之山伺服器说明书(ZS-C或ZS-Q)

1、目录 安全事项1 第一章产品检查与型号说明3 第二章安装4 第三章信号和接线8 第四章参数说明15 第五章面板显示及操作25 第六章运行28 安全事项 欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。 在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重 要事项，以确保安全地使用本产品。 /t危险 错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。 错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。 0警告 严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。 i、使用场合 危险 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致 触电或火灾。 禁止将产品用于阳光

2、直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。 2、配线 1危险 请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。 请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。 请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。 必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子U、V、W 对应连接，否 则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。 请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。 配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。 3、操作 /t注意 当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到 合适的设定值，

3、可能会导致机械设备失去控制或发生故障。 开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免 不必要的损失。 请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。 4、运行 0警告 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。 设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。 5、保养或检查 0警告 禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。 电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能

4、会造成触电。 禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。 禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。 6、使用范围 /1注意 本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上， 如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用 需要，请与本公司联系 第一章 产品检查与型号说明 1.1产品检查 为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目： a. 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。 b. 电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平 顺运转，代表电机转轴是正常的。 c. 外观是否有损伤：目视检查是否

5、有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。 d. 检查是否有任何组件的缺失。 完整的伺服组件包括： 伺服驱动器及伺服电机 5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T） 3PIN UVW电机动力线接线端子（U、V、W） 3PIN 刹车电阻连接线（P、D、C） DB25 控制端子接线端子（公头） DB15电机编码器接线端子（公头） 如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。 1.2产品型号对照 1.2.1伺服驱动器 ZH SHAN 动器 IIOOA 刪4率皿 11 0.75 pus 1菽 1.2.2伺服电机 第二章 安装 2.1注意事项 驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须

6、牢固，避免振动。 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。 驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。 电机必须可靠固定。 驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。 驱动器与电机禁止承受冲击。 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。 2.2环境条件 项目 驱动器要求 电机要求 工作环境温/湿度 -10 C 55 C,湿度：小于 80% 0 C 40 C,湿度：小于 80% 1 储存环境温/湿度 -25 C 70 C,湿度：小于 80% -40 C 50

7、 C,湿度：小于 80% 振动 小于0.5G 其它工作环境 控制柜内、无粉尘、干燥、无 腐蚀性气体、无易燃物、少湿 气、通风良好、避免阳光直射 室内、无腐蚀性气体、无易燃 物、避免阳光直射 2.3伺服驱动器安装 2.3.1安装方向 伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。如图2.1所示。 n n 正确 图2.1正确与错误的驱动器安装方向示意图 2.3.2安装固定 安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。 233安装间隔 驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图 2.2所示。 2.3.4通风散热 多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装

8、散热风 扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图2.3 50mm j (1 97in)| 1 97 i n) 20mm (0 79 in) 20mm (0 79in) 图2.2最小安装间隔示意图 1：为1帕| 所示。 图2.3多台驱动器最小安装间隔及散热示意图 235安装尺寸 之山伺服驱动器安装尺寸如图2.4所示。 WISH nrrn 心O些 -n * D ilJ 一 7 1 图2.4之山伺服驱动器安装尺寸 2.4伺服电机安装 2.4.1安装方法 水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机

9、内的油渍经电机轴渗 入电机。 2.4.2安装注意事项 安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的 损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。 电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。 243电机安装尺寸 电机安装尺寸如图2.5(a)(b)所示。 130ST-M10010(之山伺服电机) (b) 90ST-M02430( 之山伺服电机) 图2.5之山伺服电机安装尺寸 2.5电机旋转方向定义 本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆 正转

10、反转 逆时针（ CCW ）顺时针（ CW） 图 2.6 电机旋转方向 第三章信号与接线 3.1 注意事项 接线应由专门的技术人员进行。 接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进 行。 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。 接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物 3.2接线端子简介 如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内 电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按 键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与 注意事项见表3.1 表3.1驱动器面板端子简介 端子名 功

