基于DSP的交流电机VVVF控制器的设计

1、薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄

2、蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿

3、芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃

4、薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇

5、莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄

6、薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈

7、蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃

8、艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇

9、蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁

10、莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅

11、薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂

12、莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇

13、芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁

14、蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅

15、莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿

16、薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄

17、荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈

18、蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅

19、蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿

20、芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃

21、蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈

22、莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂

23、蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆

24、蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃

25、芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇

26、薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节

27、莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆

28、蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀

29、蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅

30、芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆聿腿薈蚆螈莅蒄螅袁膈莀螄羃莃芆螃肅膆蚅螂袅罿薁螁羇芄蒇螀聿肇莃螀蝿芃艿蝿袁肅薇袈羄芁蒃袇肆肄荿袆螆艿芅袅羈肂蚄袅肀莇薀袄膃膀蒆袃袂莆莂葿羅腿芈蒈肇莄薆薈螇膇蒂薇衿莂莈薆肁膅莄薅膃肈蚃薄袃芃蕿薃羅肆蒅薂肈节莁蚂螇肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃薂虿膄芈蒈蚈袄膁莄蚇羆莇芀蚆蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈

31、膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅

32、肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿

33、芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃

34、肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈

35、羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂

36、膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆

37、羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅蚀袄羃芄螂蚇节芃蒂袂膈节薄蚅膄芁螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿芄艿蚁螂膀芈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羆袈莅蚇螈芇莅蒇肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄莁蒄蚈膀蒀薆袃肆葿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈薀蚄芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄蒄薇螁芃薃虿羆腿薃螂蝿肅薂蒁羅肁膈蚃螈羇膇螆肃

38、芅膆蒅袆膁膆薈肁肇膅 本科毕业设计(论文)题目：基于dsp的交流电机vvvf控制器的设计院 （系）：电子信息工程学院专 业： 自动化 班 级： 070408 学 生： 白玉龙 学 号： 070408101 指导教师： 郎宝华 2011年 6月基于dsp的交流电机vvvf控制器的设计摘要随着半导体业的快速发展，新的电力电子器件和微处理器的推出以及交流电机控制理论的发展，交流变频调速技术取得了巨大的技术进步。其中以功率逆变器驱动的可调速交流电机的使用能很方便的实现对电机的工作频率、电压及电流大小的调节。同时，它能提高电机的工作效率，改善电机的工作性能以及减小工作时产生的噪音,控制软硬件实现简单，性

39、能价格比合理等优点，在实际中得到了广泛应用。本文介绍了基于dsp的异步电机交流变频调速系统的研究和实现。变压变频控制原理, 阐述了正弦脉宽调制（spwm）的基本原理，给出了dsp实现spwm的方法。本文给出了变频调速系统的控制方案该变频调速系统的硬件电路包括主电路和功率电路等。控制系统的软件部分，以tms320lf2407a dsp为核心设计了感应电机变压变频控制系统,给出了硬件结构及软件流程图.经实践证明，基于dsp芯片的vvvf控制变频调速系统性能优良，运行稳定，抗干扰能力强，电机运行噪音小，不失为一套具有先进型、新颖性、实用性的控制系统。关键词:变频调速，数字信号处理器(dsp)，智能功

40、率模块(ipm),spwmbased on dsp ac motor vvvf the controller design abstractwith the rapid development of semiconductor industry, new power electronic devices and microprocessor launch and the development of ac motor control theory, variable frequency adjustinf technique made great progress of technology.

41、 among them with power inverter driving adjustable speed ac motor use can easily achieve the working frequency of motor voltage and current size, the regulation. at the same time, it can improve the work efficiency, improve motor performance and reduce its work work makes noise, control hardware and

42、 software implementation is simple and reasonable cost performance advantages in practice, and can be widely used. this paper introduces the induction motor based on dsp ac inverter speed regulation system research and implementation. variable pressure frequency conversion control principle, this pa

43、per expounds the sine pulse-width modulation (spwm) are given the basic principle, method of realizing spwm dsp. this paper gives the variable frequency speed regulation system control scheme of the variable frequency speed regulation system hardware circuit including main circuit and power circuit,

44、 etc. control system of software components to tms320lf2407a dsp core design the induction motor with variable pressure, frequency conversion control system is presented.the hardware structure and software flow chart. is proved by practice, based on dsp control variable frequency speed regulation sy

45、stem of vvvf excellent performance, stable operation, strong anti-jamming capability, motor operating noise is small, can yet be regarded as a set of novelty, practicability reinvests, with the control system. keywords: frequency conversion, digital signal processor (dsp), intelligent power module (

46、ipm), spwm1 概述1.1交流电机调速的发展及现状电动机作为主要的动力设备广泛的应用于工农业生产、国防、科技及社会生活等各个方面，其耗电约占总发电量的6070，当之无愧的成为用电量最多的电气设备。电动机按照供电电源的不同，分为直流电动机和交流电动机。由这两种电动机作为动力源的传动系统，先后于19世纪晚期诞生。直流电动机在额定转速以下运行时，只要保持励磁电流恒定，通过调节电枢电压的方法便可以实现恒转矩调速；在额定转速以上时，只要保持电枢电压恒定，就可以通过调节励磁电流实现恒功率调速。这相对于交流电动机转速的调节和控制而言无疑是非常简单易行的。因此在20世纪上半叶，高性能的转速可调传动系统

