电动微耕机[学术参考]

1、本科生毕业论文（设计） 题 目: 电动微耕机田间作业性能研究 姓 名: 刘清辉 学 院: 工学院 专 业: 机械设计制造及其自动化 班 级: 113 学 号: 33111312 指导教师: 高辉松 职称: 讲师 2015年 5月 8 日南京农业大学教务处制教-学 目 录摘要1关键词1Abstract1Key words1引言11电动微耕机介绍11.1电动微耕机在国内外的发展历史11.2电动微耕机在国内外的应用现状及前景 22电动微耕机整机装配研究22.1电动微耕机工作原理及主要组成部件22.2电动微耕机整机参数选择及计算32.2.1电动微耕机整机主要技术参数32.2.2电动微耕机蓄电池充电电流

2、计算52.2.3电动微耕机蓄电池充电效率计算52.2.4电机的选择及确定52.2.5电动微耕机传动方式确定及传动比计算6 2.3电动微耕机轴承校核62.4电动微耕机螺栓强度校核83 电动微耕机充电实验83.1电动微耕机充电实验方案选择及确定83.1.1几种实验方案的列举及分析83.1.2最终方案的确定93.2 电动微耕机充电实验采集的数据图像93.3 电动微耕机充电实验数据分析124 电动微耕机整机作业实验124.1电动微耕机整机作业实验方案选择及确定124.1.1几种实验方案的列举及分析124.1.2最终方案的确定134.2电动微耕机整机作业实验数据采集134.2.1电动微耕机犁耕实验数据1

3、34.2.2电动微耕机旋耕实验数据164.3电动微耕机整机作业实验数据分析194.4电动微耕机运行的可行性和效益分析205 结束语20致谢20参考文献20附录Y图2-1电动微耕机整机结构2图2-2电动微耕机装配完成实体图3图2-3 电动微耕机机传动示意图6图3-1电动微耕机充电实验方案图一8图3-2电动微耕机充电实验方案图二9图3-3太阳能控制器输出电压曲线图10图3-4蓄电池输入电压曲线图11图3-5太阳光照强度曲线图12图4-1电动微耕机整机作业方案图一13图4-2电动微耕机整机作业方案图二13图4-3电动微耕机犁耕耕地实验图14图4-4电动微耕机犁耕时蓄电池组输出电压曲线图15图4-5电

4、动微耕机犁耕时电流控制器输入电压曲线图16图4-6电动微耕机旋耕耕地实验图16图4-7电动微耕机旋耕时蓄电池组输出电压曲线图17图4-8电动微耕机旋耕时电流控制器输入电压曲线图18图4-9电动微耕机犁耕和旋耕时蓄电池输出电压比较曲线图19图4-10电动微耕机犁耕和旋耕时电流控制器输入电压比较曲线图19表2-1电动微耕机整机主要技术参数 3表2-2整机主要工作部件技术参数4表2-3太阳能控制器技术参数4表3-1太阳能控制器输出电压9表3-2 蓄电池组输入电压 10表3-3实验时太阳光照强度11表4-1 电动微耕机犁耕时蓄电池组输出电压14表4-2电动微耕机犁耕时电流控制器输入电压15表4-3电动

5、微耕机旋耕时蓄电池组输出电压16表4-4电动微耕机旋耕时电流控制器输入电压17教-学 电动微耕机田间作业性能研究 机械设计制造及其自动化专业学生 刘清辉 指导教师 高辉松摘要：本文针对本次研究的课题，首先对电动微耕机做了系统的介绍，包括电动微耕机在国内外的发展历史、现状、以及应用前景，同时介绍了电动微耕机有别与传统以汽油或柴油为基础的微耕机的优点；其次，本文给出了电动微耕机的整体结构组成和结构简图，着重于对电动微耕机的整机装配进行了分析并计算了其传动比。最后进行了电动微耕机的充电实验和整机作业实验并阐述了本次实验的目的、意义、实验内容、方式和要求。实验是要对电动微耕机的充放电进行数据采集和分析

