A机器人培训教程

1、1 培训手册介绍 22 系统安全与环 境 保 护 33 机器人综述 54 机器人示教 125 机器人启动 256 自动生产 277 编程与测试 328 输入输出信号 509 系统备份与冷 启 动 5210 文件管理 54第 一 章 培 训 手 册 介 绍? 本 手 册 主 要 介 绍 了 A B B 机 器 人 的 基 本 操 作 与 运 行? 为 了 理 解 本 手 册 内 容 , 不 要 求 具 有 任 何 机 器 人 现 场 操 作 经 验。? 本 手 册 共 分 为 十 章 ， 各 章 节 分 别 描 述 一 个 特 别 的 工 作 任 务 和实现的方法。? 各 章 节 之 间 有 一

2、 定 联 系 。 因 此 应 该 按 他 们 在 书 中 的 顺 序 阅 读。? 借 助 本 手 册 学 习 操 作 机 器 人 是 我 们 的 目 的 ， 但 是 仅 仅 阅 读 此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。? 本 手 册 依 照 机 器 人 标 准 的 安 装 编 写 ， 实 际 操 作 根 据 系 统 的 配置会有差异。? 本 手 册 仅 仅 描 述 实 现 通 常 的 工 作 作 业 的 某 一 种 方 法 ， 如 果 你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。? 其 他 的 方 法 和 更 详 细 的 信 息 请 阅 读 下 列 机 器 人 手 册 （ 英 语 版 ）

3、。 使 用 指 南 U s e r s G u i d e 与 产 品 手 册 P r o d u c t M a n u a l 。第 二 章 系 统 安 全 及 环 境 保 护系统安全：由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域2.1.1 以 下 的 安 全 守 则 必 须 遵 守 ：? 万 一 发 生 火 灾 ， 请 使 用 二 氧 化 碳 灭 火 器 。? 急 停 开 关 ( E - St op ) 不 允 许 被 短 接 。? 机 器 人 处 于 自 动 模

4、 式 时 ， 任 何 人 员 都 不 允 许 进 入 其 运 动所及的区域。? 在 任 何 情 况 下 ， 不 要 使 用 机 器 人 原 始 启 动 盘 ， 用 复 制 盘。? 机 器 人 停 机 时 ， 夹 具 上 不 应 置 物 ， 必 须 空 机 。? 机 器 人 在 发 生 意 外 或 运 行 不 正 常 等 情 况 下 ， 均 可 使 用 E - St op 键 ， 停 止 运 行 。? 因 为 机 器 人 在 自 动 状 态 下 ， 即 使 运 行 速 度 非 常 低 ， 其 动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作 时，必须将机器人置于手动模式。? 气 路 系 统 中 的

5、压 力 可 达 ， 任 何 相 关 检 修 都 要 切 断 气 源。? 在 手 动 模 式 下 调 试 机 器 人 ， 如 果 不 需 要 移 动 机 器 人 时 ， 必 须 及 时 释 放 使 能 器 ( E n ab l e D ev i ce) 。? 调 试 人 员 进 入 机 器 人 工 作 区 域 时 ， 必 须 随 身 携 带 示 教 器，以防他人误操作。? 在 得 到 停 电 通 知 时 ， 要 预 先 关 断 机 器 人 的 主 电 源 及 气 源。? 突 然 停 电 后 ， 要 赶 在 来 电 之 前 预 先 关 闭 机 器 人 的 主 电 源开关，并及时取下夹具上的工件。?

6、 维 修 人 员 必 须 保 管 好 机 器 人 钥 匙 ， 严 禁 非 授 权 人 员 在 手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程 序及参数。? 安 全 事 项 在 用 户 指 南 U ser s G u i d e 安 全 这 一 章 节中有详细说明。现场作业产生的废弃物处理：2.2.1现场服务产生的危险固体废弃物：废工业电池废电路板废润滑油废油脂粘油回丝或抹布废油桶损坏的零件包装材料222现场作业产生的废弃物处理方法：?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客 户修复后再使用。?废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司 回收再利用。?现场服务产生的废工业电池和废电路板

