专业：d自动化（工业自动化）指导教师：李益华 吴军2014年7月逻辑无环流可逆直流调速系统设计学生姓名：钟山学号：201197250114班级：1101班所在院（系）：电气与信息工程系指导教师：李益华吴军完成日期：2014年7月11日第2页共24页逻辑无环流可逆直流调速系统设计逻辑无环流可逆直流调速系统设计摘要逻辑无环流可逆直流调速系统省去了环流电抗器， 没有附加的环流损耗，节 省变压器和

2、晶闸管的附加设备容量。两组晶闸管装置反并联的电枢可逆线路是可 逆调速系统的典型线路之一，这种线路有能实现可逆运行、回馈制动等优点，但 也会产生环流。为保证系统安全，必须消除其中的环流。所谓逻辑无环流系统就 是在一组品闸管工作时，用逻辑电路封锁另一组晶闸管的触发脉冲， 使该组品闸 管完全处于阻断状态，从根本上切断环流通路。这种系统不仅能实现逻辑无环流 可逆调速，还能实现回馈制动。本文对逻辑无环流直流可逆调速系统进行了设计， 并且计算了电流和转速调节器的参数。关键词：逻辑无环流、可逆直流调速系统、逻辑控制器、 acr asr第3页共24页逻辑无环流可逆直流调速系统设计1绪论 31.1 设计要求 3

3、1.2 现状与发展 32系统结构方案的选择 43主回路的选择 53.1 主电路形式的选择与论证 53.2 交流电源的选择（单相或三相） 53.3 晶闸管元件的计算与选择 63.4 晶闸管保护措施的电路设计与计算 63.5 平波电抗器的计算与选择 83.6 测速机的选择与可变电位器的选择与计算 93.7 电动机励磁回路设计 104触发器的设计和同步相位的配合 114.1 触发电路的设计与选择 114.2 同步相位的配合 125辅助电路设计 135.1高精度给定电源的设计 135.2其他电路设计 146电流环设计 17176.2调节器实现 197转速环设计 20207.2调节器实现 218系统原理

4、框图 22课程设计总结 23参考文献 241绪论1.1 设计要求(1)该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机可逆运行，具有较宽的调速范 围(d10),系统在工作范围内能稳定工作(2)系统静特性良好，无静差(静差率s2)(3)动态性能指标：转速超调量 6 n8%电流超调量6i5%动态速降a n 10%调速系统的过渡过程时间(调节时间)ts 1s(4)系统在5%ft载以上变化的运行范围内电流连续(5)调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施1.2 现状与发展在现代的工业生产中，几乎无处不使用电力传动装置。轧钢机，电铲，提升 机，起重机，机床等各类生产机械都要采用电动机来传动。随着对生

5、产工艺，产 品质量的要求不断提高和产量的增长，越来越多的生产机械要求能实现自动调 速。对可调速的传动系统，按照传动电机的类型可分为两大类： 直流调速系统和 交流调速系统。由于直流电机的电压，电流和磁通之间的耦合较弱，使直流电动 机就要良好的机械特性，能够在大范围内平滑调速，启动，制动性能良好，故其 在20世纪70年代以前一直在高精度，大调速范围的传动领域内占主导地位。 但 随着生产技术的不断发展，直流拖动的薄弱环节逐步显示出来。由于换向器的存 在，使直流电动机的维护工作量加大， 单机容量，最高转速以及使用环境都受到 限制。由于直流调速系统的调速范围广，静差率小，稳定性好以及具有良好的动态 性能

6、，目前绝大多数对调速要求较高的生产机械，采用直流电机来传动。作为一个延用近百年的调速系统，了解其基本工作原理，并加深对自动控制原理的理解 还是有必要的。2系统结构方案的选择2.1 方案论证在可逆调速系统中，电动机最基本的要素就是能改变旋转方向。而要改变电 动机的旋转方向有两种办法：一种是改变电动机电枢电压的极性，第二种是改变 励磁磁通的方向。对于大容量的系统，从生产角度出发，往往采用既没有直流平 均环流，又没有瞬时脉动环流的无环流可逆系统， 无环流可逆系统省去了环流电 抗器，没有了附加的环流损耗，和有环流系统相比，因换流失败造成的事故率大 为降低。因此，逻辑无环流可逆调速系统在生产中被广泛运用

