毕业设计（论文）基于CAN的汽车发动机转速采集系统设计

1、本科毕业设计（论文）基于can的汽车发动机转速采集系统设计学 院： 机械工程学院 专 业： 汽车服务工程 学 号：学生姓名： 指导老师： 2015年4月10日摘要本课题是针对汽车发动机转速的采集系统而设计的，在can总线技术规范的基础上，从课题的实际应用的需求为出发点，课题完成了测试系统的全部硬件和软件的设计及信号并将所采集的数据转换成can报文格式经单片机发送至pc机，经过对采集到的数据进行分析、处理，并有相对应的指示。本设计是对测试系统从硬件系统的构建到控制软件的编写；对于硬件系统，首先从步进电机、采集转速数据的转速传感器、单片机的选择等，还是外围设备的搭建，都遵循了“保证系统的稳定性的和

2、实效性”这样的一个宗旨，对于软件系统，对各个控制单元都进行模块化设计，依然坚持保证系统的稳定性和实效性，而且整个系统都在can总线的基础上实现转速采集系统的设计。关键词：汽车检测 发动机转速 can总线 51单片机 abstrsctthis subject is for car engine speed of collection system and design of, in can bus technology specification of based shang, from subject of actual application of needs for starting po

3、int, subject completed has test system of all hardware and software of design and the signal and will by collection of data conversion into can message format by single tablets machine sent to pc machine, after on collection to of data for analysis, and processing, and has phase corresponds to of in

4、dicates. this design is on test system from hardware system of building to control software of prepared; for hardware system, first from step into motor, and collection speed data of speed sensor, and single tablets machine of select, also is perimeter equipment of built, are followed has guarantee

5、system of stability of and effectiveness sex such of a purposes, for software system, on all control unit are for module of design, still insisted guarantee system of stability and effectiveness sex, and the system as a whole in speed data acquisition system based on can bus design.key words: auto d

6、etection of engine speed can-bus 51 single-chip microcomputer目录摘要iabstrsctii第1章 绪论1第2章 概述22.1 can总线技术的简介22.1.1 什么是can总线22.1.2 can总线技术的优点22.1.3 汽车总线的研究重点及关键技术32.2 课题研究的内容与意义4第3章 硬件系统设计63.1 总体结构框图及工作原理63.2 转速传感器73.3 can总线通讯电路83.3.1 saj1000can总线控制器83.3.2 pca82c250can接收发送器83.4 at89c51单片机简介8第4章 软件系统设计114

7、.1 单片机读取转速方式114.2 信息的发送13第5章 can总线的数据传输155.1报文155.2 错误而检测手段165.3 can总线的通信协议16第6章 总结18阅读的主要参考文献及资料名称19致谢20第1章 绪论现在随着计算机和电控技术的发展和人们对汽车的舒适性和操控性要求越来越高，从而使汽车上运用电子技术的也越来越多。汽车随着电子设备的大量应用必然会导致汽车车身布线庞大而且繁杂，不但使汽车安装空间越来越紧张，而且数据的稳定性也在降低，后期电控系统的维修难度也越来越费时费力，为了解决这些问题。汽车生产商不得不想方设法设计出更适合现代汽车的汽车电子技术。要数据能在传输过程中，有抗干扰能

8、力强，可靠性高以及数据共能同分享等功能，并且要求大批量的数据信息要能在同一个电控单元里共享。就如汽车的电脑版cpu控制单元，所有的汽车数据都要在汽车电脑版里面进行数据分析处理即反馈信息，要在中控室那里以数字或信号显示出来，所以在各个电控系统中的数据信息相互进行交换共享，要处理这样的一个过程需要一个很大的工程量，如果还要用以往的方式（即传统的汽车电气系统采用点对点的单一通信方式），增加了电控系统的复杂程度将会很大，不仅成本高还增加了售后的保养维修的难度；并且实时性和可靠性也差，汽车的数据还不能共享。针对于这些问题，汽车制造商的设计师在利用计算机网络和现代控制技术的基本基础上，不久之后汽车网络技术