7、，由我公司现 场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购 买新电池时作为交换物。?废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布 等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。第三章机器人综述机器人系统:3.1.1机器人控制系统：S4生产的机器人S4 C生产的机器人S4 C p l u s生产的机器人1994-19961997-19992000年以后I R B 1 4 0 0I R B 2 4 0 0I R B 4 4 0 0I R B 6 4 0 0I R B 6 4 0 0 RI R B 6 4 0I R B 1 4 0工作范围较小，最大承载5kg , 常用于焊接与小范围搬运。工作范围较小，最

8、大承载16kg , 常用于焊接、涂刷、搬运与切割。工作范围较大，最大承载60 kg， 常用于搬运。工作范围较大，最大承载20 0 kg， 常用于搬运与点焊。I R B 6 40 0升级版，1999年开始生 产，2 0 0 0年后全面替代IRB6400 工作范围较大，最大承载16 0kg， 堆垛专用的四轴机器。工作范围很小，最大承载为5k g， 常用于焊接。I RB8 4 0工作范围很大，最大承载1 2 0 0 kg，搬运专用龙门架机器人。I R B 34 0最大承载为1 k g，分拣专用机器人3.1.3机器人型号：机器人常规型号：IRB1400IRB2400IRB4400I R B 6 4 0

9、 0? I R B指ABB标准机器人?第一位数（1,2,4, 6）指机器人大小?第二位数（4）指机器人属于S 4以后的系统。?无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适 用于任何机器人控制系统。OHB他山也 KIBUi.IHI b4L!UM-1 馳Vc4 U|e: i 4JJj VbirBLiLEiCjr L4J Hr“砂 I*悩|H| |XJUUOUIV册nCXXXXXKKKXRoll： E mJHiUhn-JFll T1*Xfl-XX-3DW的时KM kg3.1.4机器人铭牌与系统盘:机器人铭牌机器人系统盘标签ABB Rcbctics Products AB A SHKkn jkAfld

10、nnSvcdaiunnUM64 - 0 0 0 00System Key S4C 3 * LPrograni No 3 HAB2 39 o-1/o 3 Boot di sic 1 IPnpffli of 曲!) Wfitri鼻営怖Al ri.dili kmtvimI ttpP&Juffliv iniiR-l ilLpmii hel im di “hpu n* v- l*h -rd*vps.池巾*tyi & mi cilv tkbldrkn Lucirijht 9. Etst icteid to hr 血ed 讪 ift WEljUkl1 鼻!i Llll felr 3eHrdl nu -ab

11、isaiLed liiti血，ABB Robotics Products AB机器人组成:3.2.1 机械手(M an ipulator)Axis 3?机械手是由 六个转轴组 成的空间六 杆开链机 构，理论上 可达到运动 范围内空间 任何一点。?六个转轴均 有AC伺服3.2.2.1夕卜观：电机驱动，每个电机后均有编码器?每个转轴均带有一个齿轮合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。箱，机械手运动精度（综IOperator s panelDisk drive?机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使用?机械手带有平衡气缸或弹簧。?机械手带有串口测量板（SMB）,测量板带有六节可 充电的镍铬电池，起

12、保存数据作用。3.2.2 控制柜(Co n t r o I I e r )Teich pendantMams switchMai ns Switch :Teach Pendant:主电源开关示教器操作面板磁盘驱动器Operator s PanelDisk drive :322.1控制系统：Robot computer board :机器人计算机板，控制运动 与输入/输出通讯。Memory board :存贮板，增加额外的内存。Main computer board :主计算机板，含8 M 内存， 控制整个系统。Optional boards :选项板插槽。Communication board

13、s :通讯板，用于网络或现场总 线通讯。322.2驱动系统：DC link :将三相交流电转换为三相直 流电。Drive module :每个单元控制2 - 3根转轴的 转距。3.2.2.3电源系统：Tran sformer:进电变压器Supply unit :直流供电单元，整流输出电压及短路保护。322.4其他主要部件：Lithium batteries :锂电池，存贮备用电源。Panel unit ：系统安全面板单元，处理所 有影响安全与操作的信号。I/O units :输入/输出单元。系统软件(RobotWare):Robotware是ABB提供的机器人系列应用软件的总称，RobotWa

