Fanuc_ArcMate机器人焊接培训课程

1、上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATION共61页第1页上海林肯电气有限公司自动化部UTOMATIONFanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程八寫JU目录目录2练习课程1上电开机和操作移动机器人 3练习课程2创建程序名4练习课程3创建和测试程序 5练习课程4编辑程序9练习课程5编辑程序212练习课程6生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX14练习课程7A生成第三个程序-在平板上真实焊接 17练习课程7B -如何输入焊接参数 19练习课程8设置 Jo

2、g Frame23练习课程9在盒子上示教圆形路径 25练习课程10焊接圆形焊缝27练习课程11摆动（WEAVING ） 28练习课程12等待指令和计时器指令30练习课程13程序拷贝,删除,注释,写保护36练习课程14如何创建一个零位（Zero Position ）程序 38练习课程15如何示教一个 6点工具坐标 40练习课程16用替换（Replace）命令编辑程序 51上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATION练习课程1 上电开机和操作移动机器人A. 开机1. 如果机器人系统连接的是 PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。2. 打开机器人控

3、制柜的断路开关，按住“ ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将 会显示出来3. 手持示教盒，按下并且始终握住“ Dead man switch，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“ STEP”键，按一下并确认左上部的 STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“ TP off in T1/T2，door open”。按“ Reset键消除报警信息。注意： 此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joi nt 10%。B. 关节坐标模式 （Joi nt Coordi nate ）下移动机器人1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器

4、人。2. 此时机器人的运动速度可通过 示教盒上的“ +%”和“-%”键进行调节（或同时 配合“SHIFT”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较 低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。C. 直角坐标模式1. 松开“SHIFT”键，在键盘上找到并按“ COORD”键直到蓝色的状态栏显示“ World ”。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。2. 此时再移动机器人时，机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组 J1，J2, J3键时，机器人的TCP以直线运动；当 按后面三组J4, J5，J6键时， 机器人的TCP固定不动绕相应

5、的直线坐标轴旋转。D. 轴的软件限位1. 例如：一直按住“ J3, +Z”键，第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上 升,此时，在屏幕顶部的信息 提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提 示，按“ RESET”键消除报警，按住“ J3, -Z”键使第三轴往回运动。E. Dead-Man/E-Stop 开关1. 当释放“ Dead-Man”开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重 新按住并保持住，报警信息将自动消失。新版本的机器人的“ Dead-Man”开关是个3位开关，按压力太大也会导致报 警。2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒 右上方红色的“ E-STOP”急停按钮。同 样的

6、，在屏幕的状态信息显示 栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针 旋转使按钮复位，再按“ RESET”键复位即可。3. 请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱 闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。F. 常见的操作问题世【印】上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程/ v1. 当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ ON”的位置。2. 离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置共61页第3页LINCOLN E ELEGTHIC上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作

7、培训课程UTOMATtON练习课程2创建程序名1. 正常开机，按住“ Dead-Man ”开关，钥匙开关转到“ON”的位置，开机自检启 动成功后用“RESET”键复位错误或报警。2. 在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“ TEACH ”字样的矩形框内的“ SELECT” 键，按一下，就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。3. 按“ F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写），再用F1F5键 输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能有任何 空格或标点符号在里面，程序名最长八位。4. 在输入程序名时，先在F1F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个，重复

8、按 该键直到需要的字母出现在括弧中。5. 用右箭头键将光标右移一位，在F1F5五个键种找到包含程序名第二个字母 的那个。重复敲击直到需要的字母出现在程序名的第二个字母位置上。如果输入了 错误的字母，将光标移至该字母的右方，按一下“ BACKSPACE”键清除它。在重 新输入。6. 程序名输入完成后，按一下“ ENTER”键，此时光标将跳至新程序的结束行置， 如果出现“Program name is nu”报警提示，意思是没有输入任何内容就“ENTER”回车键确认。如果出 现“Program already exists报警提示，意思是在 机器人存储区域内已经有相同文件名的文件存在。文件重名是不

