PIC单片机控制C程序

1、PIC单片机控制C程序-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)iPIC单片机控制的电动自行车驱动系统C程序#include 电动车双闭环程序，采用双闭环方式控制电机，以得到最好的亦转速性能， 并且可以限制电机的最大电流。本应用程序用到两个CCP部件，其中CCP1用于PWM 输出，以控制电机电压；CCP2用于触发AD,定时器TMR2、TMR1, INT中 断，RB 口电平变化中断，看门狗以及6个通用I/O 口#define AND OxeO /状态采集 5, 6, 7 位#define CURA OXOa 电流环比例和积分系数之和ffdefine CURB 0X09 电流环比例

2、系数#define THL 0X6400 电流环最大输出#define FULLDUTY OXOFF /占空比为1时的高电平时间#define SPEA OXld 转速环比例和积分系数之和#define SPEB OXlc 转速环比例系数#define GCURHILO 0X0330 /转速环最大输出#define GCURH 0X33 最大给定电流#define GSPEH 0X67 最大转速给定TSON 0X38/手柄开启电压V, TSON*2为刹车后手柄开启电压，即/V#define VOLON 0X4c 低电压保护重开电压V即33 V#define VOLOFF 0X49 低电压保护关

3、断电压V即Vvolatile unsigned char DELAYHELAYUoldstatepeed,speedcountshounttsountvobgcuGCurrenth,voltage; 寄存器定义static bit splpevolflagpepidjowpower,off,shutdown,curpid; 标志位定义static volatile unsigned char nQw10=0xa0xbe,0xff*0x7日Oxcf，0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff; 状态寄存器表/PIC16F877初始化子程序void INIT877()PORTC=OXOFF;

4、 /关断所有 MOSFETTRISC=0X02; /设置 C 口输出PIE1=OXOO; /中断寄存器初始化，关断所有中断TRISA=OXCF; /设置 RA4,RA5 输出TRISBRXEF;/RB 口高三位输入，采集电机三相的霍尔信号PORTC=new(PORTB&AND)5; /采集第一次霍尔信号，并输出相应的信号,导通两个MOS管T2CON=0X01; /TMR2 4 分频CCPR1L=OXOFF; /初始时PWM输出全高CCP1CON=OXOFF; /CCP1 设置为 PWM 方式CCP2CON=OXOB; /CCP2设置为特殊方式，以触发ADADCONO=OX81; /AD时钟为3

5、2分频，且AD使能，选择ANO通道采集手柄电压TMR2=0X00; /TMR2寄存器初始化TMR1H=OXOO; /TMR1寄存器初始化TMR1L=OXOO;T1CON=OXOO; /TMR1 为 1 分频CCPR2H=0X08;CCPR2L=0X00; /电流采样周期设置为TAD=512 RSPR2=0XC7; /PWM 频率设置为 5 kHzADCON1=OX02; /AD 结果左移OPTION=OXFB; /INT 上升沿触发TMR2ON=1; /PWM 开始工作INTCON=OXD8; 中断设置 GIE=1/PEIE=1/RBIE=1ADIE=1; /AD中断使能 speedcount

6、=OxOO; 转速计数寄存器 speed=0x7f; 转速保持寄存器 spe=l; /速标志位 spl=l; /ft速标志位 oldstate=OxOff; /始状态设置，区别于其他状态 count_ts=0x08; /电流采样8次採集1次手柄 count_vol=：OxOO; /采样256次手柄，采集1次电池电压 ts=l； /可以釆集手柄值的标志位ADGO=1; /AD采样使能TMR1ON=1; /CCP2部件开始工作/延时子程序ffpragma interruptjevel 1void DELAYl(x) char x;DELAYH=x; /延时参数设置#asmDELAY2 MOVLW

7、0X06MOVWF -DELAYLDELAY1 DECFSZ .DELAYLGOTO DELAY1DECFSZ-DELAYHGOTO DELAY2ffendasm/状态采集子程序void sample()char statel,state2，statQ3pX；do x=l;statel=(PORTB&AND); /霍尔信号采集DELAYl(x);state2=(PORTB&A ND);while(statel-state2); /当三次采样结果不相同时继续采集状态if(statel-oldstate!=0) 看本次采样结果是否与上次相同，不同则执行oldstate=statel; 将本次状态设

8、置为旧状态statel=(oldstate5);PORTC=newstatel; /C 口输出相应的信号触发两个MOS管if(spl=l)spe=l;spl=：O;else 如果转速很低，则spe置1spe=O;spl=O;speedcount=l;state3=fTIVIRlH2); /否则，spe=O,计转速speed=speedcount+state3; /speed 寄存器为每 256 ps 加 1speedcount=0;/AD采样子程序void AD()char x;ADIF=O; /清AD中断标志位if(ts=l)/如果为手柄采样，则采样手柄值CHSO=1; /选择电流采样通道c