11、 能 使用注意事项 UVW 电机动力线连接端子 必须要和电机 U、V、W 一- -对应连接 RST为主回路电源输入端子 AC220V 50HZ，不要与电机输出端子 U、V、W RSTLN 主电源以及控制电源接线端子 连接 LN为控制回路电源输入端子 AC220V 50HZ CN1 电机编码器连接端子 注意端子每个口的疋义，具体疋义见3.3 CN2 上位机通讯连接端子 注意端子每个口的疋义，具体疋义见3.4 PG 接地端子 在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠 接地 PDC 刹车电阻接线端子 正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电 阻，均要正确连接该端子 檢 01 和车电咀 蛭堤端予 电机动力_ 线

12、接境端子 电源遊拔 lih -Hi 摆堆顼 图3-1驱动器接线端子 3.3电机编码器连接端子 CN1 3.3.1CN1端子配置 图3.2为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。 陌 冋而冋而|70|9| 图3.2电机编码器连接端子（面对插头的焊片看） 3.3.2CN1功能描述 表3.2电机编码器连接端子 CN1功能描述 引脚号 信号名称 记号 功能描述 1 5V电源 VCC +5V 电机编码器+5V电源 2 编码器A+输入 A+ 与编码器A+连接 3 编码器B+输入 B+ 与编码器B+连接 4 编码器Z+输入 Z+ 与编码器Z+连接 5 编码器A-输入 A- 与编码器A

13、-连接 6 编码器B-输入 B- 与编码器B-连接 7 编码器Z-输入 Z- 与编码器Z-连接 8 编码器U+输入 U+ 与编码器U+连接 9 编码器V+输入 V+ 与编码器V+连接 10 编码器W+输入 W+ 与编码器W+连接 11 编码器U-输入 U- 与编码器U-连接 12 编码器V-输入 V- 与编码器V-连接 13 编码器W-输入 W- 与编码器W-连接 14 缺省 15 电源公共地 GND 0V 电机编码器电源公共地 3.4上位机通讯连接端子 CN2 3.4.1CN2端子配置 图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。 25 24 |23卄22|21

14、|2019| 1817| 1615 |14 图3.3上位机通讯连接端子（面对插头的焊片看） 3.4.2CN2功能描述 表3.3上位机通讯连接端子 CN2功能描述 引脚号 信号名称 功能描述 输入输出方式 1 DO1 伺服准备好信号 DO1为0时代表伺服电源和主电源工 作正常，驱动器没有报警，驱动器准备 好。 DO1为1时代表主电源或驱动器有报 警，驱动器没有准备好。 以COM-为地， 开路输出 2 DO2 输出电机编码器Z信号 DO2为0代表编码器Z信号没有出现。 DO2为1代表编码器Z信号出现。 同上 3 D03 位置模式下输出位置到达信号 同上 4 CANH CAN总线信号 5 DI1 伺

15、服使能信号 DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。 DI1为1代表允许驱动器工作。 注1 :当从DI1从0到1前，电机必须 静止。 注2 :打到DI1为1后，至少等待50ms 输入命令。 以COM+为正，DI 为负，光耦输入 6 DI2 混合模式下，模式切换信号 同上 7 DI3 模拟输入速度模式下的零速信号 同上 8 CANL CAN总线信号 9 COM+ 输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦， DC1224V，电流大于 100mA 10 COM- 输出IO地 11 A+ 差分输出编码器A信号+ 差分输出 12 A- 差分输出编码器A信号- 差分输出 13 B+ 差分输出编码器B信号+ 差分输

16、出 14 B- 差分输出编码器 B信号- 差分输出 15 Z+ 差分输出编码器 Z 信号+ 差分输出 16 Z- 差分输出编码器 Z 信号- 差分输出 外部输入差分脉 由参数PR28设定 17 Pulse+ 冲+ 脉冲输入方式： 差分输入 外部输入差分脉 PR28=0，正交脉 18 Pulse- 冲- 冲输入 差分输入 外部输入方向脉 PR28=1 ，脉冲+方 19 Dir+ 冲+ 向模式（脉冲双沿 差分输入 计数） 外部输入方向脉 PR28=2，脉冲+方 20 Dir- 冲- 向模式（脉冲单沿 差分输入 计数） 21 VADIN 外部AD命令输入端 模拟 22 SCI_TX RS232发送端