6、并由此得出结论，指出其田间作业的效益和特性。关键词：电动微耕机；田间作业 ；充放电；传动比；整机装配 Electric micro tillage machine field performance study Mechanical design manufacturing and automation major students Liu Qinghui Instructor Gao HuisongAbstract： Based on the study of the subject， first of all do to electric micro tillage machine sys

7、tem is introduced，including electric micro tillage machine at home and abroad， the development history，present situation and application prospect， at the same time， this paper introduces the electric micro tillage machine are different from traditional gasoline or diesel based micro tillage machine

8、advantages； Secondly，this paper gives the electric micro tillage machine overall structure of the composition and structure diagram， focuses on the electric transmission system of micro tillage machine is analyzed and calculated the transmission ratio. Finally elaborated the purpose of this experime

9、nt，the significance， contents， methods and requirements. Experiment is to charge and discharge of electric micro tillage machine data collection and analysis and concluded that its operation efficiency and the characteristics of the field. Key words: Electric micro tillage machine； field operation；

10、Charge and discharge； Transmission ratio； The whole machine assembly引言：微型耕耘机一般是指的发动机功率在7.5 kW及其以下的直接驱动工作部件的农用机械。一般的说，微耕机与手扶拖拉机之间是有一定的差异的，二者的概念不能混为一谈。参考（GB10395.10-2006）农林拖拉机和机械安全技术要求第10 部分:把微耕机命名为手扶(步行操纵)耕耘机 walk-behind ( Pedestrian-controlled) powered rotary tiller, 把微耕机定义为具有驱动部件和传动部件的机构, 一般是用于碎土松地

11、作业的耕作机械1。从结构上来说，如果安装相应的配套机具则可以进行旋耕、 犁耕、播种、开沟、覆土等多种作业。由于我国地大物博，地形较多样化,因此推广微耕机以在我国实行农业机械化和农业作物量产化是非常有效的手段之一。同时传统的以汽油或柴油为能源的微型农用机械易对设农业设施的环境造成污染和破坏，所以开发以可再生能源为基础的电动微耕机是很有必要的。1 电动微耕机介绍1.1.电动微耕机在国内外的发展历史微耕机是意大利 benassi公司于1988年研发制造的新型的小型农业机械，其特点是质量轻、体积小、结构简单2。1997年被引入中国，在许多地方进行改良试制，以适应中国的作业环境。目前，在微耕机上的主要研

12、究方向是环境的改善、材料的研究、环境保护等方面。随着人们越来越频繁的使用化石燃料，产生大量的CO，和PM等有害物质排向大气层，这样做不仅会造成严重的温室效应，同时也会加剧空气污染，降低空气质量3。试验表明运用可再生能源替代化石燃料会有效减少空气污染，于此动力与能源的研究显得尤其重要。现在国外大都开始致力于以可再生能源为基础的对混合动力的研究，同时预示着微耕机也将迎来其新能源的时代。我国微耕机的研发始于1997年。在此时期，主要做的是仿照国外的微耕机产品进行自主研发，但由于工业水平仍然和国外具有明显的差距因此齿轮箱和刀具部分存在的问题比较多4。此时的微耕机的机型和质量基本都开始稳定。同时为了应对

13、于国外对于新动力和新能源的研究，我国也开始逐渐的向这方面发展，而电力驱动则是其中比较可行的方案之一。1.2.电动微耕机的应用现状及前景目前，多功能化的微耕机在国内越来越受欢迎。人们不断的为微耕机增加一些新的工作部件和新功用，以使微耕机适应更加复杂和特殊的作业环境。同时在提高其使用率时，低噪声、排放少、采用新能源的电动微耕机将更多更有效地被应用于农业生产。微耕机的操作也将更加简单使用，能在最短时间内让大多数人上手。而随着棚室技术在国内的推广，温室大棚技术将会越来越普及5。同时随着设施农业的快速发展，对棚室农业机械化的要求也越来越高6。然而与设施农业的快速发展的趋势相比较，其机械化的水平仍在一个较