9、允许的。如果在输入过程中有其他报警提示出现，按“ PREV ”键将光标调回括号中，更正 错误继续输入。7. 按“ F3”编辑键，空白的屏幕即将弹出注意：如果系统中有外部附加轴，就需要设置“ Group Mask”，具体操作如下： 按“F2 DETAIL”进入设置“Group Mask”界面，移动光标到需要激活的外部轴, 将“*”用“T代替。完成之后按“F1 END”结束设置。共61页第5页上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATtONSHIFT + F1 POINT2:L P2 100 IPM FINE练习课程3创建和测试程序：bead-on-bo

10、xA. 为一个盒子的模拟焊接示教6个点。1. 上电开机，将示教盒上的钥匙开关转到“ ON”，按一下“ STEP”键将机器人 设置为单步执行模式，通过敲击“COORD”键选择“WORLD ”坐标模式，调 整机器人到一个适合示教运动的速度。移动机器人到一个下面示意的前方和中 间的位置。1注意：所有训练程序的起始和结 束点位置都应该是“ HOME ”位置。储存示教点：“SHIFT” + “F1”，被 储存的点在程序中这样显示。1:L P1 100 IPM FINE2. 移动示教机器人到如图所示“Approach”位置，为了改善引弧和 机器人的安全，在盒子或者板子（起 弧点）上方6英寸的位置都必须要示

11、 教一个“Approach”位置。储存已示教好的点：LINCOLN E ELEGTHIC上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTQMATtN共61页第9页3. 移动示教机器人到图示得起弧点 位置。确认焊丝端部位于箱子表面1英 寸，示教焊枪与平面呈45o并有轻 微的前向推角。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT3:L P3 100 IPM FINE4. 移动示教机器人到收弧位置（如图 示）储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT4:L P4 100 IPM FINE上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训

12、课程UTOMATtON5. 移动示教机器人到如图示“Pull-out” 位置，和“Approach”位置一样，对于所 有的程序，它都是必需的。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT5:L P5 100 IPM FINE6. 移动示教机器人到接 近“Home” 的位置。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT6:L P6 100 IPM FINE上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATtONB. 试运行程序一为了保护机器人在运行程序中不会发生碰撞一通常在示教完成之 后，必须在单步模式下以较低的速度是运行一下刚编完的程序；然后，以

13、较低的速 度开始连续地运行一遍，在判定没有碰撞危险后再逐渐地将速度增加到100%。1. 选中单步运行模式按住“ SHIFT” + “Forward”键，光标将前进到第一步。保持住“ SHIFT”，释 放并再次按住“Forward”，程序将运行下一步命令。执行完成之后再重复前面 的操作继续往下执行程序。2. SHIFT+FWD-机械手移动到第二个点(approach)3. SHIFT+FWD-机械手移动到第三个点(simulated arc-start)4. SHIFT+FWD-机械手移动到第四个点(simulated arc-end)5. SHIFT+FWD-机械手移动到第五个点(pull-o

14、ut)6. SHIFT+FWD-机械手移动到第六个点(home)7. 按STEP键关闭单步运行模式8. SHIFT+FWD-连续运行程序完成程序执行，示教器屏幕上显示 为:1: L P1 100IPM Fine 2: L P2 100IPM Fine 3: L P3 100IPM Fine 4: L P4 100IPM Fine 5: L P5 100IPM Fine 6: L P6 100IPM Fine EndENDLINCOLN E ELEGTTIIC练习课程4编辑程序A. 概述1. 该课程的练习过程中下列信息可能会出现：1. 显示器上显示报警信息-按“ RESET”键复位报警或错误信息

15、。2. A Cursor was on a line, then it was moved to another; do you wish to continue? Yes orNo -该信息是提示信息，如果确认 不会有碰撞等危险情况发生，按“ ENTER ” 确认。3. 从一个程序换到另外一个程序时，通常会碰到显示：Continued request failed, executing another task;按“ RESET”键，再按“ FCTN”，从弹出菜单中选择 1, Abort All, “ ENTER ”。B. 改变行走速度1. 机器人上电（如果需要），打开示教器，打开 单步执行

16、模式。2将程序中所有的速度都改为：2000 IPM:用方向箭头移动光标到100IPM区域，用数字键将100改为2000，回车确认。Step 4# （第四步）中的速度是焊接行走速度，保持100IPM不变。3. 将光标移动回Step 1盘4. 按“SHIFT” + “FWD”键运行程序，按一次运行一步；关掉单步运行并且以 全速运行程序。注意：一个信息将显示在屏幕上，你曾经移动过光标，你是否确定继续执行程 序。光标将停留在Yes，当你确定下一步动作是安全的后，按ENTER.C. 对起弧点和收弧点进行微调改善1. 单步模式打开，光标指向第一步2. 按“SHIFT” + “FWD”运行程序到起弧点。3.