17、 23 SCI_RX RS232接收端 24 GND 地（外部AD地）此端子最好不要连接 25 GND 外部AD地 3.5 信号输入输出模式 3.5.1输入10模式 由用户提供电源， DC1224V ，电流大于100mA ; 电源极性接反，会使驱动器不能工作。 3.5.2输出10模式 外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压 25V 因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要 求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏； 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。 如果续流二极

18、管接反，会使伺服驱动器损坏。 3.5.3差分输入输出 差分输入输出模式分别为经AM26LS32 与AM26LS31 或类似器件输入与输 出的模式。 3.6标准接线方法 （1）电源进线接法 注：RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ），如果用单相电源请接 RS两 端。 LN接单相交流电源（200-230V ，50-60HZ ）。接线时，PG端必须接地。 （2 ）电机动力线接法 注：驱动器 UVW 必须与电机 UVW 对应，不能颠倒。电机机壳地必须接 驱动器PG端。 （3）刹车电阻接法（PDC端子） 当使用内置刹车电阻时，请直接将DC端短接。使用外置刹车电阻时，请将外 置刹车电阻连

19、接于 PC之间。 （4）CN1 （编码器接线端子）接线方法 CN2端各端子的介绍见上节。根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介 绍自行接线。如有疑问，请与我们联系解决。 第四章参数说明 4.1参数一览表 参数号 参数名称 功能说明 Q1100A 出厂值 Q1200B 出厂值 0 工作模式 设定 本伺服控制器有六种工作模式： 0 :速度模式 1:位置模式 2 :转矩模式 3:转矩与位置混合模式 4:转矩与速度混合模式 5:速度与位置混合模式 在速度模式下，伺服控制器将根据 参数26设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部AD输入，内部寄存器 （参数14）取得速度指令，令电机以 该转速速度运行

20、。 在位置模式下，伺服控制器将根据 参数27设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部AD输入，内部寄存器 （参数14）取得位置指令，令电机定 位到该位置处。 在转矩模式下，伺服控制器将根据 参数25设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部AD输入，内部寄存器 （参数24）取得转矩指令，令电机以 1 0 该转矩运行。 当电机处于转矩与位置混合模式 时，控制器将根据外部输入 2的状态， 决定电机的工作模式。如果外部输入2 为1（高电平），电机将工作在位置模式， 否则切换到转矩模式。 当电机处于转矩与速度混合模式 时，控制器将根据外部输入2的状态 决定电机的工作模式。如果外部输入 为高，则电机工作在

21、速度模式，否则 工 作在转矩模式。 当电机处于位置与速度混合模式 时，控制器将根据外部输入2的状态 决定电机的工作模式。如果外部输入 为高，则电机工作在位置模式，否则 工作在速度模式。 1 电机选择 本控制器适应的电机有如下几种： 0 :主伺服电机 130ST-M10010、 130ST-M05025/M05020、 130ST-M06015 130ST-M07720/M07725等 1 ：摇床伺服电机90ST-M02430、 80ST-M02430 等 参数0和1用来配置控制器对应的电 机型号。 当此参数为0时，表明正在使用主 伺服电机； 当此参数为1时，表明正在使用摇 床伺服电机型号的电机

22、。 另：在恢复参数默认值时，必须先 设置此参数，当此参数设置为1102 时，将恢复为默认摇床伺服电机参数， 设置为1202时，恢复为主伺服电机参 数。其它值则出错。 1 0 2 监控内容 0:剩余脉冲数 1 :实际速度 2: Q轴电流值（转矩值） 3: D轴电流值 4:已发脉冲数 5:设定转速值 6:母线电压值 7: AD输入原始采样值 0 5 8:反馈脉冲数 本参数用来设定，在可工作状态1状 态下，面板显示的内容。 3 方向位 该参数用来更改外部输入的方向。当 改变该位的值后，外部输入的正负对 电机转速的正反影响将被更改。 0 : 正转（输入正，正转，输入负， 反转） 1 :反转（输入负，正