9、应运而生。而can总线网络作为现场总线的一种有很多优势特点，他的数据信息可以共享、多点发送等，对于上述问题can总线基本上可以满足。 由于can总线有众多的优势特点，从而能满足我们目前对汽车电控技术很多的性能要求，从而以can总线为代表的车用总线技术已成为一种战略的重要措施之一，用can总线作为汽车总线技术才能使企业占有竞争力，不然将会很快淘汰，目前这已经是一种汽车电子技术发展的趋势。 本设计课题中，主要设计一套关于汽车发动机转速采集系统装置，利用驱动步进电机来模拟发动机，采用光电传感器采集转速信号源，并利用can接口进行数据传输，把数据信息传送到can总线收发器上，利用can总线将信号传送到

10、51单片机，can总线传送的信号经过单片机处理后的信号将由can总线传送到显示屏上（显示转速数据）和led灯(当转速超过预定的数值会亮灯)。由于can总线能使通信速率和容错性得到很大的提高，实现系统数据信息的资源共享，在发动机转速采集系统中，它还能够实时监控发动机的转速情况及有相应的措施，攻克了机械式显示仪表无法避免的不足。第2章 概述2.1 can总线技术的简介2.1.1 什么是can总线can总线又称为汽车网络总线,其全名称为“控制局域网”,是德国bosch公司为了解决现代汽车中众多的电控单元(ecu)之间的数据交换而设计的一种车载总线。目前can总线对于很多汽车总线中有着不可替代的地位,

11、成为现代汽车是否属于智能化的一个重要标志之一。现代汽车元素中，人们对汽车所需要的电子控制系统功能和通讯功能系统的要求越来越高,从而使汽车对电控系统的需求来那个也就越来越多，例如电控燃油喷射系统、防抱死制动系统(abs)、空调系统、废气再循环系统、电控传动系统、废气再循环控制系统、防滑控制系统(asr)、巡航控制系统(acc)、防盗系统和车载多媒体系统等等。在汽车上，总线系统和汽车故障诊断系统之间需要进行数据交换，要在中控室内能了解几乎所有的电子控制系统的情况信息，而要做到这些工作，将会使数据传输系统的工作量加大很多。如过还采用传统方式作为车载数据传输工具，那工作量将会很多且繁杂，不但装配复杂而

12、且故障率也出奇的高，所从而看出车载总线用串行数据传输系统取而代之已经成为必然的选择。在车载总线上，系统中数据信息的传输是有序的传送和接收， can总线是多主方式传输系统,以多点发送的方式，如果系统中有某一单元出现故障时也不会影响到其他系统单元的工作，相比之下这样就突出了这么一个优势，而且can总线针对不同数据信息，它的传输速率是不一样的,有的系统需要实时控制用数据实施高速传输，也称动力总线传输,而有的系统数据实施低速传输,还有一个系统传输速率则为中速传输，也称为娱乐总线传输,它的传输速率处于前两者之间。2.1.2 can总线技术的优点1、数据资源共享，减少了布线成本。车上使用can总线后，车上

13、布线除两个主线外,其他所有多余的线就不再需要了,从而节省了布线成本和节省空间，也利于汽车电路检查和维修。如果用传统的传输方式，布线将很复杂，工作量也会很大，系统故障维修难度也在加大，导致维修费用也会增多。2、具有自身诊断能力和自动恢复能力。从而节省了汽车生产成本及后期维护费用。比如经过can总线的分析模块适当处理就可以对总线系统进行分析诊断,如果在can总线内部某一处出现故障的,总线系统可以通过一定的手段进行自动检测和恢复，比如在维修中修车师傅用到的电子故障解码仪对车身电控系统进行故障检测和故障排除，就是利用这个原理的。3、可对自身进行实地监测。当出现故障时电控单元会把故障码自动存储在存储单元

14、（rom）内，有利于后期汽车电控系统故障的检测和故障排除。4、总线的控制单元体积小和小型控制单元插孔,从而节省空间，缓解线速使用紧张的问题。使汽车线速布置更加简单和便于维修和检测服务。5、总线的利用率高。数据传输距离比传统车载总线要长很多，而且还保证数据的传输速率和可靠性。6、can总线具有线间抗干扰能力强，从而使汽车数据信息出错率大大降低，有比较高的可靠性，有利于总线远距离传输。7、价格低廉的优势。在市场上，与其他的车载总线相比价格有绝对优势。8、can总线符合国际标准,可以在很多不同型号控制单元间使用，即可以适用于多种汽车控制单元。2.1.3 汽车总线的研究重点及关键技术汽车总线系统的研究

