MOTOMAN机器人培训教材

1、MOTOMAN初学教程制作人：孙丽娜安全篇安全在生产中是最重要的，无论是自身的安 全，还是他人及设备的安全都很重要，所以 在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪 些安全问题，应该怎么解决。r确保安全，机器人与其他机械设备的要求通 常不同，如果大动作范围，快速 的操作，手臂的快速运动等，这 些都会造成安全隐患，所以说安 全最重要，首先要保证自己的人 身安全，和设备的安全。右图为安全注意事项危险，误操作时有危险可能发生死亡或 重伤害事故。注意，可能发生屮等伤害或轻伤事故。强制，必须遵守的事项。禁止，禁止的事项。/f WARNINGIndicates a potentiall

2、y hazardous situation which： if not avoided, could result in death or serious injury to personnel./j. CAUTIONIndicates a potentially hazardous situation which, if not avoided, could result in minor or moderate injury to personnel and damage to equipment. It may also be used to alert against unsafe p

3、ractices.Q MANDATORYAlways be sure to follow explicitly the items listed under this heading.0 PROHIBITEDMust never be performed.Even items described as CAUTION” may result in a serious accident in some situations.At any rate, be sure to follow these important items.To ensure safe and efficient opera

4、tion at all times, be sure to follow all instructions, even if not designated as *CAU- TIONM and WARNING.，Man FS Q6 W 哲st $操作机器人前，按下DX100及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。 伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。在紧急情况下，若不能及时制动机器人，则町能引发人身伤害或设备损坏事故, 按急停键W在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项： 保持从正面观看机器人。 遵守操作步骤。 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 确保设置躲避场所

5、，以防万一。在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人。 -DX100接通电源时。-用示教编程器。操作机器人时。-试运行时-自动再现时。不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，也请立即按下急停键。安:右图为急停按钮所在的 位子。d视角编辑器与控制柜的右上角。全Programming Pendant汪意安全篇 关于人员的安全关J人员的安全歩项机器人在空间动作.动作领域的空间成为危险场所还有可能发生意外的MOTOMAN的安全詹理者及从事安装、操作、保养的人员耍保持安全第一、 在确保自己自身的安全及相关人员及其他人员的安全后进行操作。 避免在MOTOMAX机器人安裝周围的危险行为 接独机器人或者

6、周边机械有nJ能发生人员伤害。 在工厂内，为了确保安全，请严格進守此类标示 取严禁烟火”、“高 电压J “危险”、“无关人员祭止入内J由于火灾、触电、接蝕有可能发生人员伤害。-作为防止危险手段，着装也请遵守以下事项。请穿工作服。 忙:作scoto 机霽人时.请不要戴手套。 内衣、衬衫、倾帯不要露在工作服外面。不要佩戴特大耳环、挂饰等。 必须穿好安全鞋、带好安全帽等劳保防护用品。不合适的衣服有可能导致人员饬害。 MOTOMAN机器人安装的场所除操作人员以外“不许靠近 J “不能覇 近”制度化并严格遵守。 和DX100.操作盘、工件及其他的夹具等接触，有可能发生人员伤解要倚靠在NXWO或其他控制柜

7、上；不要随意地按动操在操作期间，绝不允许非工作人员触动NX100。安全篇电源的接j再现模式的时候关闭安全栏时，按下示教编程器 的（伺服准备）就接通了伺服电 , 源，接通后伺服通灯亮。（注意: 安全栏打开时伺服电源不能接通 I 示教模式的时候 k 1,按住示教编程器的（伺服准 备）按钮，点亮（伺服通灯） 2,握住视角编辑器的安全开关 ,接通伺服电源，视角编程器的 （伺服通）灯点亮。通禾口断开伺服电源的接通Flicker三（SERVOON ）二2. The servo pov/er is turned ON and SERVO ON lamp on the programming pendant

8、lights when the operator gnps the Enable switch.安全篇电源的接通和断开电源断开伺服电源切断（急停）按下急停，伺服电源被切断，不 能进行机器人的操作主电源切断 DX100前面的主电源开关旋转到 OFF侧，主电源被切断。如右图所示 1.5机器人的安全注意事项151安装及配线安全蘇鑑I誇安熬做關淞此区域足够大以确保装有工具的机器人转动接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。搬运时注意机器人本体尽可能用天车來搬。（空间小，绳不会碰到电缆）搬运时尽可能按照机器人出厂姿态, 起吊NX100时，请检查下列事项：NX100的重量（大约）NX100及相应类型HP

