机器人的操作

1、机器人的操作1、开启总电源2、开启机器人电源233、开机之后等机器人完全启动需要二到三分钟，出现以下画面后说明已经启动完成4、启动之后按运转准备,运转准备moter on运转准备灯亮了说明伺服已经启动,如没有就要看一下是否有急停按下,步骤程序8连第当有时解除即可，解除之后在按下运转准备。运转准备和非常急停在示教器上会显示。5、在示教时必须在示教状态下才能进行（显示器上会显示示教）在再生状态下无法进行示 教（显示器上会显示再生）。示教器上选择示教，操作盒上也要选择示教才能示教。模式开关的状态悬式示教作业操纵按钮台的显示1示教模式l玛士示教，眄1n v)合技a再生模式tp作动开关模式转换开 关可进

2、行手动操作x双方的开关置 于示教侧。不可进行手动操作不可进行自动运转x可进行机器人不动的操作。不可进行手动操作不可进行自动运转x可进行机器人不动的操作。可进行自动运转x双方的开关置于再生侧。6、运转灯亮后，看一下是否在示教状态下，如果在就可以拉住示教器上的 教，如有拉住时示教器上会显示一个小圆圈（绿色的）。sw开关进行示7、sw开关必须一直按住才能操作六轴。二、机器人的调点方法1、程序的选择：动作可能键 +程序/步骤（既可以输入你想编辑的程序号码）麟用盘出现以下画面群imm现在辕手 诉用程序 编辑览见除名 一桂删改输入数值1 （数值可以自由选择）现在程序 何用程呼编辑览见除名一把删改按下确定键

3、，出现一个程序画面,就可以对此程序进行示教了。然后你将（打点弧焊）维开启来,按下后出现以下画面定位p 4joinlij 2直域l qjm3meo|o点动繁 lowo|oaqhl与体再次按下后返回进入画面。2、空间点的选择：机器人可在任意状态下，只要不干涉外部的治具、夹具的动作就可以。然后你按下f7维（定位p）在按下f12写入就会将此点记录下来。 接下来就是机器人行走 路径的编辑。3、将机器人轴移动到你需要的位置（可以同时移动六个轴、也可以单独移动一个轴） 器人轴动有三种方式动作，分别为轴作标机器人作标工具作标这三种方式可以根据个人对机器人作标的掌握情况，选择那个方式进行示教，作标的切换方法是直

4、接按下作标。机器人走的路径也有三种方式分别为空间点（ joint）、直线（lin）、 圆弧注1 （cir1、cir2）这个可以根据实际情况可以进行调整，机器人走的路径的选择方 法是按f7（空间点p）、f8（直线lin）、f9（圆弧cir1、cir2）。4、将机器人移到到你想要的那个位置，按下机器人行走路径（定位pf7）（直线lf8）（圆弧cf9）记录你需要的位置（按f12）。5、接下来就是重复使用以上第3步和第4步的动作。6、程序的最后一步可以设成和第一步一样的位置。选择程序/步骤选择步骤第一步，按下确认.后运用前进检查走到程序第一步到位后，出现黄色标，将步骤选择到进往最后步骤确认.按下定位p

5、在按下f12执行2魄0 ,ecf气球示教i机器人程序60.0再动期惠的董界野江逸幅；步,的功作3肛。，4肛。，5吼0 e吼0 7缸0 n ftmuj1 eo, 0 %密3以11111111ttttrtttntntntntntntntnt l 1 i i i r -1 i oooooooo jjjjjjjjcj钳铸换as1m的e* ywff氤程序 注音器 磔幽幽【有亨【连建1他步黑选择jnit.1i现在生鎏用处，*耨下一睇琲痢t 前一层耕加舞 上一番币步骤 若存疑授盟，s 60-0 1 juihj auitg 日忆口 善 j(hwt ar i广关加拈将定位p(joint)1 :-直线l(lirw

6、)一一同弧c 4circte0|0点动l。*o|o褪回lawe* zdcj示教程序宓嗜4, *1:mv&l定位f (join。c v：弱【有as 1序钟也展 mtilhhl (lkwj11机器人嘏序uhit1 |如一0 1i jorht a8tijj -0夙酬c 依 ircs1 沁0 joint as t1* y2 m jotht a8 t1厂-q3 m joint a8 t14 敝 0 / joint as t1o|oufp560.0 % joint ar t166c0 1 joiwt ar t1点动764).0 % jotwt ar t1lowwes &clo jotwt ar t1oo退

