数控铣床的传动系统及控制系统设计-课程设计(机电一体化

1、长沙理工大学继续教育学院机械电子学课程设计年级：2014级专业：机电一体化技术姓名：侯志勇学号： 2014HBH27009指导老师：韩建华时间： 2015 年 10 月 30日机械电子学课程设计目录课程设计任务书11. 课程设计目的意义 12. 课程设计任务 13. 数控铣床的性能指标设计要求 1课程设计内容1摘要1关键词2第一节总体方案设计 21. 主轴驱动系统设计方案 22. X/Y/Z轴控制系统方案设计 23. 电气系统设计方案 2第二节传动系统设计31. 主轴传动系统的设计 31.1主轴电机选择 31.2变频器的选择 31.3主轴传动系统设计 32. 伺服驱动系统设计 32.1伺服传动

2、机构设计 32.2伺服电机选择 42.3滚珠丝杠的选择 42.4滚珠丝杠支承的选择 53. 设计验算校核 53.1惯量匹配验算 53.2伺服电机负载能力校验 63.3系统的刚度计算 73.4固有频率计算 83.5死区误差计算 83.6系统刚度变化引起的定位误差计算 8三存在问题及改进意见 9四参考文献9五致谢9一课程设计任务书1. 课程设计目的意义机电一体化是一门实践性强的综合性技术学科，所涉及的知识领域非常广泛，现 代各种先进技术构成了机电一体化的技术基础。机电一体化系统设计基础课程设计属 于专业的课程设计，培养学生综合应用所学的知识，进行机电一体化系统设计的能力。2. 课程设计任务本课程设

3、计主要要求学生设计一数控铣床的传动系统跟控制系统，即在已有数控 系统的基础上，根据实际加工要求，进行二次开发。由于生产数控系统，伺服电动机 的驱动器，伺服电机的厂家很多，即使同一厂家，其生产的产品系统和型号也很多。 为了避免在设计过程中选型过于宽广，并考虑到本设计的目的主要是为了训练从事设 计的基本能力，数控系统规定选用 Fanuc 01 MATE MC根据该数控系统控制性能，可 控制3个伺服电动机轴和一个开环主轴(变频器)，满足 4轴联动数控铣床的控制要 求。考虑到CNC控制器，驱动器和电机之间电器接口的相互匹配，在该设计中，要求3轴伺服驱动器，伺服电动机都采用 Fa nuc公司生产的产品。

4、3. 数控铣床的性能指标设计要求(1) 主轴的转速范围：100024000 ( rpm)(2) 主轴电机功率：30/37 kw(3) X/Y/Z轴快速进给速度15/15/15m/min ， X/Y/Z轴切削进给速度，1-10000 mm/min(4) 系统分辨率：0.0005mm重复精度0.02mm二课程设计内容摘要机电一体化系统是综合多个学科的系统，包括机械技术，传感器技术，测试技术,电 子技术和控制技术，机械电子学等。它极大推动了机械工业，兵器行业及其他行业的发 展。其技术结构，产品结构，技术功能与构成，生产方式和管理体系均发生了巨大的变化。使工业生产由机械电气化迈进到机电一体化为特征的数

5、字化，自动化，高精度,微型化，多功能化，智能化的时代。结合精密机械控制是现代机械的一个重要方向，它能使机械加工的精度又提高一 个层次，主要技术是用微机、单片机等现代高科技仪器来控制步进电机，再通过步进 电机来实现精密的工作台控制。让我们由这样简单的机电一体化系统重新复习学过的 知识，接触机电一体化系统，为下学期的毕业设计打下一定的基础，另外也是为工作作好 准备。关键词：机械系统驱动系统 电气系统传送系统 第一节总体方案设计1. 主轴驱动系统设计方案（1）根据主轴功率，主轴转速范围，选择主轴电机（2）根据电机转速与主轴转速，设计主轴传动链，选择传动级数，每级传动比，各 级齿轮齿数；（3）根据选定