23、转，输入正，反 转） 0 0 4 电子齿轮 分母 设置位置指令脉冲的分倍频（电子 齿轮） 在位置控制模式下，通过对Pr4， Pr5参数的设置，可以方便地与各种脉 冲源相匹配，以达到用户理想的控制 分辨率（即角度/脉冲） PXG=N XCX4 P:输入指令的脉冲数； G :电子齿轮比，值为 Pr5/Pr4。 N :电机旋转圈数 C :光电编码器线数/转，本系统电机 米用编码器为2500线。 例：如输入8000个脉冲，电机转1 圈 则 N=1 ; P=8000 ; C=2500 ; 所以G=5/4 ;所以Pr5设为5; Pr4 设为4 电子齿轮比推存范围为 1/50 WGW50 1 1 5 电子齿

24、轮 分子 10 1 6 加速时间 该参数设定电机从 0加速到额定转 速所需要的时间（单位：ms） 即如果该参数设置为990，代表电机 加速时间为990ms。 与Pr49、Pr51配合使用， 例：如Pr49设置为有效时，Pr5仁80 , 则代表电机从0加速到80需要Pr49 代表的时间，电机从80加速到额定转 速需要Pr6代表的时间。 例：如Pr49设置为无效时，电机从 0 加速到额定转速需要 Pr6代表的时间 加速特性为分段线性。 仅用于速度控制方式，位置控制方 式无效 1 990 7 减速时间 该参数设定电机从 0加速到额定转 速所需要的时间（单位：ms） 即如果该参数设置为1，代表电机减速

25、 时间为1ms。 与Pr50、Pr51配合使用， 例：如Pr50设置为有效时，Pr5仁80 ， 则代表电机从额定转速减速到 80需要 Pr7代表的时间，电机从 80减速到0 需要Pr50代表的时间。 例：如Pr50设置为无效时，电机从额 定转速减速到0需要Pr7代表的时间 减速特性为分段线性。 1 50 8 位置环比 例系数 设定位置环调节器的比例增益 设置值越大，增益越高，刚度越大， 相同频率指令脉冲条件下，位置滞后 量越小，减小位置跟踪误差；但数值 太大可能会引起振荡或超调。 具体位置环比例系数数值为 Pr8/100 。 51 48 9 位置环微 分系数 具体位置环微分系数数值为Pr9/1

26、00。 100 0 10 速度环比 例系数 用于电机正方向加速时。 具体速度环比例系数数值为 Pr10/100。 设置值越大，增益越高，刚度越大。 一般情况下，负载惯量越大，设定值 越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量 设定的较大 2579 1600 11 速度环积 分系数 用于电机正方向加速时。 具体速度环积分系数数值为 Pr11/10000。 设置值越大，积分速度越快，系统 抵抗偏差越强，即刚度越大，但太大 容易产生超调。 320 120 12 电流环比 例系数 具体电流环比例系数数值为 Pr12/100。 20 17 13 电流环积 分系数 具体电流环积分系数数值为 Pr13/1000

27、0。 15 14 14 内部寄存 器 用于设疋电机转速（单位：r/min ） 用于自测试工作状态 2100 1100 15 错误保存 寄存器1 该处保存最后一个报警值的错误码 Pr15=1:参数校验出错，检查 0 0 EEPROM是否已损坏 Pr15=2 :未使用参数 Pr15=3 :超速 Pr15=4 :过压 Pr15=5 :欠压 Pr15=6 :位置环跟踪误差过大 Pr15=7 :刹车电阻过载 Pr15=8 :电机型号不存在或额定电流 设定超出范围 Pr15=9 :过流 Pr15=10 :编码器未连接 Pr15=11 :编码器错误 Pr15=12 :过载 Pr15=13 :过流一 Pr15

28、=14 :未使用参数 Pr15=15 :堵转 Pr15=16 :过流二 Pr15=18+ :干扰 16 错误保存 寄存器2 该处保存倒数第二个报警值的错误 码，数值与Pr15对应错误内容一致。 0 0 17 错误保存 寄存器3 该处保存倒数第三个报警值的错误 码，数值与Pr15对应错误内容一致。 0 0 18 错误保存 寄存器4 该处保存倒数第四个报警值的错误 码，数值与Pr15对应错误内容一致。 0 0 19 AD零点 具体设定请参考6.5.2 2048 2048 20 AD增益 设定模拟量速度输入电压和电机实 际转速之间的比例关系 具体数值为Pr20/100 100 100 21 ENAB