7、。2.2 系统设计要实现逻辑无环流可逆调速，就要采用桥式全控整流逆变电路。 要达到电流 和转速的超调要求就要设计电流-转速双闭环调速器；逻辑无环流的重要部分就 是要采用逻辑控制，保证只有一组桥路工作，另一组封锁。逻辑控制器可以采用 组合逻辑元件和一些分立的电子器件组成； 触发电路要保证品闸管在合适的时候 导通或截止，并且要能方便的改变触发脉冲的相位， 达到实时调整输出电压的目 的，从而实现调速。保护电路有瞬时过压抑制，过电流保护和过电压保护，当过 压或过流时封锁触发脉冲，从而实现保护功能。第6页共24页 如。又孝逻辑无环流可逆直流调速系统设计3主回路的选择3.1 主电路形式的选择与论证逻辑无环

8、流可逆直流调速系统的主电路如图3.1所示:图3.1逻辑无环流可逆直流调速系统主电路两组桥在任何时刻只有一组投入工作（另一组关断），所以在两组桥之间就不会 存在环流。但当两组桥之间需要切换时，不能简单的把原来工作着的一组桥的触 发脉冲立即封锁，而同时把原来封锁着的一组桥立即开通， 因为已经导通的品闸 管并不能在触发脉冲取消的一瞬间立即被关断， 必须待品闸管承受反压时才能关 断。如果对两组桥的触发脉冲的封锁和开放同时进行，原先导通的那组桥不能立 即关断，而原先封锁着的那组桥已经开通， 出现两组桥同时导通的情况，因没有 环流电抗器，将会产生很大的短路电流，把晶闸管烧毁。为此首先应是已导通的 的品闸管

9、断流，要妥当处理主回路中的电感储存的一部分能量回馈给电网，其余部分消耗在电机上，直到储存的能量释放完，主回路电流变为零，使原品闸 管恢复阻断能力，随后再开通原来封锁着的那组桥的晶闸管，使其触发导通。第7页共24页1力。义孝逻辑无环流可逆直流调速系统设计3.2 交流电源的选择(选择三相桥式整流电路)1 .三相桥式整流脉波数为6,而且所用器件数相对较少。脉波数越大，脉动 电流越小，产生的谐波分量也小。脉动电流产生的脉动转矩，对生产机械不利， 脉动电流造成较大的谐波分量，流入电源后对电网不利，同时也增加点击发热。2 .失控时间与脉波数有关，ts=,即脉波数越多，平均失控时间越小。2mf3 .整流电压

10、平均值较大，udo =2.34u2cost ,所得到的触发整流环节的系数也相对较大。综合考虑，三相桥式整流电路比较适合。3.3 晶闸管元件的计算与选择：对于三相桥式整流电路，品闸管电流的有效值为：1i 2 = i vt = i d =。5771d( 3-1 )3则品闸管的额定电流为：ivt(av)=上=0.3681d = 0.368 父 760 a = 279.68a(3-2)1.57取1.52倍的安全裕量，ivt(av)=420a由于电流连续，因此品闸管最大正反向峰值电压均为变压器二次线电压峰值,即:(3-3)ufm =urm =2.45u2 =2.45 750 = 1837.5v取23倍的

11、安全裕量，uvt = 4000v3.4 晶闸管保护措施的电路设计与计算品闸管的保护电路，大致可以分为两种情况：一种是在适当的地方安装保护 器件,例如，r-c阻容吸收回路、限流电感、快速熔断器、压敏电阻或硒堆等。 再一种则是采用电子保护电路，检测设备的输出电压或输入电流，当输出电压或 输入电流超过允许值时，借助整流触发控制系统使整流桥短时内工作于有源逆变 工作状态，从而抑制过电压或过电流的数值。3.4.1. 晶闸管的过流保护品闸管设备产生过电流.是由于整流电路内部原因，如整流晶闸管损坏，触发电路或控制系统有故障等；其中整流桥品闸管损坏类较为严重，一般是由于第8页共24页逻辑无环流可逆直流调速系统