15、与发展可分为三个阶段:第一阶段：汽车设计师是研究汽车的基本控制系统(也称舒适总线系统)第二阶段：是研究汽车的主要控制系统(也称动力总线系统),解决很多传统系统无法避免的难题。第三阶段：是研究汽车各电子控制系统之间的综合和信息反馈。就是为了实现资源共享的特点。 (1)汽车总线研究的重点can符合iso标准的参考模型,只规定了物理层和数据链路层的协议,至于其他应用层及传输层的协议，用户可以按自己设计去定义和设置，所以can总线对于初学者学习或者应用起来比较简单。汽车can总线主要研究的是:针对不同款型的车型开发与其相适应电控单元的硬件以及应用层的软件,把硬件和软件组合起来就到我们的汽车网络-车载总

16、线。(2)关键技术在can总线技术的基础上，要去构建一个车内总线网络,还待解决的主要问题有:1)总线传输信息的速率、优先等级等技术问题。2)提高其抗干扰能力，要使其在高电磁干扰下数据传输的可靠还要保持比较高。3)确定最大传输时的延时大小。4)网络的容错技术。在系统中增加容错量，提高通知它的工作时的可靠性等问题。5)网络监控和故障诊断功能。实施更多功能能自行发现故障还能自行排除故障或用一定的手段能快速简便的发现故障码及排除故障吗。2.2 课题研究的内容与意义转速是发动机的众多参数之一，转速信号的采集和处理是一个非常重要的环节。它的作用是提供点火时刻（点火提前角）、用于监测活塞上止点的位置、曲轴转

17、角位置及发动机实时转速。以发动机转速传感器采集的方波信号为核心的数据采集分析测试系统，经过can总线传送到微处理器中，微处理器一般采用51单片机采集处理转速数据，这样就比较方便理解和研究发动机的工作状态和转速之间的内在关系，这样就方便我们查看发动机工作状况。而转速信号是用转速传感器来采集的，目前市场上发动机采用的最为普遍的转速采集系统的传感器有电磁感应式、霍尔效应式和光电式三种。现在汽车上主要采用的是霍尔式和电磁式传感器进行转速信号采集，很少用光电式传感器采集，因为光电式传感器对环境的清洁度要求很高，有点污染将会影响其采集信号的精确度。而不同款型的车的安装方法和位置也不一样，综合绝大多数车型，

18、汽车转速传感器通常安装在曲轴前端、凸轮轴前端、飞轮上或分电器内，不同款型的车装的位置就可能不一样，这就看汽车设计家是怎么设计的了。本设计采用光电式传感器采集转速信号，用开发版mcs一51单片机微处理器进行转速数据的采集分析及测试，而在系统间的数据信号的传输就要依靠can总线来完成。系统中的转速传感器采用的光电式转速传感器，在汽车上，发动机转速信号同时作为喷油和点火的正时基准信号，在维修安装传感器的时候，要特别注意比如装正是皮带要按正确的方式来安装。如果传感器不注意安装出错，或者装不到位，发动机点火就会打乱，发动机不能正常工作，也就不能启动发动机。第3章 硬件系统设计3.1 总体结构框图及工作原

19、理图3.1 设计原理图工作原理：发动机光电传感器转速传感器采集转速信号，can总线收发送器把转速传感器传出的转速信号，转速信号经过can总线控制器缓冲整理电路将原始转速信号转化为系统所需要的信号，即矩形脉冲信号，转化后的信号再经can总线将其传输到微处理器51单片机中进行处理分析以及运算，在微控制器中用定时器转化后得到的矩形脉冲信号进行测量，将处理后的信号放在rom存储器中，然后再把读取到相对应的转速信号发送到can控制器中，在总线网络中can控制器执行是完整的can协议，然后can接收发送器接收到的数据信息，将can控制器的逻辑电平信号转换为总线上能识别预定好的总线协议，再将信号传输到数模转

20、换器（a/d转换器）转换成相应的信号，最后把信号传输到预定的显示器中显示，同时以报文形式从can总线传送到led指示灯，最后使指示灯作出相应的指示。这样就几乎完成整个数据信号的传输过程。3.2 转速传感器由于条件有限，本设计采用光电式传感器，我们先来了解一下光电式传感器的结构和工作：光电传感器的结构光电传感器是指能够将可见光转换成某种电量的传感器。光电传感器有三部分构成，它们分别是由发送器、接收器和检测电路组成。图3.2 光电式曲轴转角传感器的工作原理与结构a）工作原理图 b）结构图 c）转盘1-输出信号 2-光敏二极管 3-发光二极管 4-电源 5-转盘 6-转子头盖 7-密封盖 8-波成形