14、re 目前包括 BaseWare, BaseWareO p t i on, ProcessWare, DeskWare 与 FactoryWare五个系列。 we7 3.3.1 S4系统机器人：?每台机器人均配有一张IRB盘、三张系统盘和若干张参 数盘，其中IRB盘为每台机器人特有，其他盘片只要版 本相同可以通用。?根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软件选项盘3.3.2 S 4 C 系 统 机 器 人 ：? 每 台 机 器 人 均 配 有 一 张 K ey 盘 与 一 套 系 统 盘 ， K e y 盘 为 每台机器人特有，其他盘片只要版本相同均可以通用。? 根 据 机 器 人 工

15、 作 性 质 ， 每 台 机 器 人 可 以 另 外 增 加 应 用 软 件选项盘。3.3.3 S 4 C p l u s 系 统 机 器 人 ：? 每 台 机 器 人 均 配 有 一 张 系 统 光 盘 与 一 张 K e y 盘 或 一 组 密 码 ， K e y 盘 或 密 码 为 每 台 机 器 人 特 有 ， 系 统 光 盘 只 要 版 本相同可以通用。? 系 统 光 盘 中 包 含 机 器 人 冷 启 动 软 件 R o b I n s t a l l 与 网 络 通 讯 软 件 F T P 。3.3.4 R o b o t S t a d i o ：? R o b o t S t

16、 a d i o 是 A B B 公 司 自 行 开 发 的 机 器 人 模 拟 软 件 ， 能 在 P C 机 上 模 拟 几 乎 所 有 型 号 的 A B B 机 器 人 几 乎 所有的操作。? 通 过 对 C A D 图 纸 的 转 换 ， R o b o t S t a d i o 可 以 模 拟 机 器 人外围设备与夹具，能够用于配置机器人系统。? R o b o t S t a d i o 还 带 有 机 器 人 与 系 统 参 数 配 置 软 件C o n f i g E d i t 、 离 线 编 程 软 件 P r o g r a m M a k er 与 机 器 人 冷

17、启 动 软 件 R o b I n s t a l l 等 。? 部 分 ABB 机 器 人 随 机 配 备 R o b o t S t a d i o L i t e 。? R o b o t S t a d i o L i t e 安 装 后 ， 需 要 申 请 密 码 方 能 使 用 。? 对 P C 硬 件 配 置 的 更 改 ， 都 会 造 成 原 密 码 失 效 。第四章机器人示教机器人示教单元：963 4 E00520 -74 1 - & D P2巴操作面板Operator Panel示教器Teach Pendant操作面板功能：4.2.1马达上电按钮（带显示灯）:显示灯常亮，机

18、器人已上电，待命状态 显示灯闪烁（1Hz），机器人未上电。显示灯急促闪烁（4Hz），机器人未同步4.2.2机器人急停按钮：4.2.3操作模式选择器（带钥匙）:Display:显示屏。自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被锁定手动限速模式：250mm/s用于机器人编程测试。手动全速模式：只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下，避免使用这种运动模式。（选配项）424机器人运行时间计时器:显示机械手马达上电，刹车释放的总时间 为机器人维修与保养提供数据。示教器功能:displayJoystickH.iiicrgetK)stop butionEnablini；v一 deviceEmerge ncy

19、 stop butto n( E-Stop):急停开关。En abli ng device:使能器。Joystick:操纵杆。Slop key1 uncrion keyXVinJz keysI Mic.Menu kej s 11r4P17IncreiBcntal4561230厂一一 rI1-:色I G) PINuini/ric keyhuijnDelete一 EulerLfcr defined keysiguiion keys4.3.1 窗 口键：(Win dow keys)Jogg ing -操纵窗口手动状态下，用来操纵机器人。显示屏 上显示机器人相对位置及当前座标系。Program-编程窗

20、口手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。I n put/Outputs -输入 / 输出窗 口to显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。4.3.2 导航键：(Navigati on keys)List-切换键将光标在窗口的几个部分间切换（通常由双实线分隔）Next Page-向下翻页键 将光标向下快速移动。Previous Page-向上翻页键 将光标向上快速移动。Up arrows-光标上移键将光标向上单步移动。Dow n arrows-光标下移键将光标向下单步移动。Left arrows-光标左移键将光标