14、低的水平。并且由于大多数的设施农业的空间狭小，大型作业农用机械无法在这样的环境中正常作业，而且以汽油和柴油为动力的传统微耕机又会对设施农业的环境造成一定的污染和损害7。在这样的情况下，人们对电动微耕机的研发将成为一种市场需求。2电动微耕机整机装配研究2.1 电动微耕机工作原理及主要组成部件微耕机主要由工作部件、机架、动力系统和传动装置组成8。本次实验主要采用华源凯马KDT910K型微耕机的配件，包括扶手架、扶手座、bldc无刷直流电机、 前后支架、变速器、行走箱、齿轮、传动轴、法兰盘、凯丽电流控制器、100Ah/60V蓄电池组、400-8型轮胎、犁刀。微耕机结构简图如图2-1所示。1 扶手架；

15、2 扶手座； 3 bldc无刷直流电机； 4 变速箱； 5 动力输出轴； 6 蓄电池组；7 前支架； 8 脚支架； 9 行走箱； 10 400-8型轮胎； 11 控制器； 12 后支架； 13 犁刀 图2-1电动微耕机整机结构 图2-2电动微耕机装配完成实体图本次实验的微耕机相对于以往使用柴油机或汽油机驱动有所不同，是由蓄电池组提供电能驱动的，相对于传统动力来说更加环保节能。蓄电池组经由控制器向电机输送一定的电能使电机工作，电机经过减速器减速增扭提供足够的转矩，同时带动行走箱内的齿轮进行啮合传动9，驱使驱动轴带动轮胎旋转，轮胎转动通过与地面的摩擦力带动微耕机整机前进。微耕机前进的同时带动挂在微

16、耕机后支架的犁刀同时移动，切入土地的犁刀随着轮胎前进将土地不断地外翻松土，以此达到翻耕土地的目的10。在微耕机运行的同时，可紧握把手上的刹车使箱体内的齿轮离合，以使电机空转来进行刹车。2.2电动微耕机的整机参数选择及计算2.2.1电动微耕机整机主要技术参数 表2-1 电动微耕机整机主要技术参数 整机质量（kg）120班次生产率（亩/8小时）8-2.4外形尺寸（mm）1800x1000x1200标定牵引力（N）1400配套动力100F/60V蓄电池组最小离地间隙（mm）570配套机具旱地犁刀和旋耕刀各一套旋耕幅宽（m）0.8-1.2平均故障间隔时间（h）125输出轴转速（r/min)1500纯小

17、时生产率（亩/小时）1-0.3箱体尺寸（mm）86x70x60 表2-2整机主要工作部件技术参数主要工作部件参数值Bldc无刷直流电机额定功率（KW）4额定转速（r/min）1500额定转矩（N m）25变速箱传动比2.72.8行走箱传动比3.6 表2-3太阳能控制器技术参数产品型号TS64/76S35ML-TV2光伏充电电流35A产品序列号0140924002光伏充电路数1蓄电池电压164Vdc直流放电电流0蓄电池电压276.8Vdc防护等级IP20工作温度-25-+65整机净重11 Kg 2.2.2电动微耕机蓄电池充电电流计算 充电电压通过测量所得，电流是通过公式1计算得出的；即： （2-

18、1）式中:充电电流，A ； 充电电流频率，Hz ； 充电电压，V ； 蓄电池电容，F ； 本次实验使用的蓄电池为100F的电容，充电电压测量可得，f为50Hz。最终计算可得I=18.04A2.2.3电动微耕机蓄电池充电效率计算 （2-2）式中：充电效率； 放电电流，A； 充电电流，A； 放电至截止电压的时间，h； 充电时间，h。 和的值分别为 1A和18.04A，和分别为100h和8h，计算可得=69.3% 。2.2.4 电机的选择及确定 电机的选择主要是指电动机的类型、额定转速以及额定功率等参数。针对本次电动微耕机实验的特点以及本次实验的作业环境和实验要求，应选用启动转矩较大，转速适中的直流