9、6, HP20, EA1400N100EH50, HP165, ES165N150NX 100曙髓隸歸理徳牆人则应将其放在稳固的平面上并采取确认有足够的空间來维修机器人、NX100和其它外围设备。安全距离(mm)外形尺寸(mm)为了确保安全一定要在能看得见机器人的位置进行操作。NX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型來安装机器设定后将NX100的位置固定。为NX100配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。在进行NX100与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施， 如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被 叉

10、车辗压而坏。安全篇关于MOTOMAN的安全事项1安全1.5关于XIOTOMAN的安全事项1.5.2作业区安全仝危险在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发 生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作 业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装 置。A注意备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。 1.5.3 feg作女全危险当往机器人上安装一个工具列，力必尤切断(OFF)控制柜及所装 工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。绝不要超过机器人的允许范围。无论何时如有可能的话丿应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列

11、警示: 始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想 法。-确保您自己在紧急的情况下有退路/f危险在操作机器人前，应先按NX100前门及示教编程器右上方的急停键，以 检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：接通NX100的电源时。-用示教编程器移动机器人时。试运行时。再现操作时。1安全示编隹篙*NX100示教机器人前先执行下列检查步骤。示教编程器使用完毕后务必挂回到NX100控制柜的钩子上。2产品确认 2.1装箱内容确认产品到达后请清点其发货清单，标准的

12、发货清单中包括下列5项内容: 机器人 NX100控制柜示教编程器供电电缆（机器人与NX100间的电缆）全套说明书（光盘）示教编程器机器人NX 100仝食说明书供电电缆2产品确认 2.2订货号确认确认机器人与NX100上的订货号是否一致。例机器人与控制柜要有相同的订货号.ORDER N0. S78796-1 3.1搬运方法 3.1.1用吊车搬运控制柜 3.1.2用叉车搬运控制柜确认有一个安全的作业环境，使NX100能被安全的搬运到安装场地。通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。搬运吋应避免控制柜移位或倾倒。.搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬运期间应避免振动、 3-

13、2安装场所和环境安装NX100前安装地点必须符合下列条件：操作期间其环境温度应在0至45 C （32至113 F）之间；搬运及维修期 间应为至60 C （14至140 F） o湿度必须低于结露点（相对湿度10%以下）。灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。对NX100的振动或冲击能量小的场所（振动在0.5G以下）。附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊（7IG）设备等）。没有与移动设备（如叉车）碰撞的潜在危险。 3-3安装位置 NX100控制柜应安装在机器人动作范围之外（安全围栏之外）。 NX100控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。 NX100控制柜应安装

14、在便于打开门检查的位置。安装NX100控制柜至少要距离墙壁500 mm,以保持维护通道畅通。4配线 4-1电缆连接的注意事项连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离 主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带 盖的电缆沟中。 42供电电源 4.2.1三相电源三相电源是由交流200V,50Hz和交流220V,50/60Hz组成。波动范围( + 10%15%)当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时停电处理电路动作和伺 服电源切断。将控制柜电源连接到一个电压波

15、动小的稳定输入电源上去。他旳的績入违拦 4.2.4 -次侧电源开关的安装NX100变位机 控剖柜焊机(kVA)电册斷大小）开辟（A）BP6, mw1.53.5 (遍:CHP202.83.5 伽）15EH5055.5 (115)200P165, ES165N7.55.5 仍）30蠟尺turns上表列出了最大负载值（有效载荷、操作速度和频率等）时的容量，但 电源容量是取决于工作状况而有所不同的。选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。 4-3连接方法一次沏电源电筑 4-3.1 -次侧电源的连接 1 打开NX100的前门4配线2 确认主电源已关闭。3.在NX100顶部或左侧的板上钻一个孔，将电缆