29、LE 可运行状态的使能参数，具体设置如 下： Pr21=0 :在可运行态下正常运行。 Pr21=1 :在可运行状态下，忽略外部 命令，按照自测试模式工作。 0 0 22 转矩模式 下的速度 限值 在转矩控制模式下，代表电机运行 的最大转速（RPM）限制。 可防止轻载情况下出现的超速现 象。 200 200 23 输入脉冲 平滑度 此值为1.5ms内，最大的可输入脉冲 数。 300 300 24 转矩设定 值 用于设定转矩给定值。 Pr24=1000 时，代表额定转矩设定。 100 100 25 电流环输 入模式 用于设疋电流环给疋值的输入模式。 Pr25=0 :脉冲输入。 0 0 Pr25=1

30、 : AD 输入。 Pr25=2 :寄存器设定。 26 速度环输 入模式 用于设疋速度环给疋值的输入模式。 设定方式冋Pr25 一致。 0 0 27 位置环输 入模式 用于设疋位置环给疋值的输入模式。 设定方式冋Pr25 一致。 0 0 28 脉冲输入 模式 用于设疋输入脉冲的模式： Pr28=0 :正交脉冲输入。 Pr28=1 :脉冲+方向模式（脉冲双沿计 数）。 Pr28=2 :脉冲+方向模式（脉冲单沿计 数） 2 2 29 位置环前 馈增益系 数 用于设定位置环的前馈增益。 位置环的前馈增益增大，控制系统 的高速响应特性提高，但会使系统的 位置环不稳疋，容易产生振汤。 除非需要很高的响应

31、特性，该参数 通常为0。 具体的设置数值为 Pr29/100。 0 700 30 刹车周期 用于设定刹车开启电压达到后的刹 车周期。 具体数值为 Pr30 xiOOus。 10 10 31 刹车占空 比 用于设定刹车开启电压达到后的刹 车占空比。 刹车的占空比为 Pr31/Pr30。 5 5 32 刹车开启 电压值 用于设定刹车开启电压值，单位：V。 330 380 33 刹车关闭 电压值 用于设定刹车关闭电压值，单位：V。 370 370 34 电压过压 报警阀值 用于设定电压过压报警阀值，单位：V。 410 410 35 电压欠压 报警阀值 用于设定电压欠压报警阀值，单位：V。 120 1

32、20 36 刹车电阻 过载报警 值 用于设定刹车电阻工作时间限定 值。 当刹车电阻连续工作时间超过 Pr36 xims时，发生刹车电阻过载报 警。 1000 1000 37 脉冲速度 设定增益 用于外部脉冲输入速度指令时。 实际的转速设定为： 3000rpm x（Pr37/100）*（Fre_i n）/1M Fre_in为外部脉冲输入频率。 脉冲速度增益的具体数值为 2000 2200 Pr37/100。 38 I/O设置 用于设定I/O 口，具体设置如下： Pr38_Bit 0=0: RDY信号输出低有效。 Pr38_Bit 0=1: RDY信号输出高有 效。 Pr38_Bit仁0: AD信

33、号只负，（在Bit2 为1时有效）。 Pr38_Bit仁1: AD信号只正，（在Bit2 为1时有效）。 Pr38_Bit 2=0 :不对单向 AD速度做 出限制。 Pr38_Bit 2=1 :对单向 AD速度做出 限制。 其中Pr38 Bit 0代表面对驱动器控制 面板最右边的数码管，向左依次类推 为 Pr38 Bit 1、Pr38 Bit 2。 1 1 39 位置环输 出滤波系 数 用于设定位置环的低通滤波器截止 频率。 本滤波器的作用是增加复合位置控 制的稳定性。 具体数值为Pr39/1000。 0 800 40 速度环输 出滤波系 数 用于设疋速度环滤波器特性。 数值越小，截止频率越低

34、，电机产 生的噪声越小。如果负载惯量太大， 可以适当减小设定值，但数值太小， 会造成响应变慢，可能引起振荡。 数值越大，截止频率越高，速度反 馈相应越快。如果要求较咼的速度响 应，可以适当增加设定值。 具体数值为Pr40/1000。 0 200 41 电流环输 出滤波系 数 用于设定转矩指令滤波器特性。 用于抑制转矩产生的谐振。 数值越小，截止频率越低，电机产 生的振动和噪声越小，如果负载惯量 很大，可以适当减小设定值，但数值 太小，会造成响应变慢，可能引起振 荡。 数值越大，截止频率越高，相应越 快。如果需要较咼的转矩相应，可以 适当增加设定值。 具体数值为 Pr41/1000。 0 100