21、向左单步移动。Right arrows-光标右移键将光标向左单步移动。4.3.3 运动控制键：（Moti on keys）M o t i o n Un it -运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置（外轴）之间的 切换。Moti on Type 1 -运动模式切换键1 直线运动与姿态运动切换键。?直线运动是指机器人TCP沿座标 系X、丫、Z轴方向作直线运动。?姿态运动是指机器人TCP在座标 系中X、丫、Z轴数值不变，只沿 着X、丫、Z轴旋转，改变姿态。Moti on Type 2 -运动模式切换键2单轴运动选择键。?第一组：1、2、3轴? 第二组：4、5、6轴I n

22、 creme ntal -点动操纵键启动或关闭点动操纵功能，从而控制机 器人手动运行时速度。4.3.4 其他键：(Other keys)Stop -停止键停止机器人程序运行。Con trast -光亮键调节显示器对比度。Menu Keys-菜单键显示下拉式菜单（热键），共有五个菜单 键，显示包含各种命令的菜单。Fun c t i on keys-功能键直接选择功能（热键），共有五个功能 键，直接选择各种命令。Delete-删除键删除显示屏所选数据，机器人操作时， 所要删除任何数据、文件、目录等，都 用此键。E n ter-回车键进入光标所示数据。4.3.5 自定义键：(Programmable

23、 keys)P1P 1 - P5这五个自定义键的功能 可由程序员自定义，每个键可 以控制一个模拟输入信号或一 个输出信号以及其端口。手动操作机器人：4.4.1操纵窗口切换：将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。切换至操纵窗口。4.4.2运动控制键：4.4.2.1运动单元切换键：卜uti4.422运动模式Exter nal Un it -外轴运动单元 Robot-机器人?光标指向机器人，操纵杆操纵机器人 本体运动。?光标指向外轴，操纵杆操纵外轴， 一台机器人最多可控制六个外轴。切换键：Rvurien L:it ionLin ear-直线运动?机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。?

24、选择不同坐标系，机器人移动 方向将改变。Reorie ntati on -姿态运动?机器人TCP位置不变，机器人 工具沿座标轴转动，改变姿态。Axes-单轴运动A x e s 1 ,2,3-第Axes4,5,6 -第四、五、六轴4.4.3座标系设定：World coordinate-iTool coardirratosTool Centie Poinl TCP)Object coordinaioa4.4.3.1座标系种类：? World coord in ates? Base coord in ates? Tool coord in ates? Work object coord in ate

25、s443.2座标系选择：大地座标系基础座标系工具座标系 工件座标系CocrdiWcbj Tool itoolQ,.WobJ iwobj0.0,70710+00000 * 0000-0,7071Q QQ Q* H- -H12 3 4JoyfftiGlt Lock i Non* Incratneu tai i No 口World进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选 项Coord，此时显示器下端功能键上将显示World、Base、Tool、W o b j 四种选项，按相 应功能键选择座标系。4.4.3.3工具选择： j1t-mli書iwkij &_rita 14*和3 ,MI-k鼻AmI !&

26、 dlata*WftjtWb Ji!p刊F 5口W 1* n 匚M*!W进入操纵窗口后，使用光标移 动键将光标移至选项Tool， 按回车键，此时显示器显示机 器人系统内工具清单，使用光 标移动键将光标移至相应的工 具，通过功能键0K选择。使用光标移动键将光标移至选 项Wobj，按回车键，显示器 显示工件座标系清单，将光标 移至相应的工件座标系，通过 功能键0K选择。只有机器人 座标系Coord选择Wobj 时，此项选择才起作用。444操纵杆锁定选择：进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Joystick lock，此时显示器下端功能键上将显示None与三 种箭头共四种选项，按相应功能键选

27、择锁定机器人操 纵杆前后、左右与旋转。4.4.5点动速度选择:ll?U LdoCE.T0,7071Joystiuklscki None23 1Incrnantli No 口*Z *MaSmall MediumbargeUoer使用光标移动键将光标移至选项In creme ntal ,显示器下 端功能键上显示 None、Small、Medium、Large与 User四种 选项，按相应功能键选择相应速度。用点动操纵键可 以快速控制点动速度打开或关闭。当机器人处于点动状态时，每动-下摇杆，机器人移动一步，摇杆倾斜超过1秒钟后，机器人以每秒1 0步的速度连续移 动，直到摇杆复位。? No(Norma