17、 将速度降到5%,往外移动示教机器人到盒 子的接角处。按“ SHIFT” + “F5 TOUCHUP”，此时起弧点被重新示教了。按“ SHIFT” + “FWD” + “BWD 运行程序来检测新的位置是否合适。”亠宀 t z+一一一 /TUTOMATiaN上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程注意：“SHIFT” + “BWD ”往回运行程序时，一次只能一步，不能连续地往回运行 程序。4. 速度提高到100%,按“ SHIFT” + “FWD”运行程序到收弧点。5. 速度降低到5%，示教机器人到 箱子的转角处，“SHIFT” + “F5 TOUCHUP”6.

18、 速度提高到100%，按“ SHIFT” + “FWD”以及“BWD ”来检查一遍程序的 运行，确认起弧和收弧点在正确的位置。D. 插入 “POINT ”1. 下面的操作中，我们将在起弧点和收弧点之间插入一些新的位置点。在盒子上方6 英寸的位置示教一条倒置的V型焊接路径。首先，插入一个空行；然后重新记录 位置点。插入的新行的位置在当前光标的前面。2. 选择单步模式。3. 按“ SHIFT” + “FWD”运行程序到收弧点，光标应该在程序的第4行。4. 按“ NEXT”键，“ F5 EDCMD ”编辑。在子菜单中选择“INSERT”命令，根 据提示信息输入要输入的行数，回车“ENTER”。新的空

19、行将在程序中生成。5将速度设置为5%,示教机器人到 需要的位置。6.按“ NEXT”键，按“ SHIFT” + “F1 POINT”记录下新的位置点。按“SHIFT” + “BWD” + “FWD”检验新的位置与前后位置的衔接，确认路 径的安全之后，再将速度升高到100%，连续地运行程序。E. 删除 “POINT”1. 删除“point”的时候，当前光标所在位置的行号将被删除。前面新插入的点也 将被删除。2. 选择单步模式 Turn STEP mode on.3. 按“SHIFT” + “FWD”运行程序直到机器人到达倒置V型位置点，光标此时 应该在行号上。4. 按“ NEXT ”键，“ F5

20、 EDCMD ”键，选择 “ Delete”，按“ ENTER ”键。此时 应该有条提示信息问你是否真的想要删除这一行。按“ F4 YES ”确认，行将被 删除。5. 按“SHIFT” + “FWD” + “BWD”来检验删除行后的程序，然后再完整地运 行程序。F. 使得最后一个点和第一点为同一点1. 为了程序的运行效率，程序的第一点和最后一点为同一个点也是可以的。2. 在机器人处于“home”位置时，往下移动光标到程序的最后一行，并将光标停 在括号中的6上方。6:L P6 100 IPM FINE T3. 用小键盘输入数字1,按“ ENTER”。4. 运行程序3次，你将在第二和第三次回放中看

21、到变化。5. 注意：当编辑程序行的这一部分的时候必须要谨慎小心，因为此时你是在不移 动机器人的情况下重新示教位置，在该培训课程中，程序的最后一行是你唯一 可以改变位置信息的程序行。G. 运行程序过程中改变回放速度1. 在连续运行模式，以全速开始运行程序。2. 在不中断程序运行的情况下要降低运动速度，按“ -% ”降低速度，然后按“ +%”提高运动速度。H. 程序运行过程中改变成单步模式1. 在机器人处于“ home”位置时，在连续运行模式，以全速开始运行程序。2. 当机器人开始接近收弧点的时候，按“STEP”同时保持程序运行不中断，机器 人将在收弧点自动停止，此时程序时单步运行模式。3. 按“