9、ount_vol=count_vol+l; /电池采样计数寄存器spepid=l; /置转速闭环运算标志ts=O;tsh=ADRESH; /存手柄值if(count_vol=0) /如果电池采样时间到，则选择AN2通道，采集电池电压CHS0=0;CHSl=l;volflag=l;x=l;DELAYl(x);ADGO=l;else if(volflag=l) 电池采样完毕，进行相应的处理CHSl=0;CHSO=l;volflag=0;voltage=ADRESH;lowpower=l;else /否则，中断为采样电流中断speedcount=speedcount+l; /speedcount 寄

10、存器加 1 作为测量转速用 if(speedcount0x3d) spl=l; /如果转速低于 1 000 000 s/(512 ns*3eh*3) /则认为为低速状态 currenth=ADRESH;curpid=l;count ts=count ts-1;if(count_ts=0) 如果手柄时间到，则转入手柄采样通道CHS0=0;count_ts=0x08;ts=l;x=l;DELAYl(x);ADGO=l;/刹车处理子程序void BREAKONf)char x;off=0; /off清零，如果是干扰则不复位shutdown=0;if(RB0=l) /如果刹车信号为真，则停止输出电压A

11、DIE=0; /关 AD 中断INTER; 关刹车中断CCPR1L=FULLDUTY; 输出电压 0TMR10N=0; /关 CCP2,不再触发 ADfor(;ADGO=l;) continue;/如正在采样，则等待采样结束ADIF=O; /ADIF 位清零CHSO=O; /选择通道0采样手柄CHS1=O;x=l;DELAYl(x);do ADGO=1;for(;ADIF=0;)continue;ADIF=O;CCPR1L=FULLDUTY;asmCCLRWDT);tsh=(ADRESHl);while(tshTSON | RBO=1); /当手柄值大于V或刹车仍旧继续时,执行以上语句off=

12、i； /a复位标志/欠保护子程序void POWER()char x;lowpower=0;voltage=l; 电压值换为7位，以利于单字节运算 if(voltageVOLOFF) /电池电压小于3*k(V)时保护 ADIE=O;INTER;TMR10N=0;CCPR1L=FULLDUTY;for(;ADGO=l;)continue;ADIF=O;CHSO=O;CHS1=1;x=l;DELAYl(x);doADGO=l;for(;ADIF=0;)continue;ADIF=O;voltage=(ADRESHl);CCPR1L=FULLDUTY;asmCLRWDT“)；while(voltag

13、eVOLON); /电池电压小于35 V时继续保护。仟“；/置复位标志/电流环运算子程序void CURPI0 static int curep=OxOO,curek=OxOO,curuk=OxOO;union dataint pwm;chara2;b;/定义电流环运算寄存器curpid=O; /清电流运算标志curep=curek*CURB; /计算上一次偏差与比例系数的积if(currenth2)currenth=2; /如果采样电流为零，则认为有一个小电流以利于使转速下降currenth=l;curek=gcur-currenth; /if*算本次偏差curuk=curuk+curek*

14、CURA-curep; /按闭环PI运算方式得到本次输出结果，下面对结果进行处理if(curuk=O) 如果输出大于限幅值，则输出最大电压 curuk=THL;CCPRlL=O;CCPlX=O;CCPlY=O;else /否则，按比例输出相应的高电平时间到CCPR1寄存器=THL-curuk;=1;CCPR1L=1; /CCPRlL=8)&0x0ff;将 PWM 寄存器的高半字节if&0x80!=0)CCP1X=1;else CCP1X=O;if&0x40!=0) CCP1Y=1;else CCP1Y=O;/转速环运算子程序void SPEPI0 static int speepOxOOpee

15、kOxOOpeukOxOO;int tshlpeedl; /转速寄存器定义spepid=O; /清转速运算标志if(spe=l) speedl=OxOO; /若转速太低，则认为转速为零else speedl=Ox7f-speed; /否则计算实际转速if(speedlO) speedl=O;speep=speek*SPEB;tshl=tsh-0x38; /得到计算用的手柄值speek=tshl-speedl;if(tshl=GSPEH) /限制最大转速tshl=GSPEH;speuk=speuk+speek*SPEA-speep; /计算得转速环输出if(speukGCURHILO)/转速环输出限制，即限制最大电流约12 Asp 皀 uk=GCURHILO;gcur=GCURH;else /调速状态时的输出gcur=(speuk4)&0x0ff;主程序imain()for(；)INIT877(); /单片机复位后，先对其进行初始化。幵=0; /清复位标志for(;off=0;) /复位标志为零，则执行下面程序，否则复位if(curpid=l) CURPI(); /电流 PI 运算else if(spepid=