工业机器人操作指南

1、工业机器人应用 机器人示教单元使用 1 示教单元的认识 EMG.STO円幵矢矢闭伺服机器人直接停止a R TBEN AHLE J开矢切换示教单元键的操作为有效或无效。 3) Enables矢 有效/无效开矢2为有效时，放开本开矢或强力押下的话， 伺服OFF且动作中的机器人会直接停止n 4) 显示面板显示机器人的状态泾各显示各IVIENUd 5状态显示灯显示示教单元及机器人的状态。 6IF1F2F3HF4M执行显示在面板的功能显示部的功能* “FUNCTION”变更LCD上显示的功能口 8)STOP%1中断程序，且机器人减逮停止。 OVRD t OVRD I 键使机器人的速度OVernde变化。

2、IOVRD I 键按下则OVernde士ft. WJOG操作键 (gSERVOB= OVRD IJ键按下则OVernde下降。 IXJc)G模式便机器人动作。当輸入数字的值时，逬行谕入各偉字值。 边轻握川enableswitchl-边押上此键的话，机器人伺服ONd MONITOR键按下此躍则变成监视模式目显示监视MENUi JOG%t按下此權则，变成JOG摸武且显示JoG画面 命丽壬催绘卞件緒RF 證龙加壬堀作腐占 曰 耳糸时壬埠炸価商m 迪RESETM解除异警。边押下此键再押下EXE键，执行程序重育。 監km 1 niHM移动光标到各个方向。 窝CLEARS在可以数字输入或文字输文时，押下此

3、犍的话可以将1个文字删除。 鬲EXE键 确定输入操作口另外，直接执行时，持续押下此键时机器人动作口 2 使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将Mode开矢打到“ MANUAL”位置，双手拿起， 先将示教单元背部的“ TB ENABLE ”按键按下。再用手将“ enable”开尖扳向一侧，直到 听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3” 按键上方对应的指示灯点 %按下面板上的” JoG”键，进入关节调整界面，此时按动JIJ6关节对应的按键可 使机器人以关节为运行。按动“ OVRD t ”和“ 0VRD能分别升高和降低运行机器

4、人速 度.各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警 声. 2o 3 按 “ Fl”、“F2” “ F3”、“F4键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整、“三轴 + z + Z 交调整，“圆桶调整模式，对应活 A? + 控制点 ;z _z 三轴直交调整模式 控制点 +丫 -Z + X 圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“ HAND ”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁 阀控制电路，由八路输出信号 OUT900 - 0UT-907进行控制，与之相应的还有八 路输入信号IN-900 IN-907 ,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键

5、 “ +C” 和 “一C” 对应 “ OUT900 和 “ OUT901 ” 按键 “ +B ”和 “ _B 对应 “ OUT902 ”和 “ 0UT-903 ” 按键 “ +A ”和 “一A” 对应 “ OUT904和 “ OUT-905 ” 按键 “ +Z” 和 “一Z” 对应 “ OUT906 和 “ OUT907 在气源接通后按下“一 C”键，对应“ OUT901 输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹 紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“ IN900 ” ；按下“ +C”键，对应“OUT 900” 输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开.对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到 “I

6、N901 3. 使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1: 0o 00 J5:0. 00 J2： 90. 00 J6： 0o 00 J3： 170. 00 J4： 0. 00 3. 2先按“ FUNCTION 功能键,再按“ F4”键退出调整界面.然后按下“F1”键进入 MENU界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“V 、“ J”、和“一”键 移动光标到相应的选项，然后按下“ EXE ”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相 应的选项屮。在此按“ 1.FILE/EDIT 键进入文件/编辑界面. 3o 3在进入FILE / E

7、DIT界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置 点POS.）编辑界面，再按下“ F2键对应的“ POSL ”进入位置点编辑界面。分别按动“F3 和“ F4”键，对应的功能是“ Prve”和“ NeXt” ,可向前或向后选择程序屮所有的位置点，在此 操作时选择P0点。 3. 4按下“F2键进行“ TEACH ”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择,按“F1”选择YES 进行保存.至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。 4. 使用示教单元修改、编辑程序 4. 1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Div 0. 9修改为Dlyl. 2

8、、第46段程序Mvs pl 修改为Mov pl。 4.2按照3.2的操作步骤进入FILE/EDIT界面。 4o 3先选择需进行编辑的程序TTT6 ,再按下“ F1”键进入（程序PROGRAM ）编辑界面，画面 显示出选择的程序。按右侧的“r、“厂键移动光标选择的程序段37 （若程序 中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。 4o 3按“F1 键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3字处闪，表示此字符 可进行修改按和“f ”键可移动光标，连续按“一”键10次后光标移动到“ 0”字 后面，再按“ CLEAR ”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“ 0o 5清除，再分别按下数字键