47、几乎完全被直流电动机所垄断；而与此同时约占电气传动总容量80以上的交流电动机却只能在定转速传动系统中才可以得到应用。在此期间，虽然交流调速技术也有了一定的发展，但是其控制性能却始终无法与直流调速系统相匹敌。这种情况直到20世纪中叶，随着电力电子技术的发展，特别是大规模集成电路和计算机控制技术的出现，逐渐催生了高性能的交流调速系统之后，这一分工格局才被打破。同时由于直流电动本身结构上存在换向器和电刷这一致命弱点，从而为直流调速系统的开发和应用带来了一系列限制：（1）机械式换向器表面线速度及换向电压、电流均存在一个允许极限值，限制了电机的转速和功率，不能满足工业生产中某些特定场合下的工作要求；（2

48、）为了使机械式的换向器能够可靠工作，需要增大电枢和换向器的直径，这将增大电动机的转动惯量，从而不利于其应用于要求具有快速响应特性的生产中；（3）机械式换向器必须经常检查和维修，电刷需要定期更换，既影响了生产效率，又增加了维护成本；（4）在易燃、易爆的生产场合，以及多粉尘、多腐蚀性气体的生产场合，均不能或不宜使用直流电机。交流电动机尤其是鼠笼式异步电动机具有，结构简单，坚固耐用，制造方便，价格低廉，运行可靠，不需要经常维修（即便维修也非常简单），对环境要求不高等优点；进一步推动了交流电气传动时代的来临。到目前为止，人们已经提出了种类繁多的交流异步电动机调速方法，常见的主要有：变压调速，转差离合器

49、调速，转子回路串电阻调速，绕线转子电动机串级调速和双馈电机调速，变极对数调速和变频调速。到目前为止，随着一些新的交流电机变频调速理论的诞生和现代电力电子技术，以及高速数字信号处理器等相关技术的发展，在国外它已经逐步主导了电气传动领域，并且已经开始向更高性能、更大容量以及智能化的方向发展。在国内，变频调速技术经过十多年的应用和推广，已经有了一定的发展。变频器己逐步应用到了国民经济的各个行业，促进了节能改造，在相当程度上提高了我国工农业生产中的电气传动水平。但是就总体而言，推进的力度还不够，变频器应有的潜能还远没有充分发挥出来。有资料显示，1997年全国现有设备需要进行调速改造的变频器市场大约有1

50、500亿元人民币。但是到2004年为止，实施改造的却不足30%，与国家“电机系统节能计划”投资500亿元进行发展的要求相距甚远。同时据国家权威部门统计，目前我国电动机的总装机容量己逾3亿千瓦，年耗电量约占全国总发电量的65%。这其中，0.55220kw的中小型异步电动机又约占全部电机设备的80。但是由于变频节能技术的滞后，我国70%的电机拖动系统却只相当于国外20世纪50年代的技术水平，电能浪费十分严重。虽然目前，国内对变频调速系统的研究已经非常活跃，但是在产业化方面的发展还不是很顺利，市场大部分还被国外公司或合资公司所占据，本土企业一般只在变压变频调速系统等低端产品方面有所发展。1.2变频调

51、速相关技术的发展1.2.1电力电子技术变频技术是建立在电力电子技术基础之上的。在中、低压交流电机传动控制系统中，应用最多的功率器件有gto、gtr、igbt以及智能模块ipm。后面两种功率器件，集gtr的低饱和电压特性和mosfet的高频开关特性于一体，是目前通用变频器中应用最为广泛的主流功率器件。其中igbt的集射极电压vce（sat）可以小于3v,频率可以达到20khz。其内含的并联于集电极与发射极之间的超高速二极管trr响应时间可达150ns。1992年前后，igbt开始在通用变频器中得到广泛应用，并逐步向损耗更低,开关速度更快、电压更高,容量更大的方向发展。目前，采用沟槽技术和fs技术

52、（fz晶片）等方法大幅度降低了集电极与发射极之间的饱和电压vce（sat)的第五代igbt也已问世。这一代igbt的应用使变频器的性能有了很大的提高。ipm的投入应用比igbt约晚二年，由于ipm内包含了igbt芯片及外围的驱动和保护电路.甚至有的还把隔离光耦也集成于一体，极大地简化了变频器的开发，一经投入市场便引起了广泛的关注。目前，额定耐压值为1200v的大封装ipm模块额定电流已经可以达到800a，额定耐压值为600v的超小型封装ipm模块额定电流也已经达到了150a。因此在中、小容量通用变频器领域，ipm模块已有逐步取代igbt的趋势。ipm模块与igbt相比较而言，主要有以下优点：（