21、电路 9-第一缸120信号缝隙 10-10信号缝隙 11-120信号缝隙三部分的作用为：发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于半导体光源，发光二极管（led）和激光二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。接收器由光电二极管或光电三极管组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等，起到聚光很反光的作用。在接收器后面的就是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号，能检出系统需要的光波信号。光电传感器的工作原理：其主要功能是由光敏电阻感应发光二极管发出的光，当光敏电阻受光时，光敏电阻的电阻就会很小，从而使电路就产生一个单向电流，而没受光时，光敏电阻的电阻将会很大，这时电流将会很小（几乎可

22、以忽略），这一个有光和无光两个循坏就得到一个电信号，这个电流信号就是我们整个系统的的转速信号。3.3 can总线通讯电路本设计的系统是采用了p89c51单片机作为微控制器，它主要是结合了can总线网络上的sja1000can总线控制器和pca82c250can接收发送器的功能，智能节点由该主控制器和pca82c250型总线收发器组成。微控制器单片机控制着can接口，将采集到的数据发送到can总线上，并且接收其他can节点的信号。通过上述操作来完成数据的传输和显示转速的功能。3.3.1 sja1000can总线控制器pca82c200符合can2.0a协议的一个总线控制器，sja1000是它的一

23、个替代产品，它是应用于汽车和一般工业环境的独立can总线控制器。具有完成can通信协议所要求的全部特性。本设计采用sja1000控制器来完成数据传输。图 3.3 sja1000结构图3.3.2 pca82c250can接收发送器pca82c250是can协议控制器和物理总线之间的接口，该器件对总线提供差动发送能力并对can控制器提供差动接收能力。主要负责系统数据信号的接受以及发送。图 3.4 pca82c250结构图3.4 at89c51单片机简介单片机就是一个微型的电脑处理器，它具有微型计算机的各个功能部件和控制单元，而这些控制单元主要用集成电路设计来实现电路控制，比如中央处理器cpu、只读

24、存储器rom、输出/输入接口电路、随机存储器ram、计数器/定时器及串行通信接口等集成在一块芯片中，构成一个完整的微型处理器即微型计算机。图 3.5 51单片机的内部结构单片机的独特结构决定了它的特点：1. 高集成度、高可靠性2. 控制功能强3. 低电压、低功耗4. 优异的性能价格比图3.6 51单片机的引脚图at89c51是一种带4k字节可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能cmos8位微处理器，俗称单片机。由于将多功能8位cpu和闪烁存储器组合在单个芯片中，atmel的at89c51是一种高效微控制器。第4章 软件系统设计在can总线技术的汽车ecu设计基础上，can接口通信程序包括控制器

25、的初始化、数据接收和数据发送程序等；主程序主要是通过调用函数来实现数据的接收和发送，大概工作流程图如图4.2所示，在数据接收程序中，通过查询方式读取相应消息对象中的信号。图4.2主程序流程图4. 1 单片机读取转速方式一般汽车发动机的转速传感器信号盘一般安装在曲轴上，也有装在其他地方的，如飞轮上，凸轮轴端等等。但本设计由于条件有限，只能用一个简单的模拟方式来完成测转速功能，用手拿着传感器，在步进电机相应的位置尽量固定不动来采集转速信号。光电传感器负责采集信号，并把所得的信转速号传输到can总线上收发器上，由can总线控制器把该信号经整理后得到相应预定的方波脉冲信号。然后经过can总线发送器把信

26、号传输但51单片机处理器上。并利用51单片机的输入捕捉功能把捕捉道儿信号传输到处理器中进行处理分析，处理之后可得到相邻的两个上升沿的时间差，在经过数据进一步的处理分析运算后，即可算出当前转速n。转速公式如下：图 4.1转速公式式中 为系统时钟周期，k为常数（即分频系数），为齿数（即发动机飞轮齿圈的齿数），本设计用转轮代替，、 为齿圈脉冲两次上升（或者下降）的计数器值。在单片机内部，运算是根据这个公式来计算发动机转速的，交给运算得到的数据，将其放在存储器rom中，等待适时发送这个数据信号到can总线上传输到相应的控制单元。在这个设计中，外部信号送入单片机的外部，用定时器将对方波信号进行一个周期性