22、STEP”取消单步模式，恢复运行程序。I. “ Un do”编辑命令（Arc tool软件版本4.4或以上有效）1. 这个编辑命令在“ F5-EDCMD ”菜单中，它的作用是让编程人员可以取消刚刚 对程序作出的修改。它仅对大部分刚刚作出的针对单行的修改有效，如果修改 或变化的是运动，行走速度，或终端，程序行将立即返回到改变前的状态。 注意：如果此时是示教一个新的位置点，或是对原来的点的修改，“ UNDO” 将完全删除那一行。如果是一个点被删除了，“ UNDO ”可以将被删除的点恢 复回来。2 .光标指向第一行，将行走速度改成1000IPM，移动光标往左回到行号上。3. 按“ Next ”键，“

23、 F5-EDCMD ”键，选择“ Un do”，回车确认。此时将有一条 提示信息在示教盒屏幕的 底部提示你是否继续该操作，按“ F4”确认。行走速 度将会到2000IPM共61页第11页LINCOLN E ELEGTTIIC”亠宀 t z+一一一 /jUTOMATICfN上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATtON练习课程5编辑程序1. 按“ STEP”键，选择单步模式。按“ SELECT”键进入程序目录，移动光标到练习 课程2所创建的程序，回车进入程序编辑页面。2. 在屏

24、幕中应该出现下列程序:1:L P1 2000 IPM FINE 2:L P2 2000 IPM FINE 3:L P3 2000 IPM FINE 4:L P4100IPMFINE5:L P5 2000 IPM FINE 6:L P1 2000 IPM FINE END3. 移动光标到第一行，右移光标使光标指向L，按“ F4 CHOICE”，在弹出的子菜单 中选择JOINT,回车确认“ ENTER”。4. 移动光标到速度指示的42%上，用数字键输入100，回车确认。5. 移动光标到最后一列FINE，按“ F4 CHOICE”，在子菜单中选择CNT，回车确 认。该程序行应该如下所示：1: J P

25、1 100% CNT1006. 按“SHIFT” + “FWD”运行程序让机器人运行到上面所示的位置点。往下编辑第 二行。2:J P2 100% CNT 1007. 按“SHIFT” + “FWD”运行程序移动机器人到模拟的起弧点，按下面的内容编辑 程序。3:J P3 100% FINE8. 按“SHIFT” + “FWD”运行程序到收弧点，保持程序不变。4:L P4 100 IPM FINE9. 按“SHIFT” + “FWD” 到焊枪回抽点 “pull-out point”，编辑成：5:J P5 100% CNT 10010. 按“ SHIFT” + “FWD”最后的Home点，编辑成：6

26、:J P1 100% CNT 10011. 在连续模式下以50%的速度运行这个程序，然后再以100%的速度运行整个程序。END共61页第#页LINCOLN E ELEGTHIC上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATtON练习课程6生成第二个程序： BEAD-AROUND-BOXA. 要点：1. 首先记录下所有的点，然后再按照需要进行编辑。2该程序是一个绕盒子四周的模拟的连续边缘焊缝焊接程序。焊枪与盒子边缘成 45度角，以小角度前向焊。最后一个角不必转角示教编程。3. 起弧点必须示教在最接近机器人的角。J6应该示教成能绕着盒子往一个方向旋 转释放的

27、角度。使得当机器人到达收弧点的时候，J6正好转到了和开始时相反 的角度。4. 尽量地保持所有点的J4和J5在一个相对一致的位置，这可以通过2面，90间 隔地观察J6扭转电机的位置来 检测，尽量保持电机竖直往上或往下。5. 如下面“ First Stagd所示示教编程，全速连续运行整个程序；再如“Second Stage of Exercise所示修改其中的第5行，7行，9行。(注意此时机器人转角 的动作有什么改进？)6. 当示教提枪点(PULL-OUT )的时候，在记录位置之前将J6旋转90度，这是 为了让机器人能流畅地运行回到Home位置。B. 示教程序1. 生成一个新的程序“ Exerci