19、电机。作业时电动机所需功率应大于额定负载的功率11，即： （2-3）式中：电动微耕机额定功率，KW； 电动微耕机作业时所需的功率，KW； 电动微耕机传动效率； K电动机功率储备系数。 本次实验采用的是全轴全齿轮传动，齿轮传动的传动效率一般在0.97-0.99之间， 可得出=0.96，考虑到微耕机复杂的作业环境，取电动机功率储备系数K=1.2211。由于本次试验所用电动微耕机为旋耕和犁耕两种，所以分别计算两者的值。1. 旋耕作业消耗功率由经验公式确定12，即： =0.1HBv （2-4）式中：电动微耕机作业时所需功率，KW； H旋耕作业耕深，取H=9cm B 旋耕作业耕宽，取B=0.8m V 旋

20、耕作业速度，取v=0.24m/s 旋耕比阻，N/cm，=； 旋耕比阻修正系数，取=10； 耕深修正系数，取=0.82； 土壤含水率修正系数，取=0.94；残茬植被修正系数，取=0.84； 作业方式修正系数，取=0.63。计算可得=10x0.82x0.94x0.84x0.63=4.62，带入式2-3可得=3.24KW。 犁耕作业消耗功率由经验公式确定12，即： =0.1HBv （2-5）式中：电动微耕机作业时所需功率，KW； H犁耕作业耕深，取H=12cm B 犁耕作业耕宽，取B=0.75m V 犁耕作业速度，取v=0.23m/s 犁耕比阻，N/cm，=； 犁耕比阻修正系数，取=10； 耕深修正

21、系数，取=0.85； 土壤含水率修正系数，取=0.95；残茬植被修正系数，取=0.87； 作业方式修正系数，取=0.67。计算可得=10x0.85x0.95x0.87x0.67=4.71，带入式2-5可得=2.82KW，3.58KW综上可得3.58KW。同时考虑本次实验要求转速为1500r/min，最后电机选为bldc无刷直流电机。2.2.5电动微耕机传动方式确定及传动比计算电动微耕机的动力传动系统主要由蓄电池组、电流控制器、bldc电动机、行走箱、驱动轮等组成。正确地选择电动微耕机的参数，能够更有效地提高电动微耕机的动力性能13。而今传动方式一般主要分为齿轮传动和皮带轮动以及链传动等三种类型

22、。 皮带轮传动始终存在着弹性滑动，同时皮带容易产生老化断裂和打滑，皮带轮传动是一种摩擦传动，传动效率低，同时实际的用于电动微耕机作业的带质量较轻，对于硬板地的入土效果较差，耕作比较困难。链传动只能实现平行轴间链轮的同向传动，运转时不能保持恒定的瞬时传动比，磨损后易发生跳齿。齿轮传动的效率高、结构紧凑、工作可靠、寿命长，传动比稳定，然而齿轮传动的制造成本和安装精度要求也较高。综合考虑到上述的情况和本次实验的电动微耕机的特性及其作业环境，我们选用齿轮传动。采用齿轮传动的方式的优点是稳定可靠，安全系数较高，整机的质量适中，在硬地、大田块等地域作业具有明显的优势14。电动微耕机传动示意图如图2所示，计

23、算其传动比： （2-6） （2-7） Z1=25；Z2=14；Z3=39；Z4=40；Z5=10；Z6=43；Z7=10；Z8=36 图2-3 电动微耕机机传动示意图2.3电动微耕机轴承校核（1）轴承的选型及校核： 由于轴直径一定，综合考虑本次实验的实际情况选用的是深沟球轴承。由齿轮传动受力分析得：圆周力取轴向力取径向力取已知压轴力FP=60N，则：轴承径向载荷 （2-8）轴承轴向载荷 （2-9）初选深沟球轴承，查机械设计手册得e=1.5tan=0.260.87 由已知得（2）初步计算当量动载荷 当量动载荷计算公式： （2-10） 式中：P当量动载荷，N； fP载荷系数； X径向动载荷系数；