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8、o|o 塞回鞘e axv9 6d.o 1 joimt ar tl10 池口 4i jorht artlecfjlowfwzd气谅7、当你需要的点已经结束了之后必须给一个结束的命令(输入fn92 或是 f6end)。iu银等按示效程序奥举1青7二irmvbl定位f(join。=【有as 也点子串罩串亘线l (li311机器a程序unit1 |60.0 joiht ahtjj=j -ae*丫0 start160,0*joihta8t126(1,0jointa8t136。，。,joihta8t1同瓶c (circled4肛 0$joihtast15&0工,joiwtart16肛 q,joihtart

9、17&clqjoihtart1o|o点动lowwe8&clqfjoihtart19弧joihtart110&0.。joiwtast1oo.退回low11 endfn92.enueof电 气体1 8、当你的程序已经编辑好之后你可以进行检查可以前进检查也可以后退检查（拉住sw开关和前进检查或 sw开关和后退检查）这样可以检查出程序调整的好坏，不好的地方可 以进行修改。注1: cir1代表圆弧的中点，cir2代表圆弧的终点。一段圆弧必须由三个点才能组成， 而且三个点不能在同一条直线上， 如果要让这段圆弧走得更加圆滑就在中间多设几个点就可 以了。三、机器人焊接命令的增设1、同上机器人调点的程序一样调点

10、，在你要开始焊接的那个位置上的点后面直接加一个命 令就可以了（ as）焊接了。写入|r as焊接开始niti焊建 db起爆机条件文件1口1:wtdj1jdi用孤退工号担4选样第陵法|1:s50a lag dc01.2二电流条件种类 r进培速度f电海捏培由流ii1 a由四蛙粉虻漆南1 fir e小焊静电氏|1e.0电瓠特性|0f焊接凰慎80 g/而zauto指令慎推荐值rir 推荐值斌速速度 启动电流 开始时间120isocmzm500soda55废l-pve。的山 g0lu锹青搂示教程芹w峻见铿德:024* imigl定位fcjdnh =【有ae),以下的点可以2、当你的点到达你结束焊接时你就

11、直接加一个熄弧的命令就可以了( 和机器人调点一样。lb露皆挨示教 mw程芹宓嘤?如崩矣瞥$晋学1:mvbl定位f(join。=*fffas i j手芍里里亘线l(lie) j-一1h口便器人程序600 z* cjr arumt1 |t1ae七丫0 start160.0 jointa8t12肛。，jointast13印2 ,joihta8t1圆弧cufp4 as wt? off,乳 150a. 1 乱 0% 2汨叫 dc -5600unart16600q/unart17soocw/bunart1o|o 点动 w1 l。” .me8600 cwb ciri ar t19g00 cw/b cir2

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13、3tio|o 息劫wi low,41rgmgm/ciria8tl9gmgm/cir2a8tl1。6q0qm/cir2afttlofo温回w1 low11 aeew；,讲匕 15/w,(x0sr(：.0sr dc 7ehd空1ira气体whlb际储换示教 ftt程芹a峻见$全爵11:mvbl定位f (joint第【有3手邛单.里直线l_yy*1【1】机器人程序unit1 |60.0 ,1fotht ahtjae* 丫160.0%jointa8tl260.0jointa8tl3即鼻joihta8tl4 awluff.她 15帆 1乱州呜 dc f圆弧c (circle)uff500ca/vunah

14、tl600q/.uhartl700弓a/.unartlg00cwbciriartlo|o点动w1 1 awwe am19600 chi/b cir2 ar tl10600 cwb cir2 afi tl11 u wl,肛 15% 1& 0vp 0,。力比 0sp dc 712&0.0 joiht ah tloto 盘回 kh lowew2d13&0.0 1joiht as tl14&0.0 1joiht as tl15 ehd国式,弱端tlcf注：机器人在焊接时程序必须走的是直线（ lin ）或圆弧（cir1、cir2）在空间点时不会进 行焊接，只会走一下。四、机器人摆焊的增设1、同上机器人调

15、点的程序一样调点，在你要开始摆焊的那个位置上的点后面直接加一个命 令就可以了（ wfp）摆焊了。ib错转换asae* 丫wff1watw示教程序二irmvbl定位f cjwn在【有 1 3子串罩串直直l (lirw11机嚣人程序unit1 |600 cm/m 1.in ahtjju0start160,0*jointa8t126,o*joiwta8t136c,0*jointa8t1同瓶c (circle)$ asimoffmi50m乱观吗 w f1o|o点动wl 1 oweof01o.退回w1 low射气体2、当你的点到达你结束摆焊时你就直接加一个摆焊停止的命令就可以了( 可以和机器人调点一样。