35、 42 速度正限 幅 用于设定正向旋转的最高转速。 具体数值为（Pr42/1000） X3000 ,单 1000 350 位：RPM。 43 速度负限 幅 用于设定正向旋转的最高转速。 具体数值为-(Pr43/1000) X3000 , 单位：RPM。 1000 350 44 转矩正限 幅 用于设定正向旋转的最高转矩。 具体数值为(Pr44/1000) X额定转 矩，单位：N.m。 2500 2500 45 转矩负限 幅 用于设定正向旋转的最高转矩。 具体数值为-(Pr45/1000) X额定转 矩，单位：N.m。 2500 2500 46 励磁电压 正限幅 0-1000 200 2000 4

36、7 励磁电压 负限幅 0-1000 200 300 48 位置到达 限值 该值为允许的位置误差脉冲数。 10 10 49 第二段加 速度时间 用于设定分段加速时低速部分的加 速时间。 设为-1代表无效，没有分段加速。 与Pr6、Pr51配合使用，单位：ms。 -1 700 50 第二段减 速度时间 用于设定分段减速时低速部分的减 速时间。 设为-1代表无效，没有分段减速。 与Pr7、Pr51配合使用，单位：ms。 -1 60 51 一二段分 界点 用于设定分段加减速的速度分界 点。 与 Pr6、Pr49 或 Pr7、Pr50 配合使 用，单位：RPM。 设为负值表示该功能无效。 -100 80

37、 52 过载电流 值 允许1分钟的过载电流设定值。 具体数值为 Pr52/1000 ，单位：A。 1500 1000 53 过流设定 值 允许1秒钟的过电流设定值。 具体数值为 Pr53/1000，单位：A。 2000 1500 54 输出分频 编码器输出分频数 有效设定范围：0-255 分频数为Pr54+1 , 如Pr54=0，则分频比为1 ; Pr54=255 ，则分频比为256。 1 1 55 电流加速 度1 设为负值表示该功能无效。 -10 -10 56 电流加速 度2 设为负值表示该功能无效。 -10 -10 57 电流减速 设为负值表示该功能无效。 -10 -10 度1 58 电流

38、减速 度2 设为负值表示该功能无效。 -10 -10 59 电流一二 段分界点 设为负值表示该功能无效。 具体数值为Pr59/1000。 -100 -100 60 速度环防 饱和系数1 设为负值表示该功能无效。 具体数值为Pr60/100000。 1 -1 61 速度环防 饱和系数2 设为负值表示该功能无效。 具体数值为 Pr61/100000。 1 -1 62 速度环比 例系数2 与Pr10配合使用，用于电机反方向 加速时 具体速度环比例系数数值为 Pr62/100。 2579 -1500 63 速度环积 分系数2 与Pr11配合使用，用于电机反方向 加速时。 具体速度环积分系数数值为 Pr

39、63/10000。 320 -10 64 允许的位 置误差脉 冲 用于设定位置误差放大报警。 具体数值为 Pr64 X10。 10000 10000 65 -电机额定 电流值 用于设置电机额定电流。 具体数值为 Pr65/10，单位：A。 34 60 66 -电机额定 频率 用于设置电机额定频率。 具体数值为 Pr66，单位：Hz。 200 200 67 转速滤波 系数 用于设定转速滤波系数。 具体数值为Pr67/1000。 400 400 68 过流报警 用于启动过流报警。 当Pr68/1000=1时，代表电机工作 在额定电流下。 具体数值为 Pr68/1000，单位：倍 额定电流。 350