12、设计品闸管因过电压而击穿，造成无正、反向阻断能力，它相当于整流桥臂发生永久 性短路，使在另外两桥臂晶闸管导通时， 无法正常换流，因而产生线间短路引起 过电流.整流桥内部原因引起的过流，以及逆变器负载回路接地时，最常见的就 是接入快速熔短器的方式。见图3.2。快速熔短器的接入方式共有三种，具特点 和快速熔短器的额定电流见表3-1。图3.2快速熔断器的接入方法表3-1.:快速熔短器的接入方式、特点和额定电流方式特点额定电流irn备注a型熔断器与每一个兀件串联，能可 靠地保护每一个元件irn 1.57itit :晶闸管通态平均电流b型能在交流、直流和元件短路时起 保护作用，可靠性稍有降低1 rn k

13、 c 1 dkc见表3-2kc :交流侧线电流与id之比id :整流输出电流直流负载侧有故障时动作， 兀件 内部短路时不能起保护作用i rn i did :整流输出电流第10页共24页逻辑无环流可逆直流调速系统设计表3-2 :整流电路型式与系数kc的关系表型式单相 全波单相 叱三相令式三相 叱八相夺式六相曲折双y带平衡电 抗器系数kc电感 刊0.70710.5770.8160.1080.289电阻0.7851.110.5780.8180.4090.2903.4.2.晶闸管的过流保护过电压保护的第一种方法是并接 r-c阻容吸收回路，以及用压敏电阻或硒堆等非线性元件加以抑制。见图3.3.图3.3过

14、电压保护3.5 平波电抗器的计算与选择在使用品闸管整流装置供电时，其供电电压和电流中，含有各种谐波成份。当触发角“增大，负载电流减小到一定程度时，还会产生电流断续现象，造成对 变流器特性的不利影响。当负载为直流电动机时，由于电流断续和直流电动机的 脉动，会使晶闸管导通角9减小，整流器等效内阻增大，电动机的机械特性变软， 换相条件恶化，并且增加电动机的损耗。因此，除在设计变流装置时要适当增大 品闸管和二极管的容量，选择适于变流器供电的特殊系列的直流电动机外，通常还采用在直流电路内用接平波电抗器，以限制电流的脉动分量，维持电流连续。第10页共24页若要求变流器在某一最小输出电流1dmin时仍能维持

15、电流连续，则电抗器的电感按下式计算:li=ki(3-4)第ii页共24页dmin式中u 2为交流测电源相电压有效值；idmin为要求连续的最小负载电流平均值。ki与整流主电路形式有关的计算系数，对于不同控制角口，所需的电感量li为,.u2 .li =kisin a(3-5)i d min本设计中的参数为：u2 =750v , idmin =(5%i0% )id =38a 76a , ki=0.8i6,临界值a =90口。将以上所述参数代入可计算出本设计所需的临界电 感参数值为750li =0,8i6x=i6.imh(3-6)38整流变压器漏电感折算到次级绕组每相的漏电感lt按下式计算：=klt

16、uk% u 2i00 id(3-7)式中ktl 一与整流主电路形式有关的系数，本设计 5 =750v , id =760a ,uk%=5, kn =3.9。将以上所需参数代入式可计算出漏电感lt的值，即5750lt =3.9 黑x= 0.i9mh(3-8)i00 760综上所述，根据直流电动机的电枢电感为ld=7mh,可得使输出电流连续的临界电感量lh =li -ld -lt =i6.i-0.i9-7 =8.9imh(3-9)电抗器要选的值应比lh大，故选9mhb电感作为平波电抗器逻辑无环流可逆直流调速系统设计3.6 测速机的选择与可变电位器的选择与计算直流测速机的额定数据分别为10w 10v

17、, 0.2a, 1900转/分；可变电位器rp,的选择：考虑测速发电机输出最高电压时，其电流约为额定20%这样，测速机电枢压降对检测信号的线性度影响较小，于是rp2cetgn nomst 20%i nomtg0.0053 1600二 212 .10.2 0.210v .,其中cetg =二0.0053v .min/rg 1900r/min此时所消耗的功率为：(3-10)(3-11)第14页共24页(3-12)cetg%om 20%i nomtg = 0.34w为了使电位器温度不要很高，实选瓦数应为消耗功率的一倍以上。故选择rp2为1w 250q的可调电位器3.7 电动机励磁回路设计直流电动机的

