WM调速+循迹智能小车程序

1、/TO产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K的上拉电阻/*晶振采用12M产生的PW啲频率约为100Hz */#in clude#in clude#defi ne uchar un sig ned char#defi ne uint un sig ned intsbit en 仁卩3八4; /* L298的 Enable A */sbit en 2=卩3八5; /* L298的 Enable B */sbit s仁 P1A0； /* L298的 In put 1 */sbit s2=P1A1； /* L298的 In put 2 */sbit s3

2、=P1A3; /* L298的 In put 3 */sbit s4=P1A2; /* L298的 In put 4 */sbit R=P2A0;sbit C=P2A1;sbit L=P2A2;sbit key=P1A4;uchar t=0; /* 中断计数器*/uchar m仁0; /* 电机1速度值*/uchar m2=0; /* 电机2速度值*/uchar tmp1,tmp2; /*电机当前速度值*/*电机控制函数index-电机号(1,2); speed- 电机速度(0-100) */void motor(uchar in dex, char speed)if(speed0;j-);*

3、/void delay( uint z)uint x,y;for(x=z;x0;x_)for(y=110;y0;y-);void mai n()uchar i=0,j=0;TMOD=0x02; /*设定T0的工作模式为2 ,8位自动重置定时器，每过几个机器周期，计数 器加一 */TH0=0x9B; /*装入定时器的初值，计数100次溢出*/TL0=0x9B; /*装入时间常数*/EA=1; /* 开中断*/ET0=1; /* 定时器0允许中断*/TR0=1; /* 启动定时器0 */while(1)if(key=1)/*电机实际控制演示*/if(i=100)/ 正转加速motor(1,i);m

4、otor(2,i);delay(5000);i+；elseGO();elseEA=O;while(1) if(L|C|R)=O) STOP(); if(L&R)GO();if(L=O) while(C)TL();if(R=O)while(C)TR()；void timerO() interrupt 1 /* TO中断服务程序 */if(t=O) /* 1 个PWM周期完成后才会接受新数值*/ tmp1=m1;tmp2=m2;if(ttmp1) en仁 1; else en仁0; /*产生电机 1 的 PWM信号 */if(t=100) t=0; /* 1个 PWM信号由 100 次中断产生 *

5、/#in cludevi ntri ns.h#i ncludeI* 宏定义区*/*/LCD模#defineLCD_RW P2_6 / 读写控制端#defineLCD_RS P2_7 /数据命令选择端#defineLCD_E P2_5 / 执行使能端#defi neLCD_Data P1 P1 口#defi neWrite 0x00 /#defi neRead 0x01 /#defi neData 0x01 /#defi neCmd 0x00 /低电平写入高电平读出高电平选择数据低电平选择命令#defi neE nable 0x00 /跃变到低电平时执行命令#defi neDisable 0x0

6、1#defi neTrue 0x01#defi neFalse 0x00#defi neLCDni t 0x38 /初始化模式#defi neLCD_DispCtr OxOC / 开显示及光标设置#defi neLCD_CloseCtr 0x08 /关显示#defineLCD_CLS 0x01 / 清屏幕#defi neLCD_E nterSet 0x06 /显示光标#defi neBusy P1_7 / 忙信号/* 测 速 / 测 距 / 测 时 模*/#defineCircleLength 0.132 /小车转一轮的长度为.132m/* 控速模*/#defi neP03 P0_3 / 后电

7、机#defi neP04 P0_4 / 后电机#defi neP01 P0_1 / 前电机#defi neP02 P0_2 / 前电机#defi neP31 P0_5 / 控制液晶背光#defi neP33 P3_3/*/#defi neLi ne 0x00 0代表直线模式#defineCurve 0x01 1代表 S 型模式#defi neNormal 0x00 0代表正常速度#defi neLow 0x01 1代表低速*/*/LCD模#defi neHigh 0x02 2代表高速voidLCDI ni t(void); /LCD初始化voidSetWriteCmd(void); /设置写命

8、令模式voidSetReadCmd(void); / 设置读命令模式 voidSetWriteData(void); /设置写数据模式voidWriteCmd(charcmd); / 写命令 voidWriteData(charddata); / 写数据 voidExecuteCmd(void); / 执行命令 voidSetXY(charx,chary); /定位显示地址voidDisplayS in gleChar(charx,chary,charcchar); /显示单个字符voidDisplayStri ng(charx,chary,char*str); /显示一段字符串voidDel