9、 “1、“2,最后按下“ EXE”键完成此程序段的修改. 4.4选择程序段46并进入编辑界面，按“ CHARACTER ”键切换为字母输入方式(显 示ABC为 字母输入方式，显示123为数字输入方式)，移动光标到“ V”处并按“ CLEAR ”键将其清除,再按数 字键“6,按一次输入为“ M ”，按二次输入为“ N ”，多次按下可在“0 ”、 “m”、“n”、“o”之间切换，在输入“ 0”后再按7键，选择字符“ s”，按“ CLEAR 键 将其清除，再按三次数字键“ 8”，修改字符为“ V .最后按“ EXE ”键程序段修改为“ 46 MOV Pl ” 5 使用示教单元设置原位值 5.1当机器

10、人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变，与之 对应的坐标点会偏移或者岀现错误，此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。 5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列岀；也可以打开机器人后盖，在盖 板上找到。 5.3按照3o 2实训内容进入MENU界面中，按“ 4. ORIGIN/BRK ”键进入界面。 5o 4按数字键“ 1”进入“ lo ORGIGIN ”界面。 “ CHARACTER ”键，在 字母模式下 5o 5按数字键进入“ lo DATA”界面。 5. 6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用 连续按动“ “丫” 、 “？”

11、1()键,可在符号“ ”、“ ( 之间进行切换；连续按动“ 一二”键，可在符号“ ”、“二 、“ “”、之间进行切换;连续按动“ 键，可在符号“， “！ ”、“&”、“。”之间进行切换。 5o 7数据全部输入后按“ EXE 进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。 5。8以上方式恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序屮设置 的相同。 详尽使用说明请参考三菱机器人进修教程 机器人软件使用 lo机器人软件的认识 lo 1安装完” RT TooIBox2 Chinese Simplified 后可双击桌面图标运行软件。 RT T (JQ102 Chirlese 或

12、点击“开始”一所有程序” MELSoFT APPIiCatiOn ” RT TooIBox2 Chinese Simplified . 软件打开后界面如下图所示: lo 2点击菜单“工作区”屮的打开，弹岀如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存 储的路 程，然后选中样例程序“robt,再点击“ 0K”键。 程序打开后界面如下所 7K? RT ToolBox2 rctt (瑶钱)建序 1：RCI TTT6.prg MEIFA-BA5IC VJ 工偲（K） HI 芻紀停 显示W在域9） 文件（日 丽做。 w（r工貝 ea（w）楮（也 上三 |RC1 B IBQDBI 工具条 Drci E B超戈

13、液RV3SD B程序 回 T TT6.prg 刃参數 也禺备份 RC2 BlS 备份 345 6 7890123 33333334444 Wait MJn(900)=l Dly0.5 M-Out 二 1 Dly0.5 M_Out(?)=O牺岀夬紧盒于充成借号 Wait MJn(7)=l接收可以取连盒子了信号 Mvs 盼(+000严000 严 6.00 严000,+0,00,40.00) Mvs pl Mov p7移动到工件安装位置 MOut(6)=l Wait MJn(8)=l接收盖手安装完成信号 程序列表 属性窗口 TTT6.pi 2246 2010/12/09. 追加（A）|厂受更|*蹦（

14、U| X Y 3 Z AJ B c| 179.230 308.080 196.290 0.020540300 460.930 234.000 位置点列爰E lT J1 J2 J3 )4 35J6 111.640 360.000 在线状态 39行7列 2o工程的修改 2。1程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改. 2o 2位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击变，在弹出的画面中可以 更”直接在对应的轴数据框屮输入数据，或者点击“当前位置读，自动将各轴的当前位置数 取”据填写下来，点击“ 0K ”键后将位置数据进行保存。 3在线操作 3o 1在工作区中右击“ RC1 “工程的编 ，“工

15、程编辑”画面如右下图所 辑”示。 t tea robt 工程的編镉 3。2在“通信设定”中选择“ TCP/IP ”方式,再点击“详细设定，在“ IP地址”中输入机 器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNG DISP ”键，直到 显示“ No Message时再按“ UP键,此时显示出控制器的IP地址）同时设置计算机的 IP的地址在同一网段内且地址不冲突. 3o 3在菜单选项中点击“在线”一”在线”，在“工程的选择”画面屮选择要连接在线的 工 程后点击“ 0K ”键进行确定。 3o 4连接正常后，工具条及软件状态条屮上的图标会改变. 3o 5在工作区中双击工程“ RC1