16、与板固定牢靠，以免移位或脱落。(1) 将NX100左上侧断路器的盖子拔出。(2) 连接地线以减少噪声和防止电击。以便电源电缆从此穿过。NX100! 一 D种接地i (巖大 100。)1) 将地线连接到NX100左上侧开关上的接地端子(螺钉)o&2) 按照所有相关的国家和地方 电工规程进行接地，地线必须大于 或等于8.0 mm2。(3) 连接一次侧电源电缆。连接地线口0按出盖子(4) 安装盖子。 4-3.2连接供电电缆 1 拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100侧面的插座上。 2将机器人与NX1OO连接。 3关闭NX1OO的门。 4.3.3连接示教编程器将示教编程器的电缆连接到控制柜门右

17、下侧的插座上。安全篇.动通过按动示教器上的每个轴操作 键，使机器人的每个轴产生所需 的动作。右图表明了每个轴在关节坐标系 下的示意动作。 S-l, L-2 , U-3 , R-4 , B-5 , T-6,亠本体回转 L,下臂前后摆动匕上臂上下摆动 &上臂回转 B,手腕上下摆动匚手腕回转巳下臂回转I作确认轴动作(gJOAxis KeysU-AXISL-AXISB-AxisE.-AxisS-AxisR-AxisTRotste-s wriet5电源的接通与切断 5.2接通伺服电源 5.2.1再现模式时 5.2.2示教模式时5电源的接通与切断 5.3切断电源示教编程踹 5.3.1切断伺服电源（急停）急

18、停门上侧动作确认每个轴在运动的时候要注意机器人在有没有 人员，和自身的位置。注意每个轴的限位情况6动作确认 6-1轴的动作下图表明了每个轴在关节坐标 系下的动作示意。jig轴操作键关节坐标系 直角处标系IS 轴U-轴T轴O S1FL下騎后詞w k/u tSiTSSB 轴RB手社下齣6动作确认6动作确认1 NX100的介绍 1.1 NX100控制柜外观輕0入门篇 -简单的示教和再现步骤咏教的基本步骤示教前的准备开始示教前，把动作模式设定为示教模式。输入程序名 1 确认示教编程器上的模式按钮对准TEACH,设定为示教模式。 2 按伺服准备建 伺服电源接通的灯开始闪烁。如果不按伺服准备键，即使按住安

19、全开关，伺 服电源也不会接通。 3在主菜单选择程序，然后在子菜单选择新建程序 4显示新建程序后，按选择键。 5显示字符输入画面后，输入程序名。（例如TEST） 6把光标移到字母T上按选择键，同样方法选择E,S,To也可以用手直接在显示 器上输入 7 按回车键进行登录。 8光标移动到执行上，按选择键，程序“TEST被登录，画面上显示该程序，“NOP和“END命令自动生成。入门篇 简单的示教和再现步骤示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现，就 必须把机器人运动命令编成程序 ,控制机器人运动的命令就是移 动命令，在移动命令中，记录有 移动到的位置，插补方式，再现 速度等，因为DX1OO所使用的INF

20、ORMIII语言主要的移动命令 都以“MOV开头,所以也把移 动命令叫做“mov命令。例如，MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1就藏建址区姗或时斜区姗怡令鯛加槻不-样的。1 I 11期讪她淤曾站sMMm V J-mttdOOL1ou m i u m 1 唧护血沏 WVJ=ll.W 001*(1)ST為贝|扌安照 茴一中一 彳氐一 微型的川页序转换。中 低一 微动母按一次于药】速度执行试运彳了 11寸的动作佻迹再现的 足再工见I寸的动作佻恣。所以实丿施试运行1寸，i青在确iAHL器人卩付近殳令丨月少物的皐创;上小心、运行的L 器人o试运行时的动作轨迹（3）试运行时II勺动作

21、紈迹山 丁为L械俣栄或扌空制的沖F后，与再T见动 作车九迹比较，会炭牛若十的钝迹渓於。操作篇 示教编程器的认识及了解示教编程罰上没有机辭人示教和編程所丽的操作键和 按钉4图1-3 : PP概要右图为示 教编辑器斫幵.启动按钊L哲停按削LtSU R光标徒选择悅幼谑度雜回车就数值桃/专庠atwxftdBWrrtaut.诂竺七e在适行/辛入时还咋均专冋诫*阿-衣方! 冷飾于冋迭行切玛OOPEH)匕阳FHEL ：刁門忘1尿 OEZJEZ jJLZl口 口二1 NX100的介绍 1.2.2键的表示文字键文字键用表示，例如：Ji,用回车来表示。图形键光标急停键直接打开键E翻页键轴操作键与数值键CEE 国t