24、Y轴向动载荷系数。 查得机械设计手册得：X=0.4；Y=0.4tan=0.692.27，暂取Y=1.5；fP=1.21.8，取fP=1.5。由式2-10得：（3）轴承应有的基本额定动载荷 基本额定动载荷计算公式： （2-11） 式中：C基本额定动载荷，N；指数（对于球轴承，=3；对于滚子轴承，=）；Lh预期计算寿命，h。已知P=819.78N，=3，n=1500r/min，Lh=5000h，由式2-11得：（4）确定轴承型号并验算轴承寿命 由上述参数选择30303型深沟球轴承。轴承寿命验算公式为： （2-12） 查得e=0.29，Y=2.1，由式2-11得：查得C=28.2103N，由式2-1

25、2得：预期计算寿命Lh=5000h，显然LhLh，故满足寿命要求。2.4 电动微耕机螺栓强度校核 本次实验采用的均是M10的螺栓，性能等级为8.8。在此对螺栓进行简单的强度校核，以保证电动微耕机作业能够正常进行。校核螺栓强度公式为： （2-13）式中：螺栓许用拉应力，MPa，=； 屈服强度，MPa，取=640MPa； S 安全系数,取S=4.5； 螺栓预紧状态下拉应力，MPa； 螺栓最小直径，mm，取=10mm； 总拉应力，N，=+F； 预紧力，N，取=2000N； F工作拉力，N，取F=6520N。综上求得=124.42MPa=142.2MPa，实验所使用的螺栓符合要求。3 电动微耕机充电实

26、验3.1电动微耕机充电实验方案选择及确定3.1.1几种实验方案的列举及分析 实验主要是检测充电时的电流和电压，以此来推算出充电的效率。主要的影响因素是光照强度和充电的时间，对此拟定了几个实验方案14。 方案一：测量工具：秒表、万用表、光强测试仪。 测量方式：用万用表并联进电路分别测光伏电池输出电压和蓄电池组输入电压，万用表串联进电路测光伏电池输出电流和蓄电池输入电流或通过计算得出电流，用光强测试仪测量当天时间的光照强度，同时用秒表记录测试的时间间隔及总时间。 图3-1电动微耕机充电实验方案图一 优缺点分析：实验方案简单实用、操作简便，有较强的可操作性，但是可能会对实验数据产生人为的影响，造成一

27、定的数据误差，但实验数据还是具有一定的参考价值。方案二：测量工具：Labview软件、电流传感器、电压传感器、光强传感器。 测量方式：调试传感器，将电脑与DAQ Assitsant相连接，通过传感器采集信号转化为数字信号由Labview程序转化，在前面板中显示。 图3-2电动微耕机充电实验方案图二优缺点分析：实验方案较复杂，实验的可操作性较低，但由于是用软件测量，精度较高，相对误差小。3.1.2最终方案的确定在分析了两种实验方案后，由于缺少Labview的硬件，传感器调试校正也需要一定时间，同时考虑到实验方案一操作上的简便后，最终选择实验方案一作为最终的实验方案。3.2电动微耕机充电实验采集的

28、数据图像由于蓄电池使用的是太阳能充电，需要较长的充电时间才能使电压有明显的变化，同时白天光照较强，太阳能充足，光伏电池有明显的输出，于是确定测试时间2015年4月28日8:00-16:00，天气良好、光照充足，温度为2229。测试充电电压和光照强度分别如下图所示,因短时间内电压不会有太大变化，所以测试时间为20min一次。表3-1太阳能控制器输出电压 测试时间t 8:00 8:20 8:40 9:00 9:20 9:40 10:00 10:20 电压U/V 67.05 67.04 67.04 67.01 66.99 66.96 66.96 66.94 测试时间t 10:40 11:00 11:

29、20 11:40 12:00 12:20 12:40 13:00 电压U/V 66.91 66.94 66.92 66.93 66.92 66.81 66.84 66.80 测试时间t 13:20 13:40 14:00 14:20 14:40 15:00 15:20 15:40 16:00电压U/V66.7966.7766.9066.8866.8466.8466.8266.8066.80 图3-3太阳能控制器输出电压曲线图 表3-2 蓄电池组输入电压测试时间t 8:00 8:20 8:40 9:00 9:20 9:40 10:00 10:20 电压U/V58.3058.2458.25 58.