28、l)正常状态，连续移动。? Small小，每单元移动0.05mm或度。? Medium中，每单元移动1mm或度。? Large大，每单元移动5mm或度。? User用户自定义点动速度。446机器人当前位置显示：SpecialJoggingRobotpos :Unit ：RobotX：1234,5Motion:Linearyi-244.9z :12 Bg0-7071Coord：Base Q2:0 0000Tool :tool 00.0000Wobj :wobj 0仆Q4s-0.7071Joysticklock: NoneX2 yIncrementali No *9 *WorldBaseToolW

29、obj进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robot p o s会显示 机器人当前位置。?当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示 屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q 1、Q 2、Q 3、Q 4。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系的不同选择，数值会发生变化。 ?当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差447使能器：?自动模式下使能器无效。4.4.8?手动模式下使能器有三个位置。Enabling device?起始?最终“0”“1 ”“0”机器人机器人机器人电机不上电机能上电机不上到起始状态才能再次使直线运动：运动方式设置：4.4.8.1操纵机器人沿Ba

30、se座标系的方向移动：448.2操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：448.3操纵机器人沿 Wobj座标系的方向移动：4.4.8.4操纵机器人沿 World座标系的方向移动：运动方式设置： -I机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点（TCP） 旋转。4410单轴运动：Axes I,QuQuAxes 4.5,65+4411外轴运动：运动方式设置：Unit:=1:23,3Motion:Ajcerr2 i37.5DegDagCoordi-Bao 04Tool:=toolO+1+BiNobj：wob j 0+*+Joystickloek t lione12 3Incrementalt No * *

31、 3Trackm Mnip3Axes 1.2, 3进入操纵窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此时 显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功 能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过5个外 轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。一般情 况下，外轴采用单轴运动方式。第五章机器人启动机器人开机（合上电源）：A 合上电源前，必须仔细检查，确认无人处于机器人周 围的防护区内。合上主电源开关初始状态：Welcome To 1RB 6400-(X)00Base Ware OS 3jli鼻皐ABB Robotics Products AB(c) Copyright 1993521热启动：?机器人系统自

32、动检查机器人硬件，当检查完成并且没 有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。?在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。?正常启动后，通常保持上次电源关闭时相同的状态。o程序指针位置保持不变。o全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参 数中所指定的值。o正常情况下，开机后程序可以立刻运行。?机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程 路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。?运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。?机器人将继续对中断作出反应。?机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动?弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执 行到更改焊接数据的指令时，新数据将在接缝

33、上过早 被激活。522热启动限制：?全部文件和串行通道都被关闭（可由用户程序控制）。?全部模拟输出都被置为0 ,软伺服设定置被置为缺省 值（可由用户程序控制）。?焊缝跟踪不能被重置。?不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。?如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生 断电，程序路径不能被重置。?如果在中央处理器（CPU）非常忙的时候发生断电，有 可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在 这种情况下机器人系统将显示故障信息。5.2.3热启动故障：?机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果 发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报 告，并在机器人的事件记录中进行记录。?并不是所

34、有故障信息都会使机器人无法运行，但任何 故障信息都表示机器人系统存在问题，会影响正常使 用或丧失部分功能。?欲了解详细信息，请参阅相关机器人手册。第六章自动生产启动程序：6.1.1将机器人操作模式选择器置于自动生产模式6.1.2按功能键OK进入生产窗口RM iViewWindow tidepTQdCTlCI； I：jfCRoutine: main :Rt4xi| iclocih: L uptj&dPiograni jointerPrgniiH listSpe&a；=Rlliuil ng rnade: 75 口*Cont inuou& 口 2(39.- =27lin丄Program nameRu

35、uiinc numc Pn)j2iiim statusAdj listed vclucilRunning iihnlcMoveL pl. vSOQ, z2v, to≪ 渗 MoveL p2v500fz20 tool!；Movelj p3 j, T5 00r z2 0, too 11 ；Set d口1 ；/ Ket do2；t ai lFWP6.1.2.1 窗 口标题(Win dow title):显示屏显示当前处在生产窗口，其内容不会变 化， “ Producti on Info ” 。6.1.2.2 机器人速率(Robot velocity):显示屏显示机器人当前运行速度速率标的，其内