18、励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主 磁场的问题。根据励磁方式的不同，直流电动机可分为下列几种类型。他励直流电动机；并励直流电动机；用励直流电动机；复励直流电动机。本设计采用他励形式给电动机励磁。将线路电压经过变压器和整流二极管变成 220v的直流电压，给电动机励磁4触发的设计和同步相位的配合4.1 触发电路的设计与选择品闸管装置的正常工作与其触发电路的正确、 可靠的运行密切相关，门极触 发电路必须按要求来设计，为了能可靠触发晶闸管应满足以下几点要求：(1)触发脉冲应有足够的功率，触发脉冲的电压和电流应大于晶闸管要求的 数值，并保留足够的裕量。(2)为了实现变流电路输出的电压

19、连续可调，触发脉冲的相位应能在一定的 范围内连续可调。(3)触发脉冲与晶闸管主电路电源必须同步，两者频率应该相同，而且要有 固定的相位关系，使每一周期都能在同样的相位上触发。(4)触发脉冲的波形要符合一定的要求。多数品闸管电路要求触发脉冲的前 沿要陡，以实现精确的导通控制。对于电感性负载，由于电感的存在，其回路中 的电流不能突变，所以要求其触发脉冲要有一定的宽度， 以确保主回路的电流在 没有上升到晶闸管擎住电流之前，其门极与阴极始终有触发脉冲存在，保证电路 可靠工作。锯齿波同步移相触发电路i、ii锯齿波同步移相触发电路i、ii由同步检测、锯齿波形成、移相控制、脉冲形成、脉冲放芍环节组成，其原理

20、图如图4.1所示图4.1锯齿波同步移相触发电路“1i心gd k1t i次孝逻辑无环流可逆直流调速系统设计由v& vd1 vd2 c1等元件组成同步检测环节，具作用是利用同步电压ut来控制锯齿波产生的时刻及锯齿波的宽度。 由vi、v2等元件组成的恒流源电路， 当v3截止时，恒流源对c2充电形成锯齿波；当 v3导通时，电容c2通过r4 v3放电。调节电位器 rp1可以调节恒流源的电流大小，从而改变了锯齿波的斜 率。控制电压uct、偏移电压ub和锯齿波电压在v5基极综合叠加，从而构成移 相控制环节，rp2 rp3分别调节控制电压 uct和偏移电压ub的大小。y6 v7 构成脉冲形成放大环节，c5为强

21、触发电容改善脉冲的前沿，由脉冲变压器输出 触发脉冲，电路的各点电压波形如图 4.2所示。本装置有两路锯齿波同步移相触发电路，i和ii ,在电路上完全一样，只是 锯齿波触发电路ii输出的触发脉冲相位与i恰好互差180q供单相整流及逆变实验用。电位器rp1 rp2 rp鸡已安装在挂箱的面板上，同步变压器副边已在挂箱内部接好，所有的测试信号都在面板上引出图4.2锯齿波同步移相触发电路i各点电压波形（a =900）4.2 同步相位的配合品闸管控制角表4-1晶闸管控制角a与触发电压uct的关系lt00.51.01.502.02.53.03.454.04.55.05.4a82*72*66fl483外30*

22、24*12*6e5辅助电路设计辅助电源设计该模块的主要功能是为转速给定电路提供电源，总所周知，电源是一切电路的心脏，其性能在很大程度上影响着整个电路的性能。为使系统很好的工作，本文特设计一款15v的直流稳压电源供电，其电路图如下图所示。直流稳压电源 主要由两部分组成：整流电路和滤波电路。整流电路的任务是将交流电换成直流 电。完成这一任务主要是靠二极管的单向导通作用， 因此二极管是组成整流电路 的关键元件。在小功率（1kw/整流电路中，常见的集中整流电路有单相半波、 全波、桥式和倍压整流电路。本设计采用桥式整流电路，其主要特点如下：输出 电压高，纹波电压小，管子所承受的最大反向电压较低，电源变压

23、器充分利用， 效率高。滤波电路用于滤去整流输出电压中的纹波， 一般由电抗元件组成，如在负载 电阻两侧并联电容器；或在整流电路输出端与负载间串联电感 l,以及有电容电 感组合而成的各种复式滤波电路。5.1 高精度给定电源的设计高精度给定电源的设计给定的原理图如图5.1所示图5.1电压给定原理图电压给定由两个电位器 rp1 rp2及两个钮子开关s1、s2组成。s1为正、负极性切换开关，输出的正、负电压的大小分别由rp1 rp2来调节，具输出电压范围为0士 15v, s2为输出控制开关，打到“运行”侧，允许电压输出，打第16页共24页逻辑无环流可逆直流调速系统设计到“停止”侧，则输出包为零。按以下步