6、的主轴电机功率、转速范围，选择变频器型号，（三菱FRS-520SE-0.4-CH 变频器作为参考），并设计变频器的电气控制线路图；2. X/Y/Z轴控制系统方案设计（1） 根据各个轴的功率，调速范围，运动精度要求，设计X/Y/Z轴传动链，选择 传动级数，每级传动比；（2）根据各个轴的功率，调速范围，运动精度要求，选择伺服驱动器和交流伺服 电动机型号，（FANUCSeries oi-TC系列的作为参考），设计伺服驱动器的电气控制 线路；（3）根据导程与载荷选择滚珠丝杠型号，并确定其支承方式；（4）根据选定驱动器的型号和电动机的参数，机械运动部件的参数，进行惯量匹 配验算，电动机负载能力的校核，各

7、轴的刚度校核，固有频率计算，死区误差计算， 由刚度变化引起的定位误差计算。3. 电气系统设计方案电气系统的设计参照已有数控铣床电气系统的电路及其连接方式。数控系统规 定选用Fanuc 01 MATE MC根据该数控系统控制性能，可控制 3个伺服电动机轴和 一个开环主轴（变频器），满足 4轴联动数控铣床的控制要求。在该设计中，要求 3轴伺服驱动器，伺服电动机都采用 Fanuc公司生产的产品。所选用的驱动器和电 机之间电器接口要相互匹配，第二节传动系统设计1主轴传动系统的设计1.1主轴电机选择根据主轴电机功率要求，查询机械设计手册后选择三相异步交流电动机，型号 为JO2-72-2,其具体参数为：额

8、定功率 P=30kW,额定转速3000rpm,额定电流56A， 效率n =89.5%,功率因素为0.91。1.2变频器的选择根据选定的三相交流异步电机参数，查询参考文献5选择变频器型号为三菱FR-V540-30K，其具体参数为：适用电机功率：30 kw ;额定容量：43.8 kVA ;额定 电流：126.5 A;调速范围：03600rpm;控制方式：闭环矢量控制；调速比：1:1500; 速度响应频率：800rad/s1.3主轴传动系统设计主轴最高转速为 24000rpm,故传动比i=24000/3000=8,按最小惯量条件，从图5-33、5-34 查得主轴传动机构应采用2级传动，传动比可分别取

9、i1=2.2,i2=3.6。 选各传动齿轮齿数分别为 Z1=20, Z2=44，Z3=20, Z2=72,模数m=2mm，齿宽 b=20m m,强度校验略。2伺服驱动系统设计2.1伺服传动机构设计本系统采用半闭环伺服系统，从参考文献4中查得伺服电机的最高转速nmax可 选1500r/min或2000r/min。如果伺服电机通过联轴器与丝杠直接连接， 即i=1 , X、 丫、Z轴快速进给速度要求达到 Vmax =15m/min.取伺服电机的最高转速nmax= 1500r/min,则丝杠的最高转速nmax也为1500r/min。则滚珠丝杠的导程P=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=10

10、mm根据要求，数控铣床的脉冲当量S =0.0005 mm/脉冲。伺服电机每转应发出的脉 冲数达到b=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=20000该伺服系统的位置反馈采用脉冲编码器方案，选用每转5000脉冲的编码器，则倍频器的倍数为4.2.2伺服电机选择伺服电机的最高转速 nmax= 1500r/min,查询参考文献4，选定伺服电机规格为A06B-0084-Bxyz，型号为B 22/1500,其具体参数为：额定功率：1.4kw，最高转速nmax= 1500r/min，最大转矩Ts=20N.m，转动惯量 错误！未找到引用源。=0.0053 kg. 错误！未找到引用源。，性能满足系统要求。