28、se 22. 开始记录下位置点一在保存起弧点和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART和“F4 ARCEND”命令，而焊缝中的其它位置点用“F3 WELD POINT”AIR MOVEARC STARTMIDDLE-OF-ARC ENDPOINTPOINTWELD POINTPOINTJ-100%J-100%L or C - W.T.S.L or C - W.T.S.CNT 100FINECNT 100FINE3.参考:共61页第15页上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATtON4记录保存了所有的点以后，将每一行的焊接行走速度都改成100IPMP

29、 * 1?2?10 AE3ASFirst Stage1: J P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 100Second Stage of Exercise(5: J P5 20% CNT 100)(7: J P7 20% CNT 100)(9: J P9 20% CNT 100)3: J P3 100% FINEArc Start 14: L P4 100 IPM CNT 1005: L P5 100 IPM CNT 1006: L P6 100 IPM CNT 1007: L P7 100 IPM CNT 1008: L P8 100 IPM CNT 1009: L

30、 P9 100 IPM CNT 10010: L P10 100 IPM FINEArc End 111: J P11 100% CNT 10012: J P1 100% CNT 100 EndLINCOLN E ELEGTTIIC上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATtON共61页第19页练习课程7A 生成第三个程序-在平板上真实焊接A. 要点1. 本课程与第一个程序类似，在平板上焊接一条V型焊缝。2. 用直线的，先上后下的焊枪位置，小角度的前向焊。保持干伸长(Stick out)为 5/8英寸。3. 收弧行走速度40IPM，焊接程序(weld

31、 procedure)预设置为25V，300IPM。4. V型焊缝的两脚长约2英寸。B. 示教程序1. 生成一个新的程序“Exercise 2。将焊接试板用夹钳固定，将吸烟尘器的吸尘 口放置于离试板2英寸远的地方(如果有的话)。示教7个点，在保存起弧点 和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART和“F4 ARCEND”命令，而焊缝中的 其它位置点用“F3 WELD POINT ”。3. 如下图所示，完整地测试该程序。C. 老师批准之后(一切正常的话)，焊接试板。1. 设置机器人为焊接模式A. Step offB. Speed to 100%C. 按“ SHIFT + “WELD ENBL ”键

32、，并确认“ weld enable在点亮状态。如 果没有同时操作“ SHIFT，和“WELD ENBL ”，可以按“ EDIT”回到程 序编辑模式。必须满足以上3个条件程序才能运行！2. 将焊丝剪短到接近导电嘴，打开焊机的电源。3. 提醒其他在该区域内的人注意安全。(Alert others in the area to watch their eyes)4. 按“ SHIFT + “FWD” 运行程序。1: J P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 1003: J P3 100% FINEArc Start 14: L P4 40 IPM CNT 1005: L P

33、5 40 IPM FINEArc End 16: J P6 100% CNT 1007: J P1 100% CNT 100 End”亠宀 t z+一一一 /TUTOMATION上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程D. 如果发生以下问题：1. 不起弧一检查“weld enable2. 起弧不正常一松开左手大拇指以暂停程序运行，操作机器人到合适的位置，“weld enable打到Off,“Step” on,复位错误，回到“HOME”位置，将焊丝剪到合适的长度，继续运行程序。如果没有改善，通知老师。3. 如果有任何其它异常情况发生，暂停程序，通知老师。END上

34、海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATtON练习课程7B -如何输入焊接参数TEST1JOINT10%1/71：J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD PT ARCEND TOUCHUP1. 看到程序中的第三行，即起弧 命令(Arc Start 1)所在行。方括号中 的数字(1)表示的

35、是所选用的Weld Schedule号,有 32个可用的 Weld Schedule可供设置和选用。1是示教 点的时候默认。查看Weld Schedule 请按“ Data”键。DATAWeldSchedJOINT10%1/32Trim IPM IPM COMMENT1 90.0 300.0 35285.0300.035385.0300.035485.0300.035585.0300.035685.0300.035785.0300.035885.0300.035985.0300.035TYPE DETAILHELP 2. 该界面所显示的是32个列表项目 中的前9项。界面共有4列：Trim -它

