L3GD20陀螺仪资料

1、陀螺仪传感器 L3GD20 的接线图如上图，具体引脚接线情况如下：1. VDD_IO引脚接 3.3V 电压2. SCL/SPC引脚接 STM32 的 PA5 引脚SCL为 I2C 的串行时钟SPC为 SPI的串口时钟3. SDA/SDI/SDO引脚接 STM32 的 PA7引脚SDA为 I2C 的串行数据SDI为 SPI串行数据输入SDO为三线接口的串行数据输出4. SDO/SA0引脚接 STM32的 PA6引脚SDO 为 SPI的串行数据输出SA0为 I2C 设备地址的低位5. CS引脚接 STM32 的 PC13 引脚CS引脚用来选择 I2C 通信模式或者是 SPI通信模式， CS引脚为

2、1，高电平时，SPI处于空闲模式， I2C 处于通信使能， CS引脚为 0，低电平时， SPI处于通信 模式， I2C 处于非使能模式。6. DRDY/INT2引脚接 STM32的 PB0引脚DRDY表示数据已经准备好， INT2 表示 FIFO中断7. INT1 引脚悬空INT1 表示可编程中断8. Reserved 引脚接地9. Reserved 引脚接地10. Reserved 引脚接地11. Reserved 引脚接地12. Reserved 引脚接地Reserved 为厂商保留引脚13. GND 引脚接地14. Reserved引脚通过一个耦合电容接地，在11V 电压下电容最小值为

3、1nF15. Reserved 引脚接 VDD 电压16. VDD 引脚接 VDD 电压 VDD引脚与 VDD电压间要连接一个 100nF 和一个 10uF的电容陀螺仪传感器 L3GD20 的一些机械参数：符号：FS 含义：量程 用户可选择：（1）250（2）500（3）2000，单位：dps,degree per second 度每秒符号： SO 含义：灵敏度 （1） 250量程时为 8.75（ 2） 500 量程时为 17.50（ 3） 2000 量程时为 70 ，单位： mdps/digit符号： SODR 含义：温度对灵敏度的影响： 2%，温度范围为 -40C到+85CDVOFF：零点

4、漂移水平， （1） 250量程时为 10（2） 500量程时为 15（ 3） 2000 量 程时为 75，单位： dps工作温度范围： -40C 到+85C陀螺仪传感器 L3GD20 的一些电子参数：VDD电压范围： 2.4V到 3.6V，一般值为 3.0V 工作温度范围： -40C 到+85C陀螺仪传感器 L3GD20 内部温度传感器的特性：TSDR：温度改变时温度传感器的输出变化：-1C/digitTODR：温度值刷新速率： 1HZ工作温度范围： -40C 到+85C专业术语：灵敏度： 一个角速度陀螺仪是用来产生一个正向输出数据的设备，这些输出数据是在围绕可能的敏感轴顺时针旋转得到的。 灵

5、敏度表示传感器的增加值， 灵敏度可以由传感器的自定义 角速度来决定。灵敏度的值在温度和时间改变时变化很小。零点漂移水平： 零点漂移是指在角速度为零时陀螺仪传感器依旧有信号输出。 在某些情况下， 零点漂移是由于传感受到压力造成的，而且零点漂移的水平会因PCB 曝光之后由于所受的机械压力而发生改变。FIFO简介陀螺仪传感器 L3GD20内嵌了三个 32插槽的 16位数据 FIFO，分别为偏航（yaw）、俯仰 （pitch） 、 旋转 （roll）三个输出通道所使用。 FIFO的存在可以是的系统持续供电， 因为主处理器不需要持 续的从陀螺仪传感器中调用数据，只需要在需要数据时唤醒FIFO，从 FIF

6、O 中调用急需的数据 。 FIFO 缓 冲 器 可 以 工 作 在 五 种 不 同 的 模 式 下 ： Bypass 模 式 ,FIFO 模 式 ,Stream 模 式,Bypass-to-Stream 模式,Stream-to-FIFO 模式。每一种模式都可以通过改变 FIFO_MODE位来改变， FIFO_MODE位在 FIFO_CTRL_REG寄存器中，（地址为 2EH）可编程的 FIFO 水位标志、 FIFO_empty标志、FIFO_full 标志能够通过检测 DRDY/INT2引脚的中断来使能， 该引脚通过寄 存器 CTRL_REG32（地址为 22H） 来配置。并 且检 测到的