24、骤拨动s1、s2,可获得以下信号：将s2打到“运行”侧，s1打到“正给定”侧，调节 rp1使给定输出一 定的正电压，拨动s2到“停止”侧，此时可获得从正电压突跳到0v的阶跃信号， 再拨动s2到“运行”侧，此时可获得从 0v突跳到正电压的阶跃信号。(2)将s2打到“运行”侧，s1打到“负给定”侧，调节 rp2使给定输出一 定的负电压，拨动s2到“停止”侧，此时可获得从负电压突跳到0v的阶跃信号， 再拨动s2到“运行”侧，此时可获得从 0v突跳到负电压的阶跃信号。(3)将s2打到“运行”侧，拨动 s1,分别调节rp1和rp2使输出一定的正 负电压，当s1从“正给定”侧打到“负给定”侧，得到从正电压

25、到负电压的跳 变。当s1从“负给定”侧打到“正给定”侧，得到从负电压到正电压的跳变。元件rp1 rp2 s1及s2均安装在挂件的面板上，方便操作。此外由一只 3 位半的直流数字电压表指示输出电压值。 注意：不允许长时间将输出端接地，特 别是输出电压比较高的时候，可能会将 rp1 rp2损坏。5.2 其他电路设计5.2.1 转速变换(fbs)转速变换用于有转速反馈的调速系统中，反映转速变化并把与转速成正比的 电压信号变换成适用于控制单元的电压信号。图5.2为其原理图：ri1 o1 11工rp1；c1 h*032ol图5.2 转速变换原理图使用时，将dd03-3(或dd03-2等)导轨上的电压输出

26、端接至转速变换的输入 端“1”和“2”。输入电压经r1和rp1分压，调节电位器rp1可改变转速反馈系 数。5.2.2 调节器i调节器i的功能是对给定和反馈两个输入量进行加法、减法、比例、积分和微分等运算，使其输出按某一规律变化。调节器i由运算放大器、输入与反第16页共24页逻辑无环流可逆直流调速系统设计馈环节及二极管限幅环节组成。其原理如图5.3所示在图5.3中“1、2、3”端为信号输入端，二极管 vd1和vd2起运放输入限 幅，保护运放的作用。二极管 vd3 vd4ffi电位器rp1 rp2ffl成正负限幅可调的 限幅电路。由c1、r3组成微分反馈校正环节，有助于抑制振荡，减少超调。r7、c

27、5组成速度环串联校正环节，其电阻、电容均从 djk08挂件上获得。改变r7的 阻值改变系统的放大倍数，改变 c5的电容值改变系统的响应时间。rp3为调零电位器rpl rp2 rp3均安装面板上。电阻r7、电容c1和电容c5两端在面板上装有接线柱，可根据需要外接电阻及电容，一般在自动控制系统实验中作为5.2.3 反号器(ar)反号器由运算放大器及相关电阻组成，用于调速系统中信号需要倒相的场合，如图5.4rp1o 2反号器的输入信号u1由运算放大器的反相输入端输入，故输出电压 u2为:u2 = - （rp1+r3 /r1 xu1调节电位器rp1的滑动触点，改变rp1的阻值，使rp1+r3=r 1则

28、u2 = -u1 输入与输出成倒相关系。rp1在面板上，rp2装在内部线路板上5.2.4 调节器ii调节器ii由运算放大器、限幅电路、互补输出、输入阻抗网络及反馈阻抗 网络等环节组成，工作原理基本上与调节器i相同，其原理图如图5.5所示。调 节器ii也可当作调节器i使用。元件rp1 rp2 rp3均装在面板上，电容c1、 电容c7和电阻r13的数值可根据需要，由外接电阻、电容来改变，一般在自动 控制系统实验中作为电流调节器使用。调节器ii与调节器i相比，增加了几个输入端，其中“ 3”端接推b信号,当主电路输出过流时，电流反馈与过流保护的“ 3”端输出一个推b信号（高电平）信号，击穿稳压管，正电