36、是用在Powerwave焊接电压 的一个术 语，它的范围为50到 150.这列表明了不同种型号电源 的电压。IPM -第一 IPM列表示送丝的速度.o 它通常的范围在0- 1000 IPM oIPM -第二IPM列表示焊接时运动速 度，它通常的范围在0- 100IPM o这项只有在程序中WELD_SPEED与焊接点在程序中出现的时候才有效. 注释-这里专门留出空间作为注释用。当光标移动到这列时，按下Enter键，字母表将 会出现分别对应F1-F5键。Trim这列及第一 WFS列将被锁定成0-10伏信号，这个信号会送到Powerwave焊 接电源或是其他的焊机.最小值与最大值之间的范围将会标定成

37、0-10伏信号.当机器人 执行一个指令时,Trim值及WFS的值将会被换成从0到10伏的电压.例如，假设送丝速度为0到1000 IPM.整个范围被标定到0-10伏信号如果机器人 执行一个起弧指令，并且在焊接表中看到送丝速度为350 IPM被调用,它将同整个对 应0-10伏信号的送丝速度相比较。结果是一个3.5伏信号，因此是把该电压送到 Powerwave. The Powerwave如果接受到一个3.5伏信号，他会强制送丝速度为 350 IPM.上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程入法TEST1JOINT10%1/71:J P1 100% CNT1002:

38、J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUPTEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT

39、100EndEn ter schedule n umber.REGISTER VALUE CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start0.0Trim,0.0IPM4:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndEn ter Trim REGISTER SCHED CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1

40、003:J P3 100% CNT100:Arc Start90.0Trim,300.0IPM4:L P4 20.0inch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100End3. 在示教盘上按下EDIT返回到如 左图所示的程序界面。注意:按下EDIT键后不管你当 前在任何界面都会返回到 程序界面。对一个象这样简单的焊接程序而 言，可以直接示教合适的焊接程序 （Trim及WFS值）,用不着切换页面并 调节数值。示教焊接数值到程序的 weld schedule法现在就变成了直接输4. 移动光标到arc start这行，直接在 中括号

41、内键入1,如左图所示。同时.F3-Value键将会出现。按下该键.5. 中括号内的1现在会变成0.0Trim, 0.0 WFS 如左图所示，移动 光标到中括号内，移到Trim处键 入90.然后按下Enter.移到IPM处.，键入300,然后按下 En ter.6. 焊接程序现在直接在程序中示教了 , 如左图所示.对于一个简短的程序 来说,这也许是更简单及更可取的方法。然而一个程序中有许多，焊接处，这也表示用该方法来示教焊接值会有更多的工作做。用weldschedule方法可以使程序中更少地键入数字。LINCOLNS ELECrffiKS上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机

42、器人操作培训课程UTOMATtON共61页第#页7.通过移动光标到中括号内，返回到arc start 这行并进入weld schedule法,移到Trim或IPM部分,按下F2-Sched键.屏幕底部将会出 现一个提示问你是否要一个参数号;键入1 (Weld Schedule 1),然后按下 ENTER.TEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start90.0Trim,300.0IPM4:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT10

43、06:J P1 100% CNT100 EndEn ter TrimREGISTER SCHED CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndEn ter schedule n umber.REGISTER VALUE CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% C

44、NT1003:J P3 100% CNT100:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD PT ARCEND TOUCHUP8. arc start这行现在就返回到 最初的weld schedule法，即 Arc Start 1.9. 注意Arc End这行也可调用.weld schedule。在许多焊接的应用 中,arc end参数号与 arc start的参 数是一样的.arc end指令最初是 做一个延时为的是把一个弹坑 填

45、满。如果延时设定好后,在到 达 被示教的arc end点后焊接 将会维持一段特定的时间,然后焊接结束.上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATtOJDATAWeldSchedJOINT10% 1/61 Weld Schedule: 1 *2 Program select: 1 Program 13 Comma nd Trim90.0 Trim4 Comma nd Wire feed300.0 IPM果5 Travel speed35 IPM6 Delay Time0.00 secarcFeedback Voltage25.4 VoltsFeedba

46、ck Curre nt263.1 AmpsTYPE SCHEDULEHELP 10. 在weld schedule处设定延时,按下DATA键并且移动光标到想要的参数 号上，按下F2-Detail键.移动光标到6 行Delay Time并且键入想要的值.如 没有延时的话,机器人到达示教的 end点后，弧光将会立即熄灭.11. 不同的weld schedule可以为填满弹坑而被调用。也许arc start使用schedule 1， 但为了填满弹坑，有着不同WFS的weld schedule 5及一个短暂延时被要求使用. 一旦机器人到了 arc end点,程序会立即跳到weld schedule 5

