(完整word版)AGV方案设计解析

1、目录 1.1 总体方案 2 1.1.2 AGV输送系统构成 2 1.1.3 AGV系统输送方案 4 1.2 方案特点及分项技术描述 5 1.2.1 AGV 单车5 1.2.1.1 AL16 型激光导引 AGV 5 1.2.1.2 AGV 车体 1.3. 1.2.1.3 AGV 车载控制系统 1.5 1.2.1.4 AGV 车载安全防护系统 1.7 1.2.1.5 AGV 小车操作模式 1.9 1.2.1.6 AGV 单车故障诊断 1.9 1.2.2 AGV控制系统 20 1.2.2.1 AGV 控制系统功能 2.0 1.2.2.2 AGV 管理监控计算机 2.2 1.2.2.3 AGV 自动调

2、度软件 2.4 1.2.3 AGV充电系统及电池26 1.2.3.1 自动充电机 2.6 1.2.3.2 镍镉快充电池 2.6 1.2.3.3 充电方式与充电站的设置原则 2.8 1.3 需要说明的其他问题（建筑及公用工程） 2.9 1.3.1 动力配电系统 2.9. 1.3.2 中控室 2.9. 1.4 近年业绩（物流） 3.0 1.5 系统报价 错. 误！未定义书签。 1 AGV俞送系统技术文件 1.1总体方案 1.1.1 AGV技术简介 瑞典NDC公司成立于1962年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC公司采 用合作伙伴的商业模式，NDC的核心能力在于研发，为合作伙伴提供先进的AGV 控制

3、系统、导引系统与开发软件，AGV的设计、制造、安装以及市场开发等工 作由合作伙伴来完成。目前，全球顶尖的 50家AGV供应商均在其车辆中采用 了 NDC公司的AGV控制系统，它的AGV系列产品行销全球，目前，世界上采 用NDC公司控制技术的15000台套AGV在运行，NDC公司的激光、磁导引 技术居世界领先水平，在激光、磁导引 AGV领域占据全世界市场80%的份额。 通过对国外技术的引进吸收及消化，目前我们已经掌握了AGV系统的整套 技术，并在该技术基础上进行了集成创新，“激光导引自动运输车”获国家实用 新型专利一项（专利号：ZL 2005 2001 8837.5）； AL16型激光导引AGV

4、通过 国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号： GGJ2008.MY25.01.1908 ）;“ MTD AGV自动调度系统 V7.6”获中华人民共 和国国家版权局计算机软件著作权登记证书 1.1.2 AGV输送系统构成 AGV俞送系统由AGV单车、AGV控制系统、AGV充电系统、其他辅助器材组 成。 其中AGV控制系统主要由AGVf理监控计算机、NT800Q CWay8 AGV自动 调度软件等软件以及无线 AP定位反光板、综合布线等组成。 AGVf理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。 AGVf理监控计算机与AGW、车通过无线局域网 WLANS行通讯。 系统结

5、构示意图如下图所示： 2 AGV俞送系统技术文件 4 WMS WMS Conip liter AMS Computer 以人网 Etherner 无线AP 远样I O 远程1,0 远程MU WLAN ACiV 充电机 Chiirgcr 充电机 Charger AGV俞送系统结构示意图 AGV俞送系统技术文件 1.1.3 AGV系统输送方案 1. 货物出库输送 操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应 的托盘，由出库输送系统送至规定的 AGV取货站台。库物流管理系统向 AGV监 控管理计算机发送取货请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、空 闲的AGV小车到对应取

6、货站台，取走货物托盘、送至指定的站台。完成货物出 库输送。 2. 余料返回输送 操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库。物流管理系统向AGV监控管理计 算机发送取余料托盘请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸 完货的AGV小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。完 成余料托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。 3. 空托盘回收输送 操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。物 流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘请求。AGV监控管理计算机根 据请求调度距离最近、刚卸完货的 AGV小车到对应取货站台，取走空托盘、送 至空托盘回

7、收站台。完成空托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库 的任务中。 32 1.2方案特点及分项技术描述 本系统总体分为：1.AGV控制系统；2.AGV单车；3.AGV充电系统；4.电池； 5.其他辅助器件。 本系统最突出的特点如下： 采用德国永恒力JUGHERC2H2叉车作为AGV车体，坚固、 美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护； AGVS统使用激光导航控制方式，系统采用瑞典NDC公司最新的NDC 8 控制系统，采用无线局域网通讯方式调度 AGV小车； AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验 （试验编号：GGJ2008.MY25.01.19

8、08 ）； 使用最新版本自主开发的“ MTD AGV自动调度系统V7.6”；此软件获 中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号： 2009SRBJ1509 ）;该软件具有 AGV运行信息记录和定时维护提示功 能; 两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全； 机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充 电机，保证AGV系统稳定运行； 采用德国SICK公司的激光安全检测装置 S3000,实现四区域安全检测， 提升AGV安全性能、提高AG运行效率； 优化的路线设计方案，提高AGV系统的输送效率 1.2.1 AGV 单车 1.2.1.1 AL12型激光

9、导弓I AGV ALL2型激光导引AGV是机科发展科技股份有限公司应用最广的标准叉 式AGV产品。AL12单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光定 位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成。其中AGV车体采用德国原装进 口的永恒力ERC212叉车；车载控制器、驱动单元、激光定位使用Danaher Motion NDC8 2.0系统，激光安全保护装置采用德国 SICK的S3000。 AL12型“激光导引自动运输车” 2006年7月获国家实用新型专利一项（专 利号：ZL 2005 2001 8837.5） AL12型激光导引 AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验 （试验编号：

