PLC移动机器人运动控制优势论文

1、摘要可编程逻辑控制器， 简称为，是以计算机技术为基础的新 型工业控制装置。移动机器人是包括计算机、自动化、机电一体化、通信、材料等 多学科综合的一个平台。最早主要是应用在工业机器人上，用于汽车焊接、喷涂等。随着智能移动机器人包括像家庭服务机器人、 深海和太空探测机 器人等的广泛推广，技术也发挥了巨大的作用。原因在于在移动机器人的运动控制方面具有运行简单、 性价比高 等诸多优点。 关键词 移动机器人运动控制一、的主要优点 1 灵活通用。是通过存储在存储器中的程序实现控制功能的， 如果控制功能需 要改变的话，只需要修改程序以及改动极少量的接线即可。2 可靠性高、抗干扰性强。采用的是微电子技术， 大

2、量的开关动作是由于无触点的半导体电 路来完成，因此不会出现继电器控制系统中的接线老化、脱焊、触点 电弧等现象。如洗衣机。3编程简单、使用方便。用微机实现控制，使用的是汇编语言，难于掌握，要求使用者具 有一定水平的计算机硬件和软件知识。4 接线简单，功能强，体积小、重量轻、易于实现机电一体化。而采用面向控制过程、面向问题的自然语言编程，容易掌握。二、在移动机器人上的应用采用技术的移动机器人的结构框图源 于继电控制装置，其初衷就是替代继电器，并增强其相应功能。所以，它的特长就是处理逻辑量。使用它，能够方便地对离散生产过程的顺序进行控制。面就分别介绍这五大功能在移动机器人上的应用 1 顺序控制开关量

3、控制。它的目的就是， 根据有关开关量的当前与历史的输入状况， 产生 所要求的开关量输出，以使系统能按一定顺序工作。学会用去实现这个控制就得学会编写实现这个控制的程序。而这个控制程序设计方法基本上有两类一是用逻辑处理方法， 用 组合或时序逻辑综合， 进行输入、输出变换；另一是用工程方法设计， 按不同要求输出控制命令。工程设计可使用分散、集中或混合的算法实现控制。集中原则发布命令原则其控制命令是由集中控制器发出。这集中控制器就是程序产生的顺序输出的命令。因此可以用在采用步进电机控制的移动机器人上。分散原则反馈控制原则其控制命令是由分散信号提供。如果把控制输出比喻为发命令， 分散控制发出命令的内容及

4、时刻， 则是由分散动作完成反馈信号决定。分散控制的优点是，有反馈，若收不到反馈信号，后续的命令不 会出现，可使所控制的系统能安全、可靠地工作。因此可以用在由伺服电机控制的移动机器人上。2过程控制模拟量控制。般讲，过程控制要用到模拟量。模拟量一般是指连续变化的量，如电流、电压、温度、压力等物 理量。而这个模拟量要能被处理，必须离散化、数字化。处理后，还要锁存并转换为模拟输出。为此，要配置模块，使模拟量离散化、数字化；及模块，使数字 量锁存并模拟化。进行过程控制的目的是根据有关模拟量的输入状况， 产生所要求 的模拟量输出，以使系统能要求工作。过程控制的类型很多。主要有两类闭环，开环。闭环控制传感器

5、监测调节量，并传送给模块。后者使其离散化、数字化。程序再参考要求值，对其进行处理，进而经模块、执行器作用到 被控对象上。对于移动机器人主要是控制关节角度和电机的运行速度。关节角度是模拟量， 电机如采用伺服电机就必须采用闭环控制方 式。开环控制传感器监测扰动量， 程序依扰动量与调节量间的关系产 生控制量，进而再通过摸出模块、执行器作用到被控对象上。其目的是在干扰量作用于系统的同时， 这个控制量也作用于该系统，以克服干扰对系统的不利影响。在移动机器人上一般也可以采用开环控制， 此时电机基本采用步 进电机。在生产中， 有时要求若干变量间保持一定的比例关系， 比如两个 电机对机器人本体的转角控制。比值

6、控制有开环、闭环及多变量比值等。过程控制用中还有均匀控制。目的是保证左右两轮的速度得以平衡，以达到直线运动的目的。3 运动控制脉冲量控制。主要指对工作对象的位置、速度及加速度所作的控制。可以是单坐标即控制对象作直线运动； 也可是多坐标的， 控制对 象的平面、立体，以至于角度变换等运动。有时，还可控制多个对象，而这些对象间的运动可能还要有协调。利用该特点运动控制可用闭环，也可用开环。因此可以在机器人进行开环步进电机、 闭环伺服电机的运动控制。4 信息控制。也称数据处理，是指数据采集、存储、检索、变换、传输及数表 处理等。随着技术的发展， 不仅可用作系统的工作控制， 还可用作系统的 信息控制。对机

7、器人的各种内部参数角度、速度、位移等、外部参数定位进在移动机器人上，可以进行对它的信息控制。行采集、处理、记录。并在数据显示屏上实时显示。同时，当计算机与其通讯时，还可将其传送给计算机，再由计算 机作进一步处理、存储、报表打印及显示。5 远程控制。是指对系统的远程部分的行为及其效果实施检测与控制。有多种通讯接口，有很强的联网、通讯能力，并不断有新的联网 的模块与结构推出。所以，远程控制是很方便的。与智能传感器、智能执行装置如变频器，也可联成设备网。也可通讯，交换数据，相互操作。可联接成远程控制系统， 系统范围面可大到几十、 几百公里或更 大。这种远程控制，既提高了控制能力，又简化了硬件接线及维护。可与计算机通讯，加进信息网。利用计算机具有强大的信息处理及信息显示功能， 可实