9、ay(u nsig nedi nttime); /延时主程序voidDelayUs(u nsig nedi nttime); /延时子程序bit IsBusy(void); /判断忙标志函数voidDisplayTime(void); /显示时间voidDisplayAVGSpeed(void); /显示平均速度voidDisplayDista nce(void); /显示路程/*测 速 / 测 距 / 测 时 模块*/voidINT In it(void); /所有中断初始化voidSpeedlNT(void); /测速中断voidComputeTime(void);/*voidComput

10、eSpeedANDDista nce(void); / 计算速度和距离控速模*/voidCtrSpeedlNT(void); /控速中断voidTimeOINT(void);voidTime1INT(void); / 控速单位时间中断 voidClockOni t(void); /时钟中断初始化voidClock1ni t(void); /时钟中断初始化voidCtrSpeed(void);*全局变量区*/float SpeedCou nt=0; /测速计数脉冲float Speed=0.0;float Dista nce=0.0;char TimellNTCou nt=0; T1中断时间计时

11、float PassTime=0.00; /小车行走的时间short IsT0INT=1;bit IsT1INT; / 判断T1是否已经响应中断short IsT0INT2=1;char Thx 5=0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff; 3ms,3ms,15ms,3mschar Tlx5=0x48,0x48,0x68,0x48,0xff;char Thx0=0xd8;char TlxO=OxfO;char Thx 仁 Oxbl; /20 mschar Tlx1=0xe0;short Roun d=0;short Back=0;short Back0=0;bit Backid;bi

12、t Stop=0;char Area0=0;char Area仁0; / 区域变量char LowSpeedArea1StartTime;char LowSpeedArea1E ndTime;char HighSpeedAreaE ndTime;char LowSpeedArea2E ndTime;char LowSpeedArea1PassTime=0; / 第一个低速区通过时间char HighSpeedAreaPassTime=0; / 高速区通过时间 char LowSpeedArea2PassTime=0; / 第二个低速区通过时间char ReadyToGo=4; / 倒计时cha

13、r flag;bit Rou ndid=0;char Nocurve=0;char Chan geFlag;char Mode;bit Running;bit SelectedAll; /模式和速度是否选择完毕标志bit IsSelecti ngMode; /模式选择标志bit IsSelecti ngSpeed; / 速度选择标志bit ModeSelected; / 已经被选择的模式标志char SelectedMode=10; /模式选择是否完毕标志bit Next; /Next 键标志bit SpeedSelected; /已经被选中的速度方案标志char SelectedSpeed;

14、 /速度选择是否完毕标志bit Choosi ngDisplay; /人工选择菜单开始标志bit SelectedShow; /显示选择标志bit SelectedReturn; / 返回选择标志bit Selected; /确定/返回键选择标志bit ReturnSelectio n; /返回键启用标志bit AVGSpeedShow; /平均速度显示标志bit TotalDista nceShow; /总路程显示标志bit ReturnMai n; /返回主菜单标志bit AutoDisplay; / 自动显示标志bit GoToChoosi ngDisplay; /人工选择标志bit A

15、utoMode=0;char PassL in elD=0;char PassL in e=0;float PrepareDista nee;float FirstDista nee;float Secon dDista nee;float ThirdDista nee;int FirstHigh;int See on dHigh;int ThirdHigh;float Rate=1.25; /5ms 时的速度float Cou nt=4; / 时间的倍数I*全局函数实现区*/*主函数*/ voidmai n()P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;P31=1; /单片机复位，背光开

16、Delay(40); /延时等待LCD启动LCDInit(); / 初始化 LCDDisplayStri ng(0x0,0, Starti ng.);DisplayStri ng(0x0,1,Desig nedBy202);Delay(300);WriteCmd(LCD_CLS);EA=1; /开总中断EX0=1; / 开 INT0 中断IT0=1; /INTO 边沿触发EX1=1; / 开 INT1 中断IT仁1; /INT1边沿触发SelectedAII=False; /开始模式和速度选择/* 模式选择*/DisplayStri ng(0x0,0,ChooseTheMode);Displa

17、yStri ng(0x0,1,youwa nt.);Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);IsSelect in gMode=True;while(1)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x0,0, Li neMode );DisplayStri ng(0x0,1,Next Yes);Delay(300); / 延时消除抖动while(1) /不断检测中断，直到按确定键或是NEXT键if(Next=True)/ 如果按Next键则直接跳出break;if(ModeSelected=True) /如果按确定键则设置模式为Line并跳出Select

18、edMode=L ine;break; /如果什么键都没有按下，那么一直显示等待if(ModeSelected=True) /按下了确定键，退出模式选择IsSelect in gMode=False;break; if(Next=True) / 按下了 Next键，显示下一个菜单项Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(OxO,O, CurveMode );DisplayStri ng(0x0,1,Next Yes);Delay(300); /延时消除抖动while(1) /不断检测中断，直到按确定键或是Next 键if(Next=True) /