11、2.3滚珠丝杠的选择滚珠丝杠导程p=10mm，滚珠丝杠的直径应按当量动载荷 Cm选择。假设最大进给力Ff=5000N,工作台质量为 200kg，工件与夹具的最大质量为300kg,贴塑导轨的摩擦因数卩=0.04,故丝杠的最小载荷（即摩擦力）Fmin=fG=0.04错误！未找到引用源。（200+300）错误！未找到引用源。9.8=196 N 丝杠的最大载荷Fmax=5000+196=5196 N轴向工作载荷（平均载荷）Fm=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=3529.3 N其中，Fmax、Fmin分别为丝杠最大、最小轴向载荷；当载荷按照单调式规律变 化，各种转速使用机会相同时，Fm=错误

12、！未找到引用源。丝杠的最高转速为1500r/min,工作台最小进给速度为 1mm/min，导程p=10mm， 故丝杠的最低转速为 0.1r/min，可取为0,则平均转速n= （1500+0） /2=750 r/min。 故丝杠工作寿命为L=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=675式中L工作寿命，以 错误！未找到引用源。r为1个单位T丝杠使用寿命，对数控机床可取 T=15000h,本例取T=15000h。计算当量动载荷Cm为Cm=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=46.4 kN式中 错误！未找到引用源。一一载荷性质系数，无冲击取11.2,一般情况取1.21.5, 有较大冲击振

13、动时取1.52.5,本例取 错误！未找到引用源。=1.5； 错误！未找到引用源。一一精度影响系数，本例中取 错误！未找到引用源。=1 0查表2-9滚珠丝杠产品样本中与 Cm相近的额定动载荷Ca,使得CmvCa然后由 此确定滚珠丝杆副的型号和尺寸。选择系列代号为4010-5,直径d=40mm,导程为10mm,每个螺母滚珠有5列。额定动载荷为 Ca=55 kN, CmCa,符合设计要求。2.4滚珠丝杠支承的选择本传动系统丝杠采用一端轴向固定，另一端浮动的结构形式，丝杆长度取1200mm, 丝杠最小拉压长度 错误！未找到引用源。=150 mm,最大拉压长度 错误！未找到引用 源。=900 mm,故工

14、作台行程范围为 750 mm。3设计验算校核3.1惯量匹配验算(1) 电动机轴上总当量负载转动惯量计算丝杠转动惯量Js =错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。=2.35错误！未找到引用源。kg.错误！未找到引用源。式中p 丝杠材料钢的密度，取 p =7.8 X03 kg/m3l 滚珠丝杠长度，1=1200 mm(2) 工作台与刀架折算到电机轴上惯量J1=m错误！未找到引用源。=m(p/2 n )2 =500错误！未找到引用源。(0.01/2 n )2=1.26错误！未找到引用源。10-3 kg.错误！未找到引用源。(3) 联轴器加上锁紧螺母等效惯量可直接取J2 =0.001 kg.错误！

15、未找到引用源(4) 负载总惯量Jd = Ji+ J2+ Js =1.26错误！未找到引用源。10-3 +2.35错误！未找到引用源。+0.001=4.61错误！未找到引用源。10-3 kg.错误！未找到引用源。(5) 惯量匹配验算错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=0.86错误！未找到引用源。0.861，满足式5-41，故惯量匹配合理。3.2伺服电机负载能力校验(1) 伺服电机轴上的总惯量J=错误！未找到引用源。+Jd=0.0053+4.61错误！未找到引用源。10-3=9.91错误！ 未找到引用源。10-3 kg.错误！未找到引用源。(2) 空载启动时，电动机轴上的惯性转矩Tj =J

16、错误！未找到引用源。=J错误！未找到引用源。=9.91错误！未找到引用源。10-3错误！未找到引用源。=15.56 N.m式中 错误！未找到引用源。一一启动时间，取 错误！未找到引用源。=0.1 S(3) 电动机轴上的当量摩擦转矩错误！未找到引用源。 =错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。N.m 式中 错误！未找到引用源。一一伺服进给传动链的总效率，取 错误！未找到引用源。=0.85设滚动丝杠螺母副的预紧力为最大轴向载荷的1/3.则因预紧力引起的、贝U算到电动机轴上的附加摩擦转矩为T0=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=0.59 N.m式中错误！未找到引用