22、o轴操作键rm nn mn数值键同时按键转换+坐标F 1.2.4示教编程器的画面显示 5个显示区吠姦显示区主菜缆区沪用显示性” I厂显示丁寮皿可|直回團 w匚叵)主菜单区状态显示区（1）可进行轴操作的轴组（2）动作坐标系陋至最多4台（机器人轴）关节坐标至最多4轴（基座轴）丹；直角坐标最多12轴（工装轴）:圆柱坐标冈:工具坐标 囲:用户坐标(3)手动速度(4)安全模式(6)执行中的状态:停止中暂停中:急停中运行中:微动:低速(7) 翻页操作模式编辑模式管理模式:能够翻页时显示。(5)动作循环:单步:单循环:连续1 NX100的介绍r 1.3模式 NX1OO控制柜有以下三种动作模式。示教模式再现模

23、式 远程模式 1-4安全模式操作模式编辑模式管理模式1 NX100的介绍1.4.2安全模式的变更1在主菜单中选择系统信息2选择安全模式3选择需要的安全模式出厂时，用户口令设定如下:编辑模式：00000000管理模式：999999994输入所需的用户口令5按回车键左料 .ait示 实用t具iMVt工臬 I 共月HU 川益国Idl帚口I快擠育式 I-3简单的示教和再现步骤3.1示教的基本步骤3.1.1示教前的准备1.确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH,设定为示教模式。2.3.恢隹方式H单按伺服准备键。在主菜单选择程序,然后在子菜单选择新建程序。主菜单r 4显示新建程序画而后，按选择键。|

24、*7 1丨二 I八1|循国20觀価曰5显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST为程序名举主粟单例说明如下。|筑辎二示他回jffl變富曰回【绘*】II3简单的示教和再现步骤7.按回车键进行登录。Mi MlTEST :皀竺组：R1OODQ程序点二0000 工忌00NOPEND&光标移动到“执行”上，按选择键，程序“TEST被登录，画而上显 示该程序，“NOP和“END命令自 3-1.2示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制 机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置 、插补方式、再现速度等。因为NX100所使用的INFORMIII语言

25、主要的移动命令都以“MOV开头,所以也把移动命令叫做“MOV命令” o 例MOVJ VX50.00MOVL V=1122 PL=1 V例程序内導JOB-A 揑瞬组:R1程序点:0003 工具:00wooNOP0001MOVJ VJ=50.00 +程序点10002MOVJ VJ=50.00 亠程序点2MOVL V=1122l1程序点3000411 k-r wV1 1 厶厶TIMER T=5.000305DOUT 0T#|：1)0N J0006MOVLV=1122 J程序点40007MCVJ VJ-50.00 十程序点5.0008X./ENDMOVJ VJ=50.00不教一个程序佞全确认确认H己和

26、机器人上I诃保扌女令距离。堀初程序点和 呆终程序点重合程序点1IXI I 新秤庁底6二71 秤序点6r1确认程丿予点程序点1 -开始位置押片点1握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2.3.用轴操作键把机器人移动到开始位置, 作业准备的位置。开始位置请设置在安全并适合按插补方式键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ。= MOVJ VJ=0.754光标放在行号0000处，按选择键。00000001NOPEND5把光标移到右边的速度“VJ=*杆上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度。试设定速度为50%0= MOVJ VJ=50.006按回车键，输入程序

27、点1 （行0001） o00000D010002NOPMOVJVJ=SO.OOEND3简单的示教和再现步骤0002程序点2 -作业开始位置附近决定机器人作业姿态aDQDODODGOOD回车I1. 用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。2按回车键，输入程序点2 （行0002） o0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.0DMOVJ VJ=50.000003 END3简单的示教和再现步骤程序点3-作业开始位置保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置。1.按手动速度高或低键，直到在状态显示区域显示中速2保持程序点2的姿态不变，按坐标键，设定机器人坐标系为直角坐标 系，用轴操作键把机器人移到作