47、,维持该弧一段特定的 时间，然后断弧.12. 如果需要的话，可以在焊接过程中换成另外的weld schedule，这要简单地记录下焊接程序必须在什麽位置去换，接着马上使用从不同weld schedule中借鉴来的arcstart指令.从理论上讲,在一个单一的焊接中使用全部的32个参数也是可能的.上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程共61页第23页LINCOLN C ELECTRIC上海林肯电气有限公司Fan uc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程练习课程8设置Jog FrameA概述1. The jog frame (JGFRM)坐标系是为让你应

48、用右手经验规则而设计的，可以相对机器人而言保持 固定.当你在任何一侧面对机器人时，J1 (+X)轴都会向你移动。J2 (+Y)朝你的右方移动J3 (+Z) 轴依旧朝上，现在不用怀疑当靠近工件时按下那个键会移动焊枪2. 特别要注意确认 正确的界面出现。工具坐标系与点动坐标系的界面非常类似唯一的不同之处是 在界面上方的蓝条下面。如不小心错误地换成工具坐标系将会引起碰撞。对于这个练习,，我 们想使用jog frame!3. Jog frame 5将会被安装，使得 让J1 (+X)朝你移动，当你按下图所示站立:B. 示教 (Setup) a Jog Frame, Direct Entry1.启动机器人

49、(如果需要),按下死位开关，步进状态,打开示教盘2. 按下MENU键，移动光标到Setup这行，按下ENTER.按下F1 Type,移动光标到Frames这行, 按下En ter.按下F3 OTHER,移动光标到Jog这行，按下ENTER.下面的界面将会出现。(要确认看到JogFrame Setup 这些字):SETUPFramesJOINT10%Jog Frame Setup / Direct En try 5/5X Y Z Comme nt1:0.00.00.0LEFT2:0.00.00.0*3:0.00.00.0*4:0.00.00.0*5:0.00.00.0Active JOG FRA

50、ME1 = 53. 下移光标至jog frame #5.按下F5 SETIND,你会被提示输入一个号码，键入5,再enter. Jog frame 5号现在已被激活，正如界面底部所显示。如果Direct Entry方式没出现，按下F2 METHOD,移动光标到 Direct Entry,按下 ENTER4. 由于jog frame 5现在已被激活，按下F2 DETAIL键，以下界面将会显示。SETUPFramesJOINT10%Jog Frame Setup / Direct En try 1/7Frame Number: 51 Comme nt: 2 X:0.0003 Y:0.0004 Z:

51、0.0005 W:0.0006 P:0.0007 R:0.000Con figurati on:NDB,0,0,0Active JOG FRAME1 = 5TYPE METHOD FRAME MOVE_TORECORD5.光标将会在注 释行.按下ENTER键,字母表将会出现并与F-keys对应.一个有代表性地注释表明什麽位置或是做jog frame所要的.对于这个练习， 我们将使用 Side”这个词.键入这个词，然后按下ENTER.6. 2-6行将会保持设置在0.下移光标至7-R这行.键入想要的度数+或-,依据草图而定，按下 ENTER.按下PREV键返会到 最初的jog frame界面.7.

52、 测试Jog Frame通过按下COORD键直到在界面上方出现JGFRM。当你处在图中箭头所示的位置 时,按下J1 (+X)，机器人应该朝你移动过来.按下J2 (+Y)机器人 应该在你的右手边移动。按下J3 (+Z),应该无变化；让导师检查。.8. 对于大多数焊接单元布局来说，7-R这行 是唯行可以插入数字的.共61页第25页LINCOLN C ELECTRIC上海林肯电气有限公司Fan uc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程上海林肯电气有限公司TfONFan uc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程练习课程9在盒子上示教圆形路径A. 概述1. 这个程序是圆周运动并结合了直线运动，来示教一个盒子。2. 一个直上直下的焊枪桶会被用在除了 home点外的各点。3. 设定点动坐标系