ABB机器人固定信号说明

1、MotorOn 机器人电机上电。? MotorOff 机器人电机下电。当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信号为1，机器人将无法使电机上电。?Start运行机器人程序。从程序指针当前位置运行机器人程序。? StartMain 重新运行机器人程序。 从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。?Stop停止运行机器人程序当此输入信号值为 1，机器人将无法运行机器人程序。?StopCycle停止运行机器人程序循环。1，机器人将当程序运行完主程序最后一行后机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为 无法再次运行机器人程序。?SysReset-热启动机

2、器人。? AckErrDialog 确认示教器错误信息。? Interrupt- 中断。在系统输入Argument项，直接填入服务例行程序名称，例如：routinel。无论程序指针处在什么位置，机器人直接运行相应得服务例行程序，运行完成后，程序指针自动回到原位置， 如果机器人正在运行，此功能无效。?LoadStart载入程序并运行。在系统输入 Argument 项，填入所载入程序路径与名称，例如： flp1 ： ABB.prg 。如果机器人 正在运行，此功能无效。?ResetEstop 机器人急停复位。?ResetError 复位机器人系统输出 Error。? SyncExtAx 同步机器人外

3、轴。在系统输入 Argument 项，填入相应外轴名称，例如： orbit 1 ，对于 S4 系统机器人此信号为 必须的。?MotO nStart 机器人上电并运行。机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序。?StopI nstr 当前指令后，停止运行。完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信号值为 1 ，机器人将无法运行机器人程 序。?QuickStop 快速停止运行。1 ，机器人将无法运行机器人程序。1 ，机器人将无法运行机器人程序。快速停止运行机器人程序，当此输入信号值为? StiffStop 强行停止运行。 强行停止运行机器人程序，当此输入信号值为系统输出功能? M

4、otorOn 机器人电机上电 如果机器人未同步，此信号将闪烁。? MotorOff 机器人电机下电如果机器人安全链打开，此信号将闪烁。? CycleOn 机器人程序正在运行，包括预制程序 机器人程序正在运行，包括预制程序。? EmStop急停 机器人处于急停状态，拔出急停按钮，重新复位急停后，信号才复位。? Auto On 机器人处在自动模式。? Run chOk 机器人安全链闭合。? TCPSpeed机器人运行数度。此系统输出必须连接至一个模拟量输出信号，其逻辑量为2，代表机器人当前速度为2000mm/s。? Error 机器人故障。由于机器人故障，造成正在运行的机器人停止，如果故障发生时，

5、 机器人没有被运行， 此信 号将没有输出。? MotOnState 机器人电机上电。 信号稳定，不会闪烁。? MotOffState 机器人电机下电。 信号稳定，不会闪烁。? PFError 电源故障。热启动后， 机器人程序无法立即再运行， 一般情况下，程序将被重置， 从主程序第一行开始 运行，这种情况下，此信号将被输出。? MotSupTrigg 机器人运行监控被触发。?MotSupOn 机器人运行监控被触发。?RegDistErr 机器人无法运行。去除 ABB 机器人用户密码，把 进入到已 IN* 开头的文件里面机器人运行位置超出工作范围， 并且已经启动过一次， 机器人无法再次运行， 这种状态下， 此信号被输出。CF 卡 USER 盘里，