36、 容不会变化，“ Speed: = ” 。6.1.2.3 程序运行指针(Program poin ter):?程序运行指针(简称P P)至关重要，它指示出 旦启动程序，程序将从哪里起执行。?如果程序需要重新初始化，必须将程序运行指 针移至主程序第一行。在当前窗口 -菜单键 Edit - 2 Startfrom Beg inning - O K 确认6.124 程序清单(Program list):显示屏显示机器人当前运行的程序清单，可读出 即将运行的指令。6.125 程序名称(Program n a m e):显示屏显示机器人当前运行的程序名称。6.1.2.6 运行模式(Running mod

37、e):显示屏显示机器人当前运行模式。如果需要更 改，利用导航键中的L i st键切换到窗口的上半 部，再将光标移至运行模式，此时在功能键上出现 “ Continu ous ” 与 “ Cycle ” 选项，选择相应运行模式。? Con ti nu ous连续运行模式，当机器人执行完 主程序最后一行后，自动再从第 一行开始执行。? Cycle单循环运行模式，当机器人执行完主程序最后一行，自动停止。6.127 程序运行状态(Program status):显示屏显示机器人当前运行状态。? Stopped机器人待命状态。? Running机器人正在运行程序。6.1.2.8 运行速率调整(Adjust

38、ed velocity):FileEditV i evr CpocialFrngrrim Speedi- Riuiiij.ng75% CoilL illUfJ Jii Mc-vL * Mjc-veL k MoveL McveL *r vaocJ vSDQ.,vlOO,f ins j ine d t irii- f in?tool0； 七口口Id； tcolO; toolD:亠J-%10朋显示屏显示机器人当前运行速率，以百分比表 示。机器人运行速度为程序定义的速度乘以相应 的运行速率。如果需要更改，利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，再将光标移至运 行速率，此时功能键上出现“ -% ”、

39、“ + % ”、“ 2 5 % ”与“ 10 0% ”四个选项，通过功能键更改机器人运动速率，选择范围为1 % - 1 0 0 %。? - %降低机器人运行速率。5 %以下，每次降低1 % ；5 %以上，每次降低5 %。? + %增加机器人运行速率。5 %以下，每次增加1 % ；5 %以上，每次增加5 %。? 2 5 %运行速率直接切换至2 5 %。? 10 0%6.1.3程序运行：运行速率直接切换至100%。KSe-vc TbhILPt|hJ11励7EI RlilPai -Cn钉血nEvwnT Taqnvsaita Innkutine ： main *-Pn JKIDJ1；UK-Rttuti

40、dtiiirtc.hk-RimiiiKiiMfci.1!niMowL Mr 活:匕岀” toolbkr.- r2,:忙：，:宜L;、：，11 j. :：Bet deliPmjRtii I曲一 竺 巴在生产窗口，功能键上显示RtiKi“ F W D ” 与机器人。“ B W D ”三种选项。按相应功能键启动? Start连续执行程序。? F W D单步正向执行程序。? B W D单步逆向执行程序。aStart6.1.4停止程序运行：按下停止键即停止 程序的运行。注意：正常 情况下 应该用 这种方法停止机器 人程序的运行，不 要靠其他方式强行终止运行无论何时何种故障，一旦发生，机器人系统会立即弹

41、出故障信息窗口。每个故障信息都带有故障代码，并提供简单故障原因，按下功能键O K，清除故障信息；按下功能键Check，还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议Error code nu mber故障代码。Category of error故障类别。Reas on for error故障发生的原因。Message log记录故障发生的时间及简单的原因。紧急制动及紧急制动的复位：息，复位急停键并重新按下关机：当急停键有效后，电机电源被 迅速切断而停止程序运行。排除引起急停的因素后，在示 教器上按0K键确认故障信MOTORS ON 即可恢复系统。A 机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的 工

42、件可能因此而掉下来。?首先停止程序的运行。?然后旋转主电源开关由1-0，切断3 8 0 V电力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命第七章编程与测试程序储存器(Program memory )的组成：?应用程序(Program )? 系 统模块(System modules )机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行 程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有 例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。Prvgra/fj itte/n PraFiiiNj infuin nimitiic Pccyuiin JjIaMain I RoutinesI，OUUfl,