27、测量，程序流程图如图4.3所示。在发动机启动时，传感器会采集到一个方波弦信号，信号经过处理后传输到单片机，在单片机内部用定时器处理数据信息，定时器在一个规定时间内对信号脉冲进行分析计算，就是检测接收到了多少个脉冲信号，然后对数据进行处理，最后根据存储器中预定的公式来运算，最后算出此时的转速值，最后从存储器中读取此时对应的转速数值，送至can总线控制器等待发送。等总线空闲时再将经过把该信号传输到模拟转换器（a/d模拟转换器）中进行处理，最后把处理后的信息传输到预定的显示器上显示出来，这样在显示器上就可以看得到转速数值。 图4.3主程序流程图4.2 信息的发送信息从can控制器发送到指定的位置，是

28、由can控制器自动完成的；发送程序只需把所发送的信息帧送到can缓冲区，同时启动发送命令；在发送的过程中，数据的发送方式可采用查询方式或中断方式。而中断方式发送的程序又可分为两种，一种是主程序：主程序主要作用就是当使用于控制信息的发送及当发送缓冲区满的时候，就把待发送的信息先暂存到临时存储区，等到空闲的时候，再发送数据出去。二是中断服务程序：中断服务程序主要是负责把临时存储区中的暂存信息发送出去。两者是相互配合的把数据一一的传输出去,如图4.4所示。4.4程序流程图第5章 can总线的数据传输在can总线中，数据传输在各节点使用位速率是相同的，也就是数据信息传输速率相同；它的单位时间主要是由同

29、步段、传播段、相位缓冲1和相位缓冲2组成。一般情况下，发送器在同步段之前会改变数据传输速率；接收器在两个相位缓冲段之间采样输入位值，而两个相位缓冲段长度可自由控制，以保证采样的可靠性。5.1报文can总线以报文为单位进行信息传送；报文包含标识符id，它也标志了报文的优先权；can总线上各个节点都可以主动发送，如同时有两个或更多个节点开要同时发送数据信息时，这时就由标识符id的优先权来仲裁，那个节点的优先权高就先得总线使用权来发送数据信息，而其余的节点将等待总线空闲的时候在依次发送报文；而报文传输是由报文帧的格式形成和控制的。1、数据帧数据帧将数据从发送器传输到接收器，用于各个节点之间传送数据或

30、命令，它由7个不同的位场组成：a、帧起始（标准格式和扩展格式）标志数据帧的起始。b、仲裁场由11位标识符（id）和远程发送请求（rtr）组成。c、控制场由6个位组成。d、数据场由数据帧里的发送数据组成。e、crc场是循环冗余码的英文缩写。f、应答场包括应答位和应答分隔符。g、帧结束由7位隐性电平组成。2、远程帧接收数据的站可发送远程来要求源节点数据，也有标准和扩展两种方式。3、出错帧出错帧由错误标志表和错误分隔符组成。任何单元检测到总线措辞就发出错误帧。4、超载帧超载帧由超标志和超载分隔符组成；用意在现行的和后续的数据帧（远程帧）之间提供一附加的延时。5、帧间空间无论数据帧之前帧类型如何，其与

31、它前面帧的分隔符均是通过帧间空间实现的。5.2 错误而检测手段can为了提高干扰能力和保证数据的可靠性，整个系统采用了很多的检测监视数据信息的手段。差错涉及方面的问题：一是如何检测出错误及其所在的位置；二是发现错误后，如何及时纠正错误。1、发送监视收发器的发送站时刻检测总线发送的每一条数值，如监视到的总线数值与发出的的数值不相符的时候，则为位错误。2、填充错误在应用位填充方法进行编码的报文字段中，出现第6个连续相同的位电平，则为错误。3、crc错误接收站计算得出的crc序列与接收到的不同。4、格式错误固定格式的位场的格式与规定不同。5、应答场错误数据在应答位这个阶段，发送站未检测到主控位。当发

32、现错误时，接收站将发送认可出错标志。5.3 can总线的通信协议can属于串行通讯协议的控制器局域网（can），它具有很多优势特点符合我们现代人们对汽车的一些性能要求，能实时监控和自身诊断等功能，它的应用范围很广，从低价位的多链路连接到高速率传输的网络。为了达到设计透明度和更高的功能需求，总线可以下不同的层次： can对象层（the object layer） can传输层（the transfer layer） 物理层（the phyical layer） 查找被发送的报文。 确定由实际要使用的传输层接收哪一个报文。 为应用层相关硬件提供接口。 传输层的作用主要是负责传送规则，也就是控制帧结