40、0 3500 69 报警屏敝 用于设定是否屏蔽报警信号： Pr69=0 :不屏蔽报警信号。 Pr69=-1 :屏蔽报警信号。 0 0 70 串口模式 用于设置RS232串口通信的波特率： Pr70=0 :串口关闭。 Pr70=1 :波特率为 115200 BPS。 Pr70=2 :波特率为 230400 BPS。 Pr70=3 :波特率为 460800 BPS。 Pr70=4 :波特率为 921600 BPS。 Pr70=5 :波特率为 57600 BPS。 Pr70=6 :波特率为 38400 BPS。 0 0 71 串口命令 用于设置串口命令的发送： 0 0 Pr71_Bit 0=0:其它

41、。 Pr71_Bit 0=1 :串口命令。 Pr71_Bit仁0 :不发送串口数据。 Pr71_Bit仁1 :发送串口数据。 Pr71_Bit 2=0 :不启动命令由串口发 送。 Pr71_Bit 2=1 :启动命令由串口发送。 其中Pr71_Bit 0代表面对驱动器控制 面板最右边的数码管，向左依次类推 为 Pr71 Bit 1、Pr71 Bit 2。 72 串口回送 数据数 1 1 73 一通道数 据定义 用于串口通信的PC数字示波器显示： Pr73=0 :命令脉冲数 Pr73=1 :回馈脉冲数 Pr73=2 :速度设定 Pr73=3 :速度反馈 Pr73=4 :转矩设定 Pr73=5 :

42、转矩反馈 Pr73=6 : d轴电流设定 Pr73=7 : d电流反馈 Pr73=8 : a相电流 Pr73=9 : b相电流 其它：母线电压（1 : 566V） 0 0 74 二通道数 据定义 用于PC监测 0 0 75 三通道数 据定义 用于PC监测 0 0 76 非用户参 数 356 356 77 数字输入1 用于设定IN1滤波时间。 20 20 78 数字输入2 用于设定IN2滤波时间。 20 20 79 数字输入3 用于设定IN3滤波时间。 20 20 80 非用户参 数 8 8 81 复位 82 恢复默认 设置 注意：在使用此功能前，必先设置好 Pr1的值。设置方法参见Pr1说明。

43、 5.1面板介绍 第五章面板显示与操作 面板由五个数码管以及五个按键和一个指示灯组成。五个按键分别为 MODE， SET, UP，DOWN,SHIFT.指示灯指示通电状态。如图5-1所示。 o Power MODE SET SHIFT 图5-1操作面板 MODE 键: 用来转换伺服控制器的状态。控制器有四种状态 可运行状态 内容根据参数2 1:在此状态下，伺服可以根据IO 口的命令正常工作，数码管显示 的不同显示不同的内容。 可运行状态 2:当在此状态下，显示内容固定为电机的实际转速。其它与可运行 状态1完全相同。 参数设定状态：在此状态下可以进行参数的修改与设定。 自测试状态：在此状态下，电

44、机可根据参数14设定的速度转动。 按下MODE键后，伺服的状态将在上述四种状态下循环切换。 SET键：确定键。 UP键：参数值加。 DOWN 键：参数值减。 SHIFT键：切换设定的数位。 5.2电机自测试 上电后，控制器处于可运行状态1，此时连续按两次M ODE键，电机将进入自 测试状态（面板上显示 tt-）,如图5-2所示。此时，按 UP键，电机会依参数14 设定的转数转动。在电机转动后，按下DOWN键，此会停止转动。 | 图5-2电机自测试面板显示 5.3参数修改与设定 利用MODE键，将控制器切换为参数设定状态（面板上显示 PrOOO ）,如图5-3 所示。利用UP与DOWN键转换到要

45、设定的参数号后，按SET键，将显示此参数 的内容，此时可利用 UP与DOWN 键，修改此参数的内容。修改完成后，按SET 键，则修改后的参数将被保存。 IPPDOOI I 1 PFOO II 参数Pr000 参数Pr001 SET SET MODE 参数Pr081 参数Pr082 5-2电机参数设定状态面板显示 注意：1.在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。 2.在电机正在运行中，控制器状态只能在可运行状态1与可运行状态2之间切换。 5.4横机专用伺服初始化步骤 以1100A伺服驱动器为例： 按MODE键选择进入参数调整模式， 按上下键选择参数为 PrO1, 按SET键进去