19、如果再一次按下 Next键，则跳出break;if(ModeSelected=True) /如果按下确定键，则设置模式为Curve，并跳出SelectedMode=Curve;break;if(ModeSelected=True)/按下了确定键，退出模式选择IsSelect in gMode=False;break;if(Next=True) / 再一次按下了 Next键，则循环模式选择Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(OxO,O, AutoMode );DisplayStri ng(0x0,1,Next Yes);while(1)if(N

20、ext=True)break;if(ModeSelected=True)AutoMode=1;break;if(ModeSelected=True)IsSelect in gMode=False; break;if(Next=True)Next=False;con ti nue;Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);/* 速度选择*/if(SelectedMode=Li ne&AutoMode=0)DisplayStri ng(0x0,0, NowChoosea );DisplayStri ng(0x0,1, kin dofSpeed);Delay(50);WriteCmd(

21、LCD_CLS);IsSelect in gSpeed=True;while(1)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x0,0,NormalSpeed );DisplayStri ng(0x0,1,Next Yes);Delay(300); /延时消除抖动while(1)if(Next=True) / 如果按Next键则直接跳出break;if(SpeedSelected=True) / 如果按确定键则设置速度为Normal并跳出Thx0=0xec;Tlx0=0x78; /5msThx1=0xf0;Tlx1=0x60; /4msThx2=0x8a;Tlx2=0x

22、d0; /30msThx3=0xf4;Tlx3=0x48; /3msSelectedSpeed=Normal;break; /如果什么键都没有按下，那么一直显示等待if(SpeedSelected=True)/按下了确定键，退出速度选择IsSelect in gSpeed=False;break;if(Next=True)Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x0,0, Low Speed );DisplayStri ng(OxO,1,Next Yes);Delay(300); / 延时消除抖动while(1)if(Next=True) /如

23、果再一次按下 Next键，则跳出break;if(SpeedSelected=True) /如果按下确定键，则设置速度为Low,并跳出SelectedSpeed=Low; /这里没有速度设置，因为默认速度就是Lowbreak;if(SpeedSelected=True) /按下了确定键，退出速度选择IsSelect in gSpeed=False;break;if(Next=True)Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(OxO,O, High Speed );DisplayStri ng(0x0,1,Next Yes);Delay(300);

24、 /延时消除抖动while(1)if(Next=True) /如果再一次按下 Next键，则跳出break;if(SpeedSelected=True) /如果按下确定键，则设置速度为 High ,并跳出Thx0=0xe0;Tlx0=0xc0;/8msThx1=OxeO;Tlx1=OxcO; /8 msThx2=0x63;Tlx2=0xc0; /40msThx3=0xec;Tlx3=0x78; /5msSelectedSpeed=High;break;if(SpeedSelected=True)/ 按下了确定键，退出速度选择IsSelect in gSpeed=False;break;if(N

25、ext=True)/ 再一次按下了 Next键，则循环速度选择Next=False;con ti nue;SelectedAII=True; /标志模式选择和速度选择完毕Runnin g=True;Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);/* 显示 所选 择 的 模 式和 速度 方 案*/if(SelectedMode=Li ne)DisplayStri ng(0x0,0,Choose nM odeis);DisplayStri ng(0x0,1, Line );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedMode=Curve)DisplayS

26、tri ng(0x0,0,Choose nM odeis);DisplayStri ng(0x0,1, Curve );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(AutoMode=1)DisplayStri ng(0x0,0,Choose nM odeis);Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedMode=Li ne)if(SelectedSpeed=Normal)DisplayStri ng(0x0,0,Choose nSpeedis);DisplayStri ng(0x0,1, Normal );Delay(50);WriteCm

27、d(LCD_CLS);if(SelectedSpeed=Low)DisplayStri ng(0x0,0,Choose nSpeedis);DisplayStri ng(0x0,1, Low );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedSpeed=High)DisplayStri ng(0x0,0,Choose nSpeedis);DisplayStri ng(0x0,1, High );Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);INTI nit(); /初始化所有中断DisplayStri ng(0x0,0,LeftTimesToGo);w

28、hile(ReadyToGo-)DisplaySi ngleChar(0x09,1,s);Delay(300);WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x05,0,Go!);Delay(100);WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x0,0, Livi ng.);DisplayStri ng(0x0,1,Desig nedby202); if(SelectedMode=L ine&AutoMode=0) flag=Area0;elseflag=1;while(flag5)if(AutoMode=1) / 自动模式switch(Pass