7、中断信息 还可以 在寄存 器 FIFO_SRC_REG中使用（地址为 2FH）。FIFO的水位标志值的大小需要由配置WTM4:0 来决定，而配置 WTM4:0 主要由配置寄存器 FIFO_CTRL_RE（G 地址为 2EH）来实现。FIFO 的 Bypass 模式在 Bypass 模式下， FIFO不可操作，因此 FIFO保持为空。每一个通道只有首地址可用，其他 保留的 FIFO槽都是空的，当新的数据可用时，老的数据被覆盖。FIFO的 FIFO 模式在 FIFO 模式下，从偏航（ yaw）、俯仰 （pitch） 、旋转 （roll）三个输出通道得到的数据被存储在 FIFO中。 FIFO水位标志

8、中断可以被使能（通过使I2_WMK 位进入 CTRL_REG3寄存器（地址为 22h），并且当 FIFO 被填充到特殊的水平时， FIFO 的水位标志位会被提升，这个特殊的 水平在寄存器 FIFO_CTRL_RE（G地址为 2EH）的 WTM 4：0 位。 FIFO继续填充直到被填满为 止，（一共 32个槽的 16 位数据用来保存偏航（ yaw）、俯仰（pitch） 、旋转 （roll）三个输出通道 得到的数据） 。当FIFO满了之后， FIFO停止从输入通道采集数据。为了从新采集数据，寄存 器 FIFO_CTRL_RE（G地址为 2EH）必须被写回到 Bypass 模式。、FIFO的 Str

9、eam 模式在 Stream 模式，从偏航( yaw)、俯仰 (pitch) 、旋转 (roll)三个设备来的数据被存储在 FIFO中。 水位标志中断可以在 FIFO 模式下被使能和设置。 FIFO继续填充直到被填满为止， (一共 32 个槽的 16 位数据用来保存偏航( yaw)、俯仰 (pitch) 、旋转 (roll) 三个输出通道得到的数据) 。 当 FIFO被填满，并且新的数据到来之后， FIFO 会抛弃旧的数据。可编程的水位标志事件能 够被使能， 用来在 DRDY/INT2引脚产生专用的中断， DRDY/INT2引脚通过引脚 CTRL_REG(3地 址为 22H)来配置。FIFO

10、的 Bypass-to-stream 模式在 Bypass-to-stream 模式， FIFO 开始运行在 Bypass 模式，当触发器时间产生， （该事件与 INT1_CFG寄存器（地址为 30H）时间相关） ， FIFO开始运行在 Stream 模式。FIFO的 Stream-to-FIFO 模式在 Stream-to-FIFO 模式，从偏航（ yaw ）、俯仰 （pitch） 、旋转 （roll） 三个设备来的数据被存储在 FIFO中。水位标志中断能够通过引脚DRDY/INT2并且设置寄存器 CTRL_REG3地（ 址为 22H） 的I2_WTM 位来使能， 而且 FIFO的水位标志位

11、在 FIFO 被填充到特殊的 FIFO 水平之后可以被提 升。该特殊的 FIFO水平被存储在 FIFO_CTRL_RE（G2EH）寄存器的 WTM 4:0 位里。 FIFO继续 填充直到被填满为止， （一共 32 个槽的 16 位数据用来保存偏航（ yaw）、俯仰 （pitch） 、旋转 （roll） 三个输出通道得到的数据） 。当 FIFO被填满，并且新的数据到来之后， FIFO会抛弃旧的 数据。当触发器时间产生（跟寄存器INT1_CFG（地址为 30H）事件有关） ， FIFO开始工作在FIFO模式。从 FIFO 中读取数据FIFO 的数据是通过 OUT_X（寄存器地址为 28H,29H）， OUT_Y（寄存器地址为 2AH,2BH）以 及 OUT_Z（寄存器地址为 2CH,2DH）。当 FIFO工作在 Stream， Trigger 或者 FIFO模式下时， OUT_X， OUT_Y,OUT_Z寄存器的读操作可以获得存储在FIFO中的数据。每次从 FIFO中读取的数据，最旧的