16、 ”中“在线”屮的“ RV3SD” ,出现如右下图示的监视 窗 口。 3 久 robt =QRCI FI 0 冋阖花 H 处可囹维护 一 % iW|J | 国Brcz + I亘离錢可讯恣 3. 6在工具条点击“面板的显示，监视窗口左侧会显 示右下图所示的侧边栏。按“ZooM 边的上升、下 降图标可对窗口屮的机器人图像进行放大、缩小；按 X 轴”、“Y 轴、“Z 轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。 103. 94 -21. 36 149. 16 I01Q4 -40, Y%! Z三： US Zacnil : I 9ES 0. 00 . 00 4建立工程 在“工作区名后输入新

17、建工程的名称，最后点击“ 0K 完成。 工作区的新疑 工程莹输 4. 1点击菜单“工作区”一“新建”，在“工作区所在处”点击“参照选择工程存储的路径, 4. 2在“工程编辑”界面屮“工程名”后输入自定义的工程名字 4. 3在“通信设定”中的“控制器”屮选择为“ CRnD-700 ，在“通信设定”屮选择当 前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“ TCP/IP ”并在“详细设定”中填写控制器IP 地址. 4o 4在“机种名”中点击“选择”键,在菜单屮选择“RV-3SD,最后点击“ 0K”保存 参数。 4o 5在“工作区”工程“ RC1 ”下的“离线”一“程序”上右键点击，在出现的菜单屮 点击 “

18、新建，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序后面输入程序名。最后点 击“ 0K键完成。 B 血 NEW bBci e离线 禺 RV-3SD =丄因奏哩 E B备份 程序营理 程序转狈 下半部分是位置点编辑区。 4o 6完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分是程序编辑区, 4o 7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具中选择并点击“指令 模板，在“分类中选择指令类型,然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”屮可以看到该指 令的使用样例。下方的“说明栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击 指令都能将指令自动输入到程序编辑区.

19、js銅世： Ate ACCel Act AJiqn 臟 Atn AJnS BKe 时 & 曲 C.Com CJ% C MAl%tr h | Ul%nC Manah. Abf(、C% | U4% | %) IS%- 格式: 4fi%T)： RlrtwTrS tViatok k Vs Vi Of 也 Qr*Cn Vakjfi. JaA棋報I去st 3o 8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加，增加新位置点，在“位置数据的编 辑”界面上和“变量名后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择,默认为“直交型”。如 编辑时无法确定具体数值,可点击“0K”键先完成变量的添加，再用示教的方式 进行编辑

20、。 3. 9完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在 各指令后以“开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“在半角英文标点输入下 才有效，否则程序会报错. 保存 Z / 离线在线模拟 程序 I： RCItprgtLFAgA3TC#J *bcp MovPO mvs pl QDto bcp 程序LOOP ，平港狰辿封位置氏 *1线移动制位置P1 漣用程JTLOOP处 r |ifi 加(Q1 51Q) | 略心1 直交 X Y z A B c LI L2| FLG1 FLG2 P0 0.000 n COO 0.000 0.000 0.000 000

21、0 0 000 X 7 0 pl 0.000 0-000 0.000 0.000 0.000 .coo 0.000 X 7 0 关节 J1 J2 13 闻一 js| J6 J7 )aj 进入模拟仿 3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟” 真环境。 3.11在工作区中增加“在线部分和一块模拟操作面板。在“在线”一”程序”上右 击，点中 “程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选屮工程，在“传送目 标”中选择“机器人,点击下方的“复制”键，将工程内的“ text. prg 工程复制到模拟机器人屮；点击“移动”则将传送源屮的程序剪切到传送目标

22、中；点击“删除将传送 源或传送目标内选中的程序删除；点击“名字的变更”可以改变选屮程序的名字. 最后点击“关闭”结束操作。 EBRCI v ej离钛 制!在戏 滓RV35D 3o 12双击在“工作区”的工程“ RCl一在线-卷序”下的“ TXET ” ,打开程 序；双击 在“工作区”的工程“ RC1 ” 一 “在线”下的“ RV-3SD” ,打开仿真机器人监视画 面。在模拟操 作面板上点击“ JoG操作按钮，将操作模式选择为“直交”。在位置点编辑 区先选中“ P0”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取，将 此位置定义为P0点。 点击各轴右侧的“一” 、“ + ”按钮对