29、L in elD)caseO :if(lsTOINT=1)PO仁P02=P04=0;P03=1; elseP01=P02=P03=P04=0;break;case1 :P0 仁 P02=P03=0;P04=1;break;case2 :P0仁 P02=P04=0;P03=1;break;default:break;elseif(SelectedMode=Li ne) /直线模式flag=AreaO;if(lsT0INT=1)P03=1;P04=0;P 0仁 P02=0;elseP03=0;P04=0;P 0仁 P02=0;else /S 型模式if(Nocurve0)&Back!=0) if(

30、Backid=1) P01=1;P02=0;P03=0;P04=1; elseP01=0;P02=1;P03=0;P04=1;Back=1;elseif(Rou nd=0)if(lsT0INT2=1)P01=0;P02=0;P03=1;P04=0; elseP01=0;P02=0;P03=0;P04=0;if(P33=0)if(lsT0INT2=1)P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;elseP01=0;P02=0;P03=0;P04=0;elseEX1=1;if(Rou nd%2)if(IsT0INT2=1)P01=1;P02=0;P03=1;P04=0;Backid=1;els

31、eP01=1;P02=0;P03=0;P04=0;elseif(lsT0INT2=1)P01=0;P02=1;P03=1;P04=0;Backid=0; elseP01=0;P02=1;P03=0;P04=0;if(IsT1INT=1)lsT1INT=0;ComputeTime();ComputeSpeedANDDista nce();/补中断路程，加上最后一次中断缺失的路程ComputeSpeedANDDista nce();P04=1;P03=0;P0仁P02=0;Delay(90);P03=0;P04=0; /行程结束，小车停止P3仁1; /行程结束，背光开ET0=0x0; / 关 T0

32、 中断ET仁0x0; /关T1中断EX仁0x01; / 开 INT1 中断Runnin g=False;AutoDisplay=True; /默认情况下直线模式会自动显示各个区域经过的时间WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedMode=Li ne) /直线模式才显示while(1)if(GoToChoos in gDisplay=True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayStri ng(0,0,LowSpeedArea1);DisplayStri ng(0,1,Costed);DisplaySi ng

33、leChar(0x0C,1,s);LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1E ndTime-LowSpeedArea1StartTime;DisplaySi ngleChar(0x0A,1,LowSpeedArea1PassTime%10+0x30);if(LowSpeedArea1PassTime9) /通过第一个低速区的时间超 DisplaySi ngleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/10+0x30); if(GoToChoos in gDisplay=True) break;Delay(200);WriteCmd(LCD

34、_CLS);Delay(200);DisplayStri ng(0,0,HighSpeedArea);DisplayStri ng(0,1,Costed);DisplaySi ngleChar(0x0C,1,s);HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaE ndTime-LowSpeedArea1E ndTime;DisplaySi ngleChar(0x0A,1,HighSpeedAreaPassTime%10+0x30);if(HighSpeedAreaPassTime9) / 通过高速区的时间超过sDisplaySi ngleChar(0x0B,1,High

35、SpeedAreaPassTime/10+0x30); if(GoToChoos in gDisplay=True) break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayStri ng(0,0,LowSpeedArea2);DisplayStri ng(0,1,Costed);DisplaySi ngleChar(0x0C,1,s);LowSpeedArea2PassTime=LowSpeedArea2E ndTime-HighSpeedAreaE ndTime;DisplaySi ngleChar(0x0A,1,LowSpeedArea2

36、PassTime%10+0x30);if(LowSpeedArea2PassTime9) /通过第二个低速区的时间超过sDisplaySi ngleChar(0x0B,1,LowSpeedArea2PassTime/10+0x30);/*AutoDisplay=False;菜单选择你想要看的内容-总时间、总路程以及平均速度*/Choosi ngDisplay=True;WriteCmd(LCD_CLS);/*首先显示主菜单，然后显示第一个选项*/DisplayStri ng(0x0,0,NowChoosewhat);DisplayStri ng(0x0,1,youwa nttosee);Del

37、ay(100);while(1)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x0,0, CostedTime );DisplayStri ng(0x0,1,Next Show);Delay(250); / 延时消除抖动/* 第 一次*/*不断检测确定键和Next键*/ while(1)if(Next=True)break;if(SelectedShow=True)break;/*按下了确定键，显示第一个选项的内容*/if(SelectedShow=True)SelectedShow=False;SelectedRetur n=False;Selected=False;W