28、业开始位置。塑标|程序|帕|坊|知工打3光标在行号0002处，按选择键。4.把光标移到右边的速度“VJ=*杆上，按转换键的同时按光标键卷 上下，设定再现速度。直到设定速度为12.50%。2按插补方式键，插补方式设定为直线插补(MOVL)3.光标在行号0003处，按选择键。3简单的示教和再现步骤R 4把光标移到右边的速度“V=*上，按转换键的同时扌 光标键上下，设 定再现速度。直到设定速度为138 cm/分。斗 MOVLV=5按回车键，输入程序点4 （行0004） o0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.D00003MOVJ VJ=12.50MOVLV=1

29、380005END程序点5 -不碰触工件、夹具的位置ODOD DQD1 按手动速度高键，设定为高速。|酹|则|帀11飙叫（B酗加駅2. 用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。3按插补方式键，设定插补方式为关节插补（MOVJ） o4 MOVJ V=12.504光标在行号0004 ,按选择键。Q5.把光标移到右边的速度VJ=12.50,按转换键的同时按光标 键 上下直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%。斗 MOVJ VJ=50.M转換6按回车键，输入程序点5 （行0005） oNOPMOVJ VJ=50.00MOVJ VJ=50.00MOVJ VJ= 12.50MOVL V=138MOV

30、J VJ=50.00END程序点6“开始位置附近程序点1、Z-、1.用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。00 QD 口 DQD 口口 GD2按回车键，输入程序点6 （行0006） o0000NOP0001MOV J VJ=50.000002MOV J VJ=50.0D0003MOV J VJ=12.500004MOVL V=1380005MOV J VJ=50.00nrsmMOV J VJ=50.0DQ007END最初的程序点和最后的程序点重合1.把光标移动到程序点1 （行oooi）。NOPID001 1MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12

31、.500004M OVL V=1380005MOVJ VJ=50.000005MOVJ VJ-50.000007END2按前进键，机器人移动到程序点1。r 3.把光标移动到程序点6 （行0006）。OOODNOP0001MOVJ VJ=50.D00002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.50D0D4MOVL V=13800D5MOVJ VJ=S0.00ID0D6IMOVJ VJ=50.0000074按修改键。5.按回车键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。3.1-3轨迹的确认1.把光标移到程序点1 （行0001 ）2按手动速度的高或低键,0000NOPUMOVJ

32、 VJ=50.D00002MOVJ VJ=50.D00003MOVJ VJ= 12.500004MOVLV=1380005MOVJ VJ=50.000006MOVJ VJ=50.000007END设定速度为中。m曲|晦】实用工训话国（輙曾r3按前进键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次前进键, 机器人移动一个程序点。4程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。W5最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下联锁键的同时，按 试运行键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行 3-1.4程序的修改插入程序点1.按前进键，把机器人移到程序点5。2用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。3按插入键。

33、4.按回车键，完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程 序点序号自动加1。DNOPMOVJV MOVJV MOVJV MOVLV MOVJV MOVJV MOVJV END50.0050.0012.503850.0050.0050.003简单的示教和再现步骤00040005删除程序点牝序点5、删除1 按前进键，把机器人移到要删除的程序点。州序点2确认光标位于要删除的程序点处，按下删除键。 3按回车键。程序点被删除。K1删除0000NOP0001 MOVJ VJ = 50.000002000300060007MOVJ VJ=50.CDMOVJ VJ=12.50 MOVL V=13B MOV J VJ=50.CDMOV J VJ=50.0D END3简单的示教和再现步骤F 修改程序点的位置数据8 QDODDOD 1 连续按前进键，把光标移至待修改的程序点2处。每 按一次前进,机器人移动一个程序点。 2 用轴操作键把机器人移至修改后的位置。 3按修改键。 4按回车键，程序点的位置数据被修改。修改程序点之间的速度试着把从程序点3到程序点4的速度放慢。1 把光标移到程序点4处。2.把光标移动到命令区，按选择键。CODMOFooo.MIOV/=口 OOCXD2rvioxzy=e(3 oo0003MOVVU = F2 8OOM工贾；JoooorviOVJ VJ*50