23、位置进行调整，完成后将位置定义为 P1点。完成后进 行保存。 QIA) | n 7 吕 XSWl RCl J 2 Q 恥i邑目E H 6 MOP0 MVS pl GOTO .fcop /-OOP 平 处 妊怕I 跆心 师 Tog谥 峨* (OK) lx茯 IsQB金； wR.Calas NDD囹曰 Q 71 Q131 glad 伏态： GMRD： 序止 古稅疗 后也 nnin ft nEin U OHIOFF 国序 t ftct TEXT r (Stt) MEIFA-BASIC Vl KS X yJ z A B c LI L2 FLG1 PO 0.000 0.000 0.000 0.000 0

24、.000 0.000 0X300 X 7 pi oooo 0X00 0.000 0.000 0.000 aooo 0X00 X 7 J3 M 35 )7 JB 3. 13选屮在“工作区”的工程“ RC1 ” 一 “在线”一“程序下的“ TXET ”点击右键, 选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板各如下图所示。点击“ OVRD 右侧的上、 下调整按键调节机器人运行速度，并在屮间的显示框内显示。点击“单步执行内的“前进” 键，使程序单步执行，点击“继续执行”则程序连续运行。同时程序编辑栏屮有黄色三角箭 头指示当前执行步位置。 :RCI 履 伙左： CWRD OH/CFF 3. 14运行中出现

25、错误时，会在状态右侧的显示框内闪现“警告报警号XXXX ” ,同时 机器人伺服关闭。点击“报警确认弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可以清除报 警。根据报警信息修改程序相关部分，点击“伺服ON/OFF ”按键后重新执行程序。 3. 15对需要调试的程序段，可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的 程序段内运行。 3。16在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”，在“指令”中输入新的指 令段后点击“执行.以此程序为例，先输入MOV Po执行,再输入MVS P1执行，观察机器人运行的动 作轨迹。为了比较“MOV ”和“ MVS ”指令的区别，重新输入MOV P

26、0执 行，再输入MOV Pl执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVS P1指令时不同之 处。在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“清除”按键将记录的历史 指令进行清除。 1: P.CI直按执行 |1 : RV-35D zr |rnvs pl xl 淸除(L) 历史(M 指令(莎 mvspi mvs po mov pO mvs pl mov pO mvs pl me、/ nfl 3o 17仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程.然后将修改过的程序通 过“工程管理复制并覆盖到原工程中。 3. 18点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模

27、拟操作时相同，先 将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。 详尽的使用说明请参考机器人手册。 1. MoV关节插补动作指令 机器人常用控制指令 抓手 以上图为例，抓手先移动到P1点, 再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动 到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹 如上图所示则使用关节 插补动作指令，相应程序如下: MoV Pl MoV P2, 50 MOV P2 MOV P3, 100 MOV P3 MOV P3, 100 END 2. MVS直线插补动作指令 狐手机器人的动作 419 j动作位賈. 以上图为例，抓手先移动到P1点

28、，再移动到P2点50mm上万处，然后移动到P2处，接着移动 到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹 如上图所示则使用直线 插补动作指令，相应程序如下： MVS P1 MVS P2,-50 MVS P2 MVS P3, 100 MVS P3 MVS P3, 100 END 3. ACCel力口、减速控制指令 ACCel将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（%）指定 例： Accel加减速全部以100%设定。 Accel 60, 80加速度以60%，减速度以80%设定. OVdr速度控制指令 OVdr将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（ ）

29、指定。 例： OVdr 50关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的50%设定. 4. Dly 定时器指令 Div执行定时器，以100ms为单元。 例： Dly 1. 0定时1秒。 5. HoPen、Hclose抓手控制指令 HoPen打开抓手. Hclose关闭抓手。 例： HoPen 1 打开1号抓手。 HCloSe 1 关闭1号抓手。 6. Palle t排列运算指令 DefPlt定义使用Pallet Pit用运算求得Pallet上的指定位置。 例： Def pit 1, Pl, P2,P3,P4,4, 3, 1定义在指定托盘号码 1 ,有起点二Pl、 终点A二P2、终点B二P3、对角点二P4的4点地方，个数A二4层、个数B二3列的合计12个 (4*3 )的作业位置，用托盘模型二1 (Z字型)进行运算(2二同方向). 点B对怕点 *苍 1 7 8 9 6 5 -1 2 Q ZZ终点 P0二(Pit 1 , 5)运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点 3 * 3共9在实训设备上的库架为 个