10、 121.1.1 AL12 夕卜观 实车外观图（用于国内某烟厂） 7777777 lT C B5? 外形结构图 121.1.2 AL12单机技术参数 项目 技术参数 生产国别及厂商 中国机科发展 型号规格 AL12 移载方式 落地后叉式 车体类型 德国永恒力ERC212 车体外形（LXW XH） （mm ） 2216 X800 X2170 最大外延（LXW XH） （mm ） 2490 X800 X2170 前后轮距（mm ） 1357mm 车体质量（kg ）不含蓄电池 822Kg 车体质量（kg ）含蓄电池 1052KG 搬运货物质量（Kg） 1200Kg 载重/自重（比例） 2 :1 提升

11、方式（液压或电动） 液压 永恒力ERC212 原车自带 提升高度（mm ） 0 1500mm 提升速度 （m/min ） 空载 21.6 m/min 实载 11.4 m/min 驱动方式及转向方式 前轮驱动兼转向 制动方式 电磁抱闸 行走速度 （m/mi n） 空载前进 0 72 m/min 空载后退 0 18 m/min 空载转弯 36m/mi n 加速度 0.5m/s 2 何载前进 0 72 m/min 何载后退 0 18 m/min 何载转弯 36m/mi n 行走功能 前进 V 后退 V 转弯 V 行走电机 电机型式 直流24V 功率（kw） 2KW 制动方式 减速电机 电磁制动 V

12、行走精度 （mm） 直行左右摆差 5mm 转弯左右摆差 5mm 分线左右摆差 5mm 停止精度 （mm） 满载高速制动距离 1500mm 满载减速停车 5mm 最小回转半径（mm ） 1850mm 地隙高度（mm ） 50mm 导引方式 激光 通信方式 通讯频率 2.4GHz 传输速度 54Mbit/s 发射功率 100mW 有效区域半径 100M 激光器 参数 激光器型号 Laser Scanner 5 激光类型 GaAs 激光波长 808 10nm 激光直径 3mm 频率 1mrad 输出功率 4mW 扫描转速 6rps 防护等级 IP65 电源电压 24VDC 安全装置（注明 安装位置：

13、如机头 及左右机身、机头 扫地安全环、货叉 端部等） 障碍物探测 激光机头部位 红外障碍物探测 光电货叉端部 微动传感器 微动开关 货叉端部 应力传感器 急停（危急）开关 机头上部 货位检测装置 货叉端部 其他装置 机头接触式安全环 提升装置 货叉 电池参数 电池类型 四川长虹 镍镉GNC200 电池容量 200AH 充电方式 在线快充 充、放电时间比 1 :10 单次充电时间 10mi n 单次充电持续工作时间 50min 充放电次数 不少于16000次 是否需要维护 定期进行保养充电、加注去离子 水 使用寿命 3年 控制系统 控制系统 NDC8 2.0 手持控制器 MCD 7 其他 VMC

14、20、FSA 工作噪声,dB(A) cL Hila Caiix a-rE $ 4 o a Evnrrfnda CnwICar Tml 勺仙lid Ew RXEiAi 1$ U 13 时 11 1Q 1 6 RXEiAi 122.1.4变更路径功能 能够根据用户要求快速变更 AGV小车运行的路径及设定，包括运行路径和 取卸货站台位置点的移动、修改、增删、站台设置的修改等。 1.2.2.2 AGV管理监控计算机 AGV管理监控计算机是 AGV地面控制系统的核心，它主要运行 NT8000、 Cway 8、Beckhoff远程10控制软件及MTD AGV自动调 度系统V7.6软件等，上述每个软件的功能

15、在各自的部分都 有介绍。AGV管理监控计算机通过与其它设备的联网达到 了数据通讯的功能。 AGV管理监控计算机主要参数: 处理器 英特尔？酷睿？2 双核处理器E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M 缓存) 操作系统 正版 Win dows XP Pro SP2 简体中文版操作系统 硬盘 320G 内存 2G DDRII 800 主板 G41 显示器 22寸宽屏液晶 显示卡 HD3470 256M 64B DP 光驱 SATA DVDRW 网卡 集成千兆网卡 键盘 防水功能键盘 鼠标 USB光电鼠标 电源 110V 220V 280W 电源 服务政策 TC主机保三年上门，门到桌安装验

16、机，一键恢复 122.3 AGV自动调度软件 AGV自动调度软件是实现在工厂物流系统中自动智能调度 AGV小车去执行 搬运任务的功能，针对不同工厂的搬运工艺执行不同的作业任务。 我们使用最新 版本自主开发的“ MTD AGV自动调度系统V7.6”作为AGV自动调度系统的 调度软件，此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书 （登 记号：2009SRBJ1509 ）。 计算机软件著作权 登记证书 坦号t较帛a 盘id号t 软件黔蔽 M i ll AG V 动调丿#一? 机专4粗展科技髓樹宥 权利取悍方式；贰皿| 枕利范I悚全评权利 首决发垠II期；2QO9年02月02E 楼据讣算机轶件保护条闌3和 中控室电源独立供电，不应与其他电气设备共用； 接地措施：单设地线，设备接地电阻小于 3Q ,管理室计算机地线接地电阻 小于1Q，将安全接地和信号接地分开，设备接地安全可