30、5458.558.558.6158.83 测试时间t 10:40 11:00 11:20 11:40 12:00 12:20 12:40 13:00 电压U/V58.8458.8958.9558.9258.9759.3459.8960.78 测试时间t 13:20 13:40 14:00 14:20 14:40 15:00 15:20 15:40 16:00电压U/V60.7461.3462.3663.0066.3166.7966.7766.8066.80 图3-4蓄电池输入电压曲线图 表3-3实验时太阳光照强度测试时间t 8:00 8:20 8:40 9:00 9:20 9:40 10:00

31、 10:20 光照强度/(W/) 212.3222.3 216.6207.4230.7254.9250.5273.4测试时间t 10:40 11:00 11:20 11:40 12:00 12:20 12:40 13:00 光照强度/(W/) 265.6280.7 294.1 287.5 302.3 314.4327.3330.6测试时间t 13:20 13:40 14:00 14:20 14:40 15:00 15:20 15:40 16:00光照强度/(W/)342.9352.3320.5330.4327.8310.2307.5289.8286.4 图3-5太阳光照强度曲线图3.3电动微耕

32、机充电实验数据分析 本次实验采用的是对比实验方法，一天时间内上午和下午的光照强度是不一样的，由此来比对其充电的效率。实验测量了电压和光强，实验时太阳能控制器输出电压为64V，实际上由上述图表可以看出充电时太阳能控制器输出电压整体是下滑趋势，由67.05V开始逐渐下降，最后会基本稳定在66.80V左右，小幅度的波动主要是由于光照强度的影响，其次周围环境的温度和空气湿度也会产生一定的影响。初步可以判断输出电压会慢慢降低，最后稳定在66.80V左右，略高于实际电压。蓄电池输入电压由最低电压58.30V慢慢升高至66.80V，电压呈现上升的趋势。当电压升至66.80V与太阳能控制器输出电压持平时表明蓄

33、电池组基本上已充满电，电压不会再有上升趋势。蓄电池输入电压基本上略低于太阳能控制器输出电压，主要原因是电线上会有一定的电能损失，但是由于电线较短，同时绝缘线和导电性较好，所以损失较少。开始充电4个小时时电压上升较缓慢，当充电电压接近额定电压时电压上升开始加快，曲线更陡。这是由于开始恒压充电或者是涓流，电流小一些；之后是电压变化不大恒流充电，充电电压比较大，快速提高电池电压。光照强度受天气影响较严重，9:00-13:00太阳逐渐出来，云层散去、光线良好，光照强度逐渐升高，在14:00左右时达到当天的最大值330.40W/。之后逐渐下降，但是总体来看下午的光照强度平均高于早上的光照强度。光照强度的

34、值影响太阳能控制器的输出电压，光照强度较高时电压会有一定的回升，但是总体变化的趋势不变。光能转化为电能的效率一般只有10%30%，但在太阳能控制器的辅助下能提高10%左右。有一定的提升，但总体来说还是偏低。最终得出结论利用太阳能充电蓄电池组是可行的，比充电器接电源线充电更加环保。充电时间为7小时基本上可以充满，但是充电时间受天气限制只能在阳光充足的环境下进行。4 电动微耕机整机作业实验4.1电动微耕机整机作业实验方案选择及确定4.1.1几种实验方案的列举及分析本次整机作业实验采用对比实验方法，分为旋耕和犁耕两种。对此要分别进行实验，采集相应的实验数据。实验数据主要有犁耕和旋耕的蓄电池组输出电压