53、l）ipm模块内部往往集成了最新的高速型igbt芯片，并且驱动电路也紧靠igbt，驱动延时小；所以它的开关速度更快，驱动电流更小，控制驱动电路也更为简单。（2）ipm内部采用的igbt导通压降低，开关速度快；所以它具有更低的功耗。（3）ipm内部集成了过电流保护和驱动电源欠压保护，能对功率芯片给予足够的保护；所以使用更加安全，故障率更低。（4）ipm内部采用了优化的门极驱动电路，布局合理，无外部驱动线；所以抗干扰能力更强。（5）ipm的售价已经逐渐接近igbt，并考虑到外围电路的开发费用；所以它的综合开发成本相对较低，具有很好的经济性。因此ipm除了在工业变频器中逐步被大量采用之外，经济型的i

54、pm在近年来也开始在一些民用品，如家用空调变频器、冰箱变频器、洗衣机变频器中逐渐得到了应用。与此同时，ipm智能模块也在不断向更高的水平发展。例如，日本三菱公司近年来开发出的第三代小型dip-ipm模块，不需要外接光耦就可以直接与mcu控制引脚相连，而且通过内部自举电路可以实现驱动电路单电源供电，从而在实现系统小型化，专用化，高性能，低成本方面又推进了一步。1.2.2变频控制理论从20世纪60年代至今，变频调速控制理论主要经历了三个阶段。每一个阶段在技术上都会有一个突破性的进展，并推出一类更加先进的控制原理。因为其中每一类调速控制理论都有很大的应用市场，所以时至今日，逐渐形成了三类控制原理并存

55、的局面。第一个阶段产生的变频调速理论是调压调频控制。该理论产生于20世纪70年代，既可以用于实现转速开环变频调速，也可以用于实现转速闭环调速。这种控制方式的优点是控制结构简单、成本较低，缺点是系统性能不高。在低速时，需要在恒压频比控制的基础之上增加低频段的电压补偿机制，以提高电机的低速控制性能。此外它还有控制曲线会随着负载的变化而变化，转矩响应慢，利用率不高等缺点。所以这一类控制方式一般比较适合应用在风机和水泵等设备的调速场合。第二个阶段产生的变频调速理论是矢量控制。它是基于1971年德国学者f.blasschke等人首先提出“感应电机磁场定向控制原理”，以及之后的矢量系“坐标变换”原理，经过

56、不断改进和完善逐步发展而来的。这种控制方式，将交流电动机模仿直流电动机的控制方式来加以控制。具体方法是，通过坐标变换，将交流电动机的数学模型进行解耦处理；从而如同像直流调速系统一样，实现了对交流电动机的磁通和转矩分别独立控制，形成了一类高性能的交流电动机变频调速系统。并且随着电力电子技术和数字信号处理器的发展，矢量控制理论已经逐步在高性能交流调速系统中得到了较为广泛的应用。近年来，围绕着矢量变换控制的缺陷，如系统结构复杂、非线性和对电机参数变化敏感等问题，国内、外学者进行了大量的理论研究和应用探索。第三个阶段产生的变频调速理论是直接转矩控制。这种控制理论于1977年，首先由美国学者a.b.pl

57、unkett在ieee杂志上首先提出，并且于1985年由德国鲁尔大学depenbrock教授首先取得了实际应用的成功，接着在1987年又将其推广到了弱磁调速范围。与矢量控制方式不同的是，直接转矩控制具有鲁棒性强、转矩动态响应速度快、控制结构简单等优点；它在很大程度上解决了矢量控制中结构复杂、计算量大、对参数变化敏感的问题。直接转矩控制用空间矢量的分析方法，直接在定子坐标系下计算与控制交流电动机的转矩，采用定子磁场定向，借助于离散的bang-bang控制产生pwm控制信号，直接对逆变器的开关状态进行最佳控制，以获得转矩的高动态性能。它省掉了复杂的矢量变换运算与电机数学模型的简化处理过程，控制结构

58、简单，控制手段直接，信号处理的物理概念明确。采用直接转矩控制方式的交流调速系统转矩响应迅速，并且不存在超调，是一种具有较高动态响应的交流调速技术。然而由于直接转矩控制无法象矢量控制那样，在确定的开关频率条件下，采用消除谐波的pwm控制方法；所以存在变频器输出电压、电流的谐波较大，变频器输出电压偏低，变频器效率略低，在相同电力电子元器件条件下，变频器输出容量略小，以及低速控制性能较差等缺点。因而这种控制系统还处于实验室样机研究阶段，没有真正实现产品化。近年来，基于矢量控制和直接转矩控制算法的无速度传感器控制已逐步成为国内外学术界及变频器制造厂的研究热点。但是国内在这一领域的理论及实用化研究方面都还与国外先进水平有相当的差距。目前国产变频器大多还处在v/f控制水平，无速度传感器控制的产品远未满足实际应用要求。1.3变频器的分类与选择变频器除了可以按照上文所述的三种控制方式进行分类之外，一般还具有三种分类方法。它们依次是，按主回路变换环节分类，按电压调制方式分类和按直流环节的储能方式分类。1.3.1按变换环节分类按主回路变换环节分类，可以将变频器分为交-交变频器和交-直-交变频器前者把频率固定的交流电源，直接变换成频率连续可调的交流电源。其优点是没有中间环节，变