33、构、执行仲裁、错误检测、出错标定、故障界定。总线上发送新报文及接收报文，都是在传输层里完成的。什么时候发送新报文什么时候接受报文都是有传输层来决定的。当然，在同一网络内，物理层对于所有的节点都是相同的。尽管这样，照样不妨碍can总线选择物理层方面还是很自由的。can具有以下的属性： 报文的优先权 保证延迟时间 设置灵活 系统宽数据的连贯性 多主机 错误检测和标定第6章 总结本设计是基于can总线的技术基础上关于发动机转速采集系统的设计，所以这个设计的完成，必须建立在了解can总线的基础上。有了这个基础，才能把我们硬件的设施联系起来，比如在开始，以步进电机模拟为汽车电动机，用电池供电的方式让步进

34、电机转动起来，然后用准备好的转速传感器采集转速信号，并简单出来所采集得到的数据信号发送到can总线上。让总线进一步处理并把该转速信号传送到微处理器单片机上（本设计采用51单片机开发板），进过处理器进一步处理分析，运算最后得到一个汽车转速信号传送给can总线收发器，经过总线把这个转速信号送到数字模拟转换器上，经过处理传送到显示屏显示转速数值，而与此同时处理器也给led灯发送信号，如果超过预定的测试数值，led灯就会有相应的指示。而贯穿始终的是can总线，所以有必要多认识一下can总线。1、基于can总线的发动机转速（本设计以步进电机代替）传感器具有测量准确度高、实用性和抗干扰性强、工作可靠等优点

35、。can总线作为一种汽车车载总线是比较适合在汽车使用，而且它也容易形成与其他测控节点组成网络，也可以自己形成独立完善的网络结构，从而实现传感器采集的数据传输路线形成一个网络化。2、can总线具有很多优点：比如（1）组网自由，扩展性强。（2）自动错误界定。（3）可根据数据内容确定优先权。（4）整个网络数据能共享。3、本设计只针对发动机转速这一信号的采集和传送过程进行设计与测试，工作原理框图相对简单，但它也有一定的参考价值，对于我们这些初学者，知道这么一些大概的内容知识就差不多了。阅读的主要参考文献及资料名称1作者：南金瑞、金秋、刘波澜著汽车单片机及车载总线技术. 出版社：北京理工大学出版社. 出

36、版时间：2013.82作者: 杜尚丰、曹晓钟、徐津等编著. can总线测控技术及其应用. 出版社: 电子工业出版社. 出版日期:2007-1-13 作 者：牛跃听、周立功. can总线嵌入式开发从入门到实战. 出版社：北京航空航天大学第一版. 出版日期：2012.24 作者：赵建领 薛园园等编著.51单片机开发与应用技术详解. 出 版 社： 电子工业出版社. 出版时间： 2009-1-15作者： 魏伟、胡玮、王永清 编著. 51单片机c语言开发与应用技术案例详解. 出 版 社： 化学工业出版社. 出版日期： 2010-6-16 作者:杨欣、王玉凤、刘湘黔.51单片机应用实例详解电子书pdf.

37、出版社:清华大学出版社 . 出版时间: 2010年5月12日7 作者：赵建领、崔昭霞.51单片机开发技术与应用实例设计、应用工艺. 出 版 社：电子工业出版社. 出版时间：2012-068作者：杨家树.电路与模拟电子技术. 出版社：中国电力出版社. 出版时间：2006-8-19 作者：邢艳云.汽车车身电控技术.出版社：清华大学出版社. 出版时间：2014-2-110有关于利用can总线的技术进行汽车发动机转速采集系统设计.论文范文网.2012致谢第一次写这样的论文，以前直接不知道论文怎么写的，经过了这一次对论文的学习和理解，至少懂了论文的大概，其主要是在写论文的这个期间，让我学到了很多东西。写论文就想做一件事情一样，要认真的去准备，耐心的去学习新知识，不懂的多翻看资料，多理解不同观点的思维角度。如果没有认真的去做好准备工作，是做不好一件事的。和论文一样，没有多看资料，多收集资料，到写论文的时候