单片机移动机械臂

1、姓名：陶敏学号： 0863110312班级： 08 级建筑学 3 班实物图图1图2如图为该移动机械臂的实物图，该系统是以8051 单片机为核心的一个机械系统。目前还处于 研究试验阶段。该系统为一移动机器人方案。该移动机器人可以夹物体， 并且可以自动避开 物体，由于处于实验阶段， 所以实用性还不是很强。 不过作为一个机器人系统还有很广阔的应用前景。图3把机器放在地上，按下电源开关机器便可运行。图 6 图5减速齿轮组减速矩。图4内置蓄电池， 充电口接通 220V 家庭电路便可以充电。 蜂鸣器发声用于状态指示。、电路系统H 桥电路用于双向驱动电 动机Vm 输出到 H 桥电路， VCC 输出到 805

2、1 单片机系统， 4.7V 输出到反射光电开关电路。 Vin 为 12V 电压输入。反射式光电开关电路用于检测外部环境，如避开障碍物和用夹子夹夹起东西。蜂鸣器电路用于状态指示系统主控制电路、实验源程序#includesbit M1A=P00;sbit M1B=P01; sbit M4A=P06;sbit M4B=P07; sbit M7A=P25;sbit M7B=P24; sbit M2A=P02;sbit M2B=P03; sbit M5A=P27;sbit M5B=P26;sbit Beep=P22;sbit M3A=P04;sbit M3B=P05;sbit M6A=P20;sbit

3、M6B=P21;sbit Rin=P11;sbit Lin=P12; sbit Min=P15;void MSDelay (unsigned int);void Music1(void); void Music2(void); void Music3(void); void main(void)Rin=1; Lin=1; Min=1;M1A=0; M1B=1;/M1 前进while( Rin=0)M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);/M1 停止 Music2();M1A=1; M1B=0;MSDelay(200);M1A=1; M1B=1;MSDelay(40);/ 后退M2A

4、=1; M2B=0; while( Lin=0)M1A=1; M1B=1;MSDelay(150);M2A=1; M2B=1;MSDelay(40);/ 右转MSDelay(40);/M1停止Music2();M1A=1; M1B=0;MSDelay(200);M1A=1; M1B=1;MSDelay(40);/ 后退M2A=0; M2B=1; while( Min=0) MSDelay(150);M2A=1; M2B=1;MSDelay(40);/ 左转M1A=1; M1B=1;Music2(); Music3();MSDelay(40);/M1停止M7A=0; M7B=1;MSDelay(

5、100);M7A=1; M7B=1;Music1();/ 开口M5A=1; M5B=0;MSDelay(500);M5A=1; M5B=1;Music1();/ 上旋M7A=1; M7B=0;MSDelay(100);M7A=1; M7B=1;Music1();/ 闭合M6A=0; M6B=1;MSDelay(400);M6A=1; M6B=1;Music1();/ 下旋M5A=0; M5B=1;MSDelay(500);M5A=1; M5B=1;Music1();/ 下旋M4A=0; M4B=1;MSDelay(500);M4A=1; M4B=1;Music1();/ 下旋M3A=1; M3

6、B=0;MSDelay(300);M3A=1; M3B=1;Music1();/ 逆时针M7A=0; M7B=1;MSDelay(100);M7A=1; M7B=1;Music1();/ 开口M7A=1; M7B=0;MSDelay(100);M7A=1; M7B=1;Music1();/ 闭合M6A=1; M6B=0;MSDelay(400);M6A=1; M6B=1;Music1();/ 上旋M4A=1; M4B=0;MSDelay(500);M4A=1; M4B=1;Music1();/ 上旋M3A=0; M3B=1;MSDelay(300);M3A=1; M3B=1;Music1();/ 顺时针void MSDelay(unsigned int itime)/时间延迟unsigned int i,j;for(i=0;iitime;i+)for(j=0;j1275;j+);void Music1(void)/ 音乐 1unsigned int i,j;for(i=0;i300;i+)Beep=0;roraA30j+=Beep八roraA30j+=Beep八void Music2(void)unsigned in二jK for(kuakA10_k+) 宀for(lloxooT+)宀Beepua roraA30j+=Beep八Beepul 八 MSDe-ayuorvoid