35、电流、电流控制器输入电压电流，犁耕和旋耕的耕幅宽、耕深、耕地总路程、耕地时间等，同时由于电流控制器控制电流输出，电流可不必测量。方案一：测量工具：卷尺、万用表、秒表、游标卡尺 测量方式：将电动微耕机分别装上旋耕刀和犁刀，打开电流控制器开关，旋动调速开关，缓慢增加输出，启动电动微耕机。电动微耕机实际耕地时开始用秒表记录时间，同时测量起始电压，实际运行时每隔5min测量一次电压，实验结束后再测一次终止电压。最后测量耕深、耕幅宽和耕地总路程。 图4-1电动微耕机整机作业实验方案图一优缺点分析：实验操作简便实用、具有很强的可行性，人为测量的绝对误差相对较高，但实验数据还是有一定的参考价值。方案二：测量

36、工具：Labview软件、电流电压传感器、DAQ Assistant 测量方式：调试传感器，将电脑与DAQ Assitsant相连接，通过传感器集信号转化为数字信号由Labview程序转化，在前面板中显示。 图4-2电动微耕机整机作业实验方案图二优缺点分析：实验方案较复杂，同时由于实验是户外作业且实验时耕地距离较长，而实验使用的是有线通道，这会对实验进展产生一定阻碍，所以实验时实验的可操作性较低。但由于是用软件测量，精度较高，相对误差小。4.1.2最终方案的确定在分析了两种实验方案后，由于缺少Labview的硬件，传感器调试校正也需要一定时间，同时考虑到实验方案二不适合在户外进行作业和实验一在

37、操作上的简便后，最终选择实验方案一作为最终的实验方案。4.2电动微耕机充电实验采集的数据图像4.2.1电动微耕机犁耕实验数据由于测试输出时间为两个半小时，所以测试时间定为5min一次。整机作业环境选用学校后面的空地，土壤成分近似于耕地土壤。整机作业时间定为两个半小时，比较符合实际情况。 图4-3电动微耕机犁耕耕地实验图 表4-1 电动微耕机犁耕时蓄电池组输出电压测试时间t/min051015202530电压U/V66.7166.6866.6866.5466.5266.5066.46测试时间t/min35404550556065电压U/V66.4966.4466.3966.3666.3366.3

38、466.31测试时间t/min707580859095100电压U/V66.2966.2666.2766.2566.2566.2166.08测试时间t/min105110115120125130135电压U/V66.0966.0666.0366.0165.9865.9465.94测试时间t/min140145150电压U/V65.9265.8965.87 图4-4电动微耕机犁耕时蓄电池组输出电压曲线图 表4-2电动微耕机犁耕时电流控制器输入电压测试时间t/min051015202530电压U/V66.6766.6466.6566.5466.5066.5166.44测试时间t/min354045

39、50556065电压U/V66.4766.4066.3866.3766.3366.3266.29测试时间t/min707580859095100电压U/V66.2866.2866.2566.2666.2466.2266.08测试时间t/min105110115120125130135电压U/V66.0766.0666.0266.0065.9765.9665.93测试时间t/min140145150电压U/V65.9265.8865.83 图4-5电动微耕机犁耕时电流控制器输入电压曲线图 同时测量耕时为两个半小时，耕深8cm 14cm，耕幅宽约为75cm ，耕地总路程约为1.5km。4.2.2电

40、动微耕机旋耕实验数据 将电动微耕机犁刀和轮胎卸下，将旋耕刀装在原轮胎位置处进行实验。实验测试时间和测试时间间隔、测试环境不变。 图4-6电动微耕机旋耕耕地实验图 表4-3电动微耕机旋耕时蓄电池组输出电压测试时间t/min051015202530电压U/V65.9065.8965.8765.8565.8165.7865.74测试时间t/min35404550556065电压U/V65.7465.7665.7365.7165.6865.6565.66测试时间t/min707580859095100电压U/V65.6465.6265.5965.5765.5465.4965.46测试时间t/min105110115120125130135电压U/V65.4465.4565.4065.3865.3465.3165.28测试时间t/min140145150电压U/V65.2465.1965.14 图4-7电动微耕机旋耕时蓄电池组输出电压曲线图 表4-4电动微耕机旋耕时电流控制器输入电压 测试时间t/min051015202