17、源。一一滚珠丝杠的的传动效率，取 错误！未找到引用源。=0.9(4) 空载启动时电动机轴上的总负载转矩Tq =Tj + T0 = 15.56+错误！未找到引用源。+0.59=16.514 N.m因为Tq Ts=20N.m 故可正常启动。3.3系统的刚度计算5-8所列公式本传动系统丝杠采用一端轴向固定，另一端浮动的结构形式，按表可求得丝杠最大、最小拉压刚度为KLmax =错误！未找到引用源。 =错误！未找到引用源。=1.76 错误！未找到引用源。 N/mKl min =错误！未找到引用源。 =错误！未找到引用源。=2.93 错误！未找到引用源。 N/m 式中E拉压弹性模量，E=错误！未找到引用源

18、。N/m2假定丝杠轴向支撑轴承经过预紧并忽略轴承座和螺母座刚度的影响，按表5-9所列公式可求得丝杠螺母机构的综合拉压刚度错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。m/N得错误！未找到引用源。=1.44 错误！未找到引用源。 N/m错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。m/N得错误！未找到引用源。=2.2 错误！未找到引用源。 N/m按式5-45可计算出丝杠最低扭转刚度为KTmin=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=2.26错误！未找到引用源。N.m/rad 式中G材料切边模量，G=错误！未找到引用源。N/m23.4固有频率计算丝杠质量为

19、ms=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=11.8 kg丝杠-工作台纵振系统的最低固有频率为co nc=错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。=534.5 rad/s折算到丝杆轴上系统的总当量转动惯量为Jsd=Ji2=9.91错误！未找到引用源。10-3 kg.错误！未找到引用源。如果忽略电动机轴及减速器中的扭转变形，则系统的最低扭振固有频率为o nt=错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。=477.5 rad/s3 nc和3 nt都较高，说明系统动态特性好3.5死区误差计算设丝杠螺母机构采取了消隙和预紧措施，则按式5-59可求得由摩擦力引起的最大反向死区误差为错误！未找到引用

20、源。max=错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。 =0.0027 mm错误！未找到引用源。max约为5个脉冲当量，说明该系统较难满足单脉冲进给的要 求3.6系统刚度变化引起的定位误差计算按式5-60可求得由丝杠螺母机构综合拉压刚度的变化所引起的最大定位误差s Kmax=错误！未找到引用源。=500错误！未找到引用源。=0.0005 mm由于系统的定位精度为0.02 mm, S Kmax=0.0005错误！未找到引用源。S =0.004 mm, 因而，系统刚度满足定位精度要求。综上所述，主轴传动系统与伺服驱动系统的设计满足系统设计指标要求。三 存在问题和改进意见本次课程设计是对一些部分组合

21、在一起进行总体设计的，不能单独考虑一个或几个基本方面的情况，要综合考虑，对其库存进行认真考虑，进行整体构思。在这 次课程设计作业的过程中由于在设计方面我没有经验，理论基础知识掌握得不牢固， 在数据分析的设计方面也比较薄弱，这些都暴露出了我在这些方面知识的欠缺和经验 的不足。在整个课程设计的过程中，我发现我在经验方面十分缺乏，空有理论知识， 没有理性的知识；有些东西可能与实际脱节。我觉得像课程设计它需要我们将学过的 相关知识系统地联系起来，从中暴露出自身的不足，以待改进！四参考文献1 郑堤，唐可洪机电一体化设计基础北京：机械工业出版社， 20112 文怀兴.数控铳床设计.北京：化学工业出版社， 20053 东北工学院机械零件设计