多目标跟踪的改进Camshift／卡尔曼滤波组合算法概要

1、4 多日标BIR的BtiSdtfv*尔受龙渣ta合決 a Ma|ltMb9! ItfVaeWIIAAaVVac 孑厲4 C 11包011410-亡 MfeAvsBMiaM-4aM. enmy * I 噌Jf 紐寿勺 * l MJtft a I OMAT 譽 F 艸槁科曰1|：iIH51*L *411 UlKfif .!徂“ JLU 站 J 亡 * V. Ii| i. r -, i 1* 扫 H . r, h! h H hliv n R 414 #11 i i 4 oti-署Hmii酥 ii fl A TMn II li X-幻虜*用卜科41 *4LezMt W盘* i tUMK fr WR B

2、fl H 4JU员曲 A Cjft *： * U1)血用=! A,lH * 电!*+ v t -n .: Sit i i r V irKBSl* M Xii -*. 41 耐 iff1 Hi 治. h-琢蠹 t ir I1 - 水畫 f 輛 t l | | 1BKMV lh fl h . 117 I + Ik-teli.叶 特wfc frm 说 申* V4i Ml WH tdSMI i r + T rf 7 e !-e*V * 睪也r 耶 iVh ! il UtfeUiriK. VhM. Tlj常Ifh 出 B, R 11 If吕冃H亀骑-1 昨 IH” 叩4|1| Mtt K VAAF i

3、Si M 1 4信息0控制3 8卷标的运动状态信息及当前时刻的目标位置的观 ij 9 1 I值，对各目标作了运动状态估计.另外，在此过程中若个别日标由加 速度而引起目标瞬间丢欠，则成功率然而，基C msi算法的目标跟踪要求 a hf t目标具有特定的颜色若背景中存在较大面积的干扰颜色，者各目标 问颜色较为接近，就会影响跟或搜索窗口会通过 白适应地扩展来快速跟踪上 目标冈此，图7c到图7d两个目标分 离后，还能继续(保持对 各目标的跟踪, 高了跟踪的效果提踪效果.为此，何有效利刚各目标的多种特征信如息米 提高多目标跟踪成功率，是需进一步研究的内容.参考 文献(frn e Reee c 一一一 (

4、Fa 0 c rme19 W isn L. tcig si n t n b cu It g drc 1 xo Deet ai tmoi y a c muai iet n e o n ini o s tn o J.E E T a scin nP t r o al c n i et w IE rn at so atn Anl y s I f o e y i a d Ma hn tl g n e 2 0,2 8 : 7 7 0 ss n c iel el e c , 0 0 2 ( 7 4 8 . n 】Ba o k 2 k wsiA ,Jn s G A.Vie uv ia c rc ig u ig

5、 o e d o s rel n e t kn s l a n c lu r in a cn y r h .E C nee c u l a o , o re o j e c a s l o f n e bi t n o g a a g p J E r P ci 1 9 , (6 7 4 9.9 24 5: 9 7 8 9 】F sigM , o s C. a hf i ab u do t zt nJ. 3 ahn T mai Me ns i s o n pi ai t mi o I EEE Tr n a t s o te ay i n a hn ne l a s ci n Patr An ls

6、s a d M c ie I tli on n g n e 2 0,7 3 : 7 4 4 e c, 0 5 2 ( 4 7 . 1 】C e gY Me ns i , d ekn , n Is r gJ.EE 4 h n 乙 a hf mo ese g a dcut i 1 E t i en Tr n a to s n Patm a s ci n o t e Anay i a d l ss n M a hie n el n e c n I tli c , ge 19,78: 9 7 9 9 5 l( 7 0 9 .】Brdk R. mp trvso aet c ig fruei e- 5 a

7、si G Co ue iinfc a kn o s nap r r cpu sritr c Itl eh oo yJu a, 9 8 22: e ta ue ef eJ. ne c n Ig o r l 1 9 , (l n a T n 1 15. 7改进C msi/ ama a hfK l n滤波组合算法的多标踪t _ Fg7 Mutojc akn s g o bnda oi m b sd i. lbetrc igui m-ie l rh ae i t nc g t onm od fe Ca s itKa ma fle i d m h f/ l n tr i i 1候忐强，帏崇视觉踪技术综述

8、.自动化学报,6 J 1 2 0 ,3 ( 0 6 7 0 6 2 4 :6 3 1 . f 1 S a We Y C, a 7 h nC i T n TN, t 1 Re l i e . a t a meh n rc i gb a dt k n y a 43统计试 验结 果比较.为了进一步说明本文 提出算法的有效 性，在相同条什一卜采 a hf算法，改进Ca hf卡尔 C msi j t msi/ t曼滤波组合 算法 分别进 行了 3 0次两 球作相 向运0 c mbnn at l l r ga dme nsi . rce ig f o iigp rceft i n a hfAPo e dn

9、 so i ien t t el h EEE I tr to ICone e c t nenaina fr n eon Auomai c n s tcFa ea dGe tr e o nt nC . s a tsCA, A:E ECo ue ueR c g io Lo mi , i Al o US I E mp tr S ce y 2 0 6 9 6 4. o it , 0 4. 6 7 C ma ii R mehV M erE Rel i akn fn n 8 o ncu D, a s e a met c ig o o t r动的多目标跟踪实验，每次实验过程包括它f运 动J中的交错，重叠和分

10、离从表1统计结果可知力法I的跟踪成功率为 5 %方法U的跟踪成功率为3 9 . %,法I明显优丁方法I而且跟踪结果比较13 方3 I I ,稳定.表1 _种方法 多日标 踪的成功率 比较荫T b1 h CES a f betrc n o ai n a. T eS CS to tojc t k gcmpr o U r e mu i ai s wi t o s t t meh d h wo i d b t ui e si . rc eig ft E E r i o jc s g m a hfA Po edn s o e I E g es n n t h Co p t rS ce yCo f rn

11、eonCo m u e o it n ee c mpue sona dPatr trVii n t n e R c g io . o a tsCA, A:EE mp trS- e o nt nC L sAlmi , i o US I ECo ue o cey 2 0 it, 0 0.1 2 1 9. 4 4【】Co ncuD, erE M en si :A o utapo c o r 9 ma ii M e a hf t rb s p rahtwad fauesa ea ayi IEET a sci n nP t r ay etr p c lssJ.E rnat s atn An n o o

12、e l ss n ahn tlg n e 2 0,45: 0 6 9 i a dM cieI el e c , 0 2 2 ( 6 3 1 . n i【】N ur , lG R pal .mpoe betr k gwt 1 0 o a O D A i , ahe C I rvdoj ai i ctc n h Canhf ag rh AP o edn so eI E ne f n I rs i loi m . rce ig ft E E Itma o a t t h i Co frn e o o s c,S e c ,a dSg a P oe s gC n eec n Acu t s p e h n ini rcsi . i n P s aa y NJ U S :EEE, 0.7 ic twa , , A I 2 06 65 66.0 1 1 韩崇，朱 洪艳，段 战胜多源信息融 合【京：清华M】北人学版社,0 6 20.5结论（o cu in C n Is o本文针对多目 标跟踪中目标瞬问丢失，目标交错，重叠时