43、IJatA|rRcaitirKs rv_1Q乜収m tnoJu c7.1.1应用程序(Program )的组成：? 主模块(Ma in module )o 主程序(Ma in routi ne )o 程 序数据(Program data )o 例行程序(Routines )? 程序模块(Program modules )o 程 序数据(Program data )o 例行程序(Routines )7.1.2 系统模块(System modules )的组成：? 系 统数据(System data )? 例行程序(Routines )所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块 与BASE模

44、块，根据机器人应用不同，有些机器人会 配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成 的系统模块进行修改。编程窗口：FileEditViewIPLLIPL2Program InstrWELDPIPE/mainM+C*l1 / 0IInit data1 MoveLcounteri=0；2 MoveJ1 Go to start poaitioii3 MoveCMoveL ps tart,v500,FIWE f grip;4 ProcCallWaitUntil dil=l;5 Set!Start6 ResetSet starteignal;7 t =open gripper；8 IncrMoveJ

45、*z v500,zlO.gripper;9 Mor +CopyOptArg. (ModPos) *Tst7.2.1 菜单键 File :1Open打开一个现有文件。（程序.prg或模块.mod）2New新建一个程序。3Save program存储更改后的现有程序。4Save program as 存储一个新程序。5Print 打印程序，现已经不使用。6Prefere nces 定义用户化指令集。7Check program检验程序，光标会提示错误。8Close在程序储存器中关闭程序。9Save module存储更改后的现有模块。（只在Module窗口中存在）0Save module as 存储

46、一个新模块。（只在Module窗口中存在）7.2.2 菜单键 Edit :1Cut剪切，可能会丢失指令或数据。2Copy复希9。3Paste粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置04 Go to Top5 Go to Bottom6 Mark7 Change Selected8 Show value9 Modpos0 Search 将光标移至顶端 将光标移至底端 定义一块，涂黑 修改指令中数据 移至相应位置按 输入数据，可直 应数据按回车键 修改机器人位置 寻找指令，程序部分。，可直接将光标 回车键。接将光标移至相。，功能键上有。 复杂时很有用。7.2.3 菜单键 IPL1 与 IPL2

47、 :IPL1与IPL2为指令目录。其中 IPL2 有 Most commt1、Most com m t 2、Most c o m m t 3为用户化定义指令目录，可在菜单键File 中 Prefere nee 定义。7.2.4功能键：Copy、Paste、Modpos 在菜单键Edit中可以找到。Test为编程窗口与测试窗口切换键。7.3.1基本运动指令：7yp* ct ptth L 1iE -Joint -circuLaxicd inspeed Mt4 vjOC 匚Zoneid in th# s&n#- LCiwTool (ICP)Mmel pl.r I IvHMK zlO, toollDw

48、EtitiaXioEl paox tion* *=Lti LastkuctL.-in pccitien dtn p丄目标位置(robtarget )Mo v e L :线性运动L in earMo v e J :关节轴运动J oi n tMo v e C :圆周运动C ir c u l a rv 1 0 0 = 1 :运行速度mm/s 。(speeddata )z10：转 弯 区 尺 寸 mm。( zonedata )t o o l 1 ：工 具 中 心 点 T C P 。 ( tooldata )7.3.1.1 速 度 选 择 ： mm/s? 将 光 标 移 至 速 度 数 据 处 ， 按

49、回 车 键 ， 进 入 选 择 窗 口，选择所需速度。? 机 器 人 运 行 速 度 属 于 数 据 类 型 s p e e d d a t a 。? 常 用 运 行 速 度 在 B a s e 模 块 中 已 经 定 义 。? 特 殊 速 度 可 自 行 定 义 。? v m a x 速 度 为 v 5 0 0 0 ， B a s e 模 块 中 定 义 最 大 速 度 为 v 7 0 0 0 ， 最 大 速 度 机 器 人 未 必 能 达 到 。7.3.1.2 转 弯 区 尺 寸 选 择 ： mm? 将 光 标 移 至 转 弯 区 尺 寸 数 据 处 ， 按 回 车 键 ， 进 入 选择窗口，选择所需转弯区尺寸。? 机 器 人 转 弯 区 尺 寸 属 于 数 据 类 型 z o n e d a t a 。? 常 用 转 弯 区 尺 寸 在 B a s e 模 块 中 已 经 定 义 。? 特 殊 转 弯 区 尺 寸 可 自 行 定 义 。? f i n e 指 机 器 人 T C P 达 到 目 标 点 ， 并 在