46、Pr01进行参数设定， 按上下键修改参数，对于不同驱动器及配合电机可参考Pr01参数详解进行设置。 按set键确认， 继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr82, 按SET键设定Pr82，作用为恢复1100A的各参数设定出厂值， 继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr81, 按SET键设定Pr81，复位1100A驱动器。 第六章 运行及报警处理 6.1 运行前检查 （1）接线 伺服驱动器的电源输入（ RSTLN ）必须连接正确。 伺服驱动器的输出和电机的电源（ UVW ）必须连接一致。 各个电源（ RST，LN ）与伺服驱动器的输出（ UVW ）没有短路。 伺服驱动器与伺服电机

47、已经可靠接地。 刹车电阻接线端（ PDC ）连接正确。 （2）使用环境 环境满足第一章要求的使用环境。 （ 3 ）机械连接 机械连接方式满足第一章的要求。电机与驱动器必须可靠固定。 注意：在使用伺服电机前，请使用驱动器的自测试模式运行电机，确认电机可 以正常运行时，再将伺服驱动器及电机进行安装连接。 6.2启动运行 在正确运行伺服电机前，必须先进行参数的确认。确保，伺服工作在需要的模 式下。否则，可能会出现无法预测的运行状态。要想让伺服驱动器正确响应外部输 入的使能信号，必须先正确设置Pr21参数。当Pr2仁1时，驱动器处于按键有效 模式，此时，只能利用UP与DOWN按键来控制电机的运行与停止

48、。当Pr2仁0 时，电机将响应外部IO, IN1信号。当IN1有效时（低电平）电机使能，否则停止。 请用参数Pr00选择需要的控制模式。具体请参阅第四章参数详解，即表4.2。 6.3通电试运行 6.3.1通电前 电机空载，即电机轴上不要加负载。 固定电机，控制电机加减速的冲击。 6.3.2接线 按图6.1接线，主电路端子，三相AC220V接R、S、T端子（单相AC220V 接R、S端子）。 控制电压端子 L、N接单相AC220V。 伺服电机 （130系列） NBF MC PE 伺服驱动器 DC 122 4V 伺服使能 COM+1 SON N CN2 1 2 U V1 W PEI VCC 2 A

49、+ 5 A- 3 B+ 6 B- 4 Z+ 7 Z- 8 U+ U- 9 V+ 12 V- 0 W+ 13 VV- 15 GND 14 NC 外壳 CN1 2 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12- 15 3 1 编码器 电机 图6.1试运行接线图 6.3.3面板操作 参照5.2电机自测试方式操作。 6.4位置控制模式 641接线 按图6.2接线，主电路端子，三相 AC220V 接R、S、T端子（单相AC220V 接R、S端子）。 控制电压端子 L、N接单相AC220V。 PE 伺服驱动器 NFB DC 122 4V 二 N CN2 COM+9 伺服使能 SON 5 CN2 伺

50、服准备好 RDY 输出公共端 1 i COM-T0 VCC A+ A- 3 B+ | 6 B- 4 Z+ 7 Z- 8 U+ 11 U- 1 9 V+ 12 V- 10 W+ 13 vv- 15 计 GND -c- 外冗 CN1 伺服电机 （130系列） CN2 位置指令PUSLE 位置指令DIR PULS- 1/ PULS- 18 DIR+ 19 DIR- 20 图6.2位置控制接线图 6.4.2操作 在位置控制模式下，位置指令来源于CN2上的PULSE与DIR端子。本控制器 可以接受三种模式的位置指令：正交脉冲模式，方向脉冲单沿计数模式，方向脉冲 双沿计数模式。具体设置方法请参阅参数Pr27与Pr28。 在位置模式下，可以设置相应的电子齿轮比，以适应不同的要求。具体请查阅 参数说明中参数 PrO4与Pr05。. 6.5速度控制模式 6.5.1接线 按图6.3接线，主电路端子，三相AC220V 接R、S、T端子（单相AC220V 接R、S端子）。 控制电压端子 L、N接单相AC220V。 PE DC 122 4V 伺服使能 伺服准备好 输出公共端 速度脉冲PUSLE 速度指令DIR MC L N CN2 COM+9 SON I RDY 伺服驱动器 CN1 CN2 -TZ L10 13 -15 rT4 COM CN2 - - CN2 DIR+ 19 DIR- 20 A- B