29、压信号输入运放的反向输入端，使调节器的输出电压下降，使a角向180度方向移动，使晶闸管从整流区移至逆变区，降低输出电压，保护主电路。“5、7”端接逻辑控制器的相应输出端，当有高电平输入时,击穿稳压管，三极管v4、v5导通，将相应的输入信号对地短接。在逻辑无环流实验中“4、6”端同为输入端，其输入的值正好相反，如果两路输入都有效的话,两个值正好抵消为零，这时就需要通过“ 5、7”端的电压输入来控制。在同一时刻，只有一路信号输入起作用，另一路信号接地不起作用。1i1ot co15vvd：g ;r5.5krperl勺01v6ii原理图c2lo. 22nr第20页共24页逻辑无环流可逆直流调速系统设计

30、6电流环设计已知电动机参数为：pn =500kw un =750m in =760a, nn=375 r/min , 电动势系数ce =1.82v - min/r,电枢回路总电阻r=0.14q ,允许电流过载倍数 入=1.5,触发整流环节的放大倍数 ks=75,电磁时间常数tl=0.031s,机电时间常数 tm=0.112s,电流反馈滤波时间常数t0i =0.002s,转速反馈滤波时间常数 t0n =0.02s。设调节器输入输出电压 unm*=uim*=unm=10v,调节器输入电阻 r0=40k q。设计指标：稳态无静差，电流超调量505%空载起动到额定转速时的转速 超调量5 0 10%电流

31、调节器已按典型i型系统设计，并取参数kt=0.5o(1)选择转速、电流调节器结构，并计算其参数。(2)计算电流环的截止频率乱i和转速环的截止频率an,并考虑它们是否合理？6.1 调节器参数计算 .确定时间常数由于采用三相桥式整流电路，故 ts=0.00167s三相桥式电路每个波头的时间是3.33ms,为了基本虑波平头，应有(12)toi =3.33ms, toi =2ms=0.002s电流环小时间常数 丁工=飞+tci =0.00367s(6-1) .选择调节器的结构根据巴e 5%的要求，而且%0.927tri即(6-2)因此可按i型系统设计。电流调节器选择 pi型，其传递函数为5+1(6-3

32、).选择电流调节器参数acre 前时间常数：g =tl = 0.027s。电流环开环增益：要求 仃-5%时，应取kitx = 0.5,因此ki0.5u.51=135.14s0.0037s(6-4)第22页共24页于是，acr勺比例系数为kiki irks：135.14 0.031 0.1475 0.009=0.8689(6-5).校验近似条件电流环截止频率6ci=ki =135.14s，(6-6)品闸管装置传递函数近似条件：(6-7)0ci -=1=196.081/s, ；ts3 0.0017满足近似条件。忽略反电动势对电流环影响的条件:(6-8)满足近似条件3.小时间常数近似条件:i13 0

33、.0017 0.002= 180.78(6-9)满足近似条件。.计算电阻和电容按所用运算放大器取r0=40,各电阻和电容计算如下:(6-10)r =kir0 =0.8689m 40kc =34.76kc逻辑无环流可逆直流调速系统设计g = - =3 f = 0.89 10 * f = 0.89 fr 35 10(6-11)41 4 x 0.002coi=t7= 4oxios0.2 .if(6-12)6.2调节器实现ri*uid图6.1调节器的实现uct第23页共24页逻辑无环流可逆直流调速系统设计7转速环设计7.1调节器参数计算确定时间常数电流环等效时间常数为2丁彳=0.00734s转速滤波时

34、间常数ton根据所用测速发电机纹波情况，取 ton=0.005s转速环小时间常数 tn =2丁工+ton =0.01234s(7-1)选择转速调节器结构根据动态要求，应按典型ii型系统设计转速换。故asr先才pi调节器，其 传递函数为wasr(s)=knns 1 ns(7-2)第24页共24页选择转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好，取h=5,则asr勺超前时间常数为(7-3)n =ht5 0.01234 = 0.0167s转速开环增益h 12h2tj62 25 0.1234= 778.04(7-4)asr勺比例系数k _(h 1)ccmn 2h 二 rtn二2492 5 0.004 32.5 0.1234(7-5)校验近似条件转速环截止频率为电流环截止频率 0cn kntn =48.62/s电流环传递函数近似条件：-cn - = 54.51/sstq逻辑无环流可逆直流调速系统设计图7.1速度调节器的实现第23页共24页满足近似条件。小时间常数近似条件:cn155.021/s满足近似条件计算电阻和电容按所用运算放大器取r0=40,各电阻和电容计算如下:rn=knr0=249x4k q =9