38、riteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0,0,CostedTimeis);DisplayTime();DisplayStri ng(0x0A,1,s);ReturnSelectio n=True; /按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能AVGSpeedShow=False;Delay(250); /延时消除抖动/*按下了 Next键，则显示第二个选项*/if(Next=True)/ 按下 Next 键，显示 AVGSpee菜单项Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x0,0, AVGSpeed );Displa

39、yStri ng(0x0,1,Next Show);Retur nMain=False;ReturnSelection=False; / 按下了 Next键，那么这个时候关闭返回键的功能AVGSpeedShow=True; 表明AVGSpee选项已经显示过Delay(250); / 延时消除抖动/* 第 二次*/*显示第一个选项的内容后又不断检测返回键(确定键)和 Next键*/while(1)if(Next=True)break;if(Selected=True)break;if(Next=True)Next=False;Retur nMain=False;ReturnSelection=F

40、alse; / 按下了 Next键，那么这个时候关闭返回键的功能if(AVGSpeedShow=False)/ 还没有显示 AVGSpee选项，显示它 /即第一次选择了确定键WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x0,0, AVGSpeed );DisplayStri ng(0x0,1,Next Show);TotalDistanceShow=False; /显示了 AVGSpeed 则表明 TotalDistanee 还没有显示Delay(250); /延时消除抖动if(AVGSpeedShow=True) / 已经显示过 AVGSpee选项了，则显示下一个选项

41、 /即第一次选择了 Next键WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x0,0,TotalDista nee);DisplayStri ng(0x0,1,Next Show);TotalDistanceShow=True; /表明显示了 TotalDistanee选项Delay(250); / 延时消除抖动if(Selected=True)/按下了确定键或返回键SelectedShow=False;SelectedRetur n=False;Selected=False;if(ReturnSelectio n=True)/第一次选择了确定键，故这次按下的是返回键Re

42、turnMai n=True;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(O,O,TheAVGSpeedis);DisplayAVGSpeed();DisplayStri ng(OxOA,1,m/s);ReturnSelectio n=True; /按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能Delay(250); / 延时消除抖动TotalDista nceShow=False;if(ReturnMai n=True)/按下了返回键，返回主菜单Retur nMain=False;con ti nue;/* 第三次*/*如果没有返回主菜单，则继续检测 Next键和确定键*/

43、while(1)if(Next=True)break;if(SelectedShow=True)break;/*按下Next键，显示下一个选项*/if(Next=True)Next=False;Retur nMain=False;回键的功能if(TotalDista nceShow=True)ReturnMai n=True;if(TotalDistanceShow=False)/还没有显示 TotalDistanee 选项，显示它WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x0,0,TotalDista nee);DisplayStri ng(0x0,1,Next S

44、how);TotalDista nceShow=True;Delay(250); / 延时消除抖动if(Selected=True) /按下了确定键或返回键SelectedShow=False;SelectedRetur n=False;Selected=False;if(ReturnSelectio n=True) /按下的是返回键ReturnMai n=True;if(Retur nSelecti on=False)if(TotalDistanceShow=False) /表明 AVGSpee选项的内容还没有显示WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(O,O,Th

45、eAVGSpeedis);DisplayAVGSpeed();DisplayStri ng(OxOA,1,m/s);Retur nSelect ion=True;Delay(250); / 延时消除抖动WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0,0,TotalDista nee);DisplayDista nce();DisplayStri ng(0x0A,1,m);ReturnSelectio n=True; /按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能Delay(250); / 延时消除抖动if(ReturnMai n=True)/按下了返回键，返回主菜单Retu

46、r nMain=False;con ti nue;/* 第四次*/while(1)if(Next=True)break;if(SelectedShow=True)break;if(Next=True) /所有菜单项已经显示完毕，返回主菜单Next=False;Retur nMain=False;Retur nSelect ion=False;if(TotalDista nceShow=False)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0x0,0,TotalDista nee);DisplayStri ng(0x0,1,Next Show);TotalDista nc

47、eShow=True;Delay(250); / 延时消除抖动if(SelectedShow=True)SelectedShow=False;SelectedRetur n=False;Selected=False;if(ReturnSelectio n=True) /按下的是返回键if(Retur nSelecti on=False)ReturnMai n=True;if(TotalDista nceShow=True)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStri ng(0,0,TotalDista nee);DisplayDista nce();DisplayStri ng(0x0A,1,m);ReturnSelectio n=True;按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能Delay(250); / 延时消除抖动if(ReturnMai n=True)/按下了返回键，返回主菜单Retur nMain=False;con ti nue;/* 第五次*/while(1)if(Next=True)break;if(SelectedShow=True)break;if(Next=Tru