16、we),以下的点由锹皆搂示教程芹w峻见$/711:mv&l定位fcjdnh =2*【有as 匕品睾尊尊单直线i (linm)_yi1】机用八程中umit1 ii60。cwb cir aat1jj0 wart圆弧cae1 附 0 * joint as t12 50,0 1 joint a8 t13 50.0 1 joint a8 t14 asw1, off, 00.160 13.0v, wocw叫 ro|ouft5 wfp off. 5.0hz- 1 f网钝固定型携崔运在6 eoo 皿， un as t1点动7e00 cm/ un a3 tiw1 lowr gm gm/ lin a8 tlofo

17、9 gm gm/ ciri a8 tlkn1。6q0 qm/ cir2 aft tl退回11 gmm/ cir2 a8 tlw1 lowend12 wefn443j阳运书结束气体wn ,修ira五、机器人的自动运转1、机器人程序设好之后必须对你的程序进行工位分配。2、由于一台机器人可以做多个程序，当你机器人做那个程序时你就把那个程序工位分配到 工位分配里就可以了。工位l系统程序例屈生产数1unit1qs工包00dt.q300-00工感0q01 n 手逐属 y7紧工勺启动分配程序一宽表主体河如化l0 - 93993、工位分配好后你将机器人打成自动状态（示教器上的和操作盒上的都必须打成自动才可 以

18、自动运行）。示教l-i i n- hiu六、机器人点的修改、插入、删除功能1、机器人的程序已经设好后发现在点的位置不对时可以对此点进行修改。假设你在第3点上发现在点的位置不对了。首先你先将点移到第3点的位置上，到位后（光标是黄色的），在移动轴到你要的位置，确定位置后按住动作可能加修正键就可以了，它会提示是不是修正，按下确定既修正，修正后光标变成绿色。后面点的位置不变。gj键转换示教程芹宓嘤?如崩矣瞥$曳并4* irmvblas震3y 1 on皿焊接手通过层 rbfil1-ws1机器人程序unit1 |60-0 joiwt ah0 start160.0 joint a8 t12 印，0 join

19、t as t11交件操作电弧常就设定仰条件设定gj露皆挨过焊机8rl也择机器人ml强搔史世提钎s常敷设定维修360eofjoiht ah t1示教上桂芹3般期搬在却4震y* *1:mvbl 1篇1 一，.l1-1机嚣入职用umt16cl0 % jqiwt ar t1u 面幽二6i 巴 a是否可修正步籍住置 j 5 l ,wj二!i取消gj 镀峙挽示教 mw程序4* *irmvbl震j叼焊接 1 s甲丐田层r :l1-1机器a程序unit1 |60.0 , joiht ahtj0 start160.0 joint a8 t12 60.0 *joint as t1叱51葩运条巴文件掾作ieofj6

20、0, 0 joint ar t1目动分配0|。点动w1 i ow。；0退回廿 1 low气体aeam1wb疥i-m0。豆动rl hii ghofo退回hl hiinhkas房劫分配vq电弧常就设定条件设定0|。点动工 i owofo.退回vi low2、机器人的程序已经设好后发现在点的位置不对时必须在这个点的位置上加入一点。假设你在第3点上发现在点的位置不对了。你必须在第3点的前面加入一点的话， 你将机器人移动到第2点的位置上，到位后（光标是黄色的），在移动机器人的轴，到所需要的位置，确定位置后按住动作可能加插入键就可以了，它会提示是不是插入步骤，按下确定既插入，光标变成绿色。下面点的位置不变

21、。gj钳转换程芹宓嘤瞿示教1:mvsl于的虎层二：ilhasi机器a程序unit1年件操作*焊接3 印 eofn w160,0 %joint a8 t1260, fl joint ah t1joint ah 1joiht ah t1wsis官动分配0|。点动w1 i owvq电弧常就设定oo条件设定退回 irl low露皆挨桂芹殂rwss凝举士 15:38震示教a夕电焊机8rl熄择1机器a程月wtuit160.u r?tartljqiwt ar t1机器人ml选择wwwwmjtw:4|史世提钎164|26(3eof常敷设定维修荽否可在小舞的笛面插入新的步睇取消00豆动1 highofo退回hl hiinh51彳体gj 镀峙挽示教程序口械阳螫$鼠却4, *irmvbl震j叼焊接 1 s甲丐田层r :l1-1机器a程序unit1 |60.0 , joiht ahtjn皿颊160,0 *joint a8