第5章自动仓储系统技术装备

1、第5章 自动仓储系统技术装备 教学目标教学目标 了解自动仑储系统的概念、特点和分类了解自动仑储系统的概念、特点和分类 明确自动仓储系统的组成明确自动仓储系统的组成 掌握自动仓储系统的存取工艺及相关设备的使用方法掌握自动仓储系统的存取工艺及相关设备的使用方法 掌握常见的巷道堆垛机的构造、作用及其特点掌握常见的巷道堆垛机的构造、作用及其特点 第5章 自动仓储系统技术装备 5.15.1概述概述 5.25.2自动仓储系统分类及发展趋势自动仓储系统分类及发展趋势 5.35.3自动仓储系统存取工艺自动仓储系统存取工艺 5.45.4堆垛机械堆垛机械 本章本章 小结小结 习题习题 51 概 述 5.1自动仓储

2、系统概念 自动仓储系统(AsRs)也就是通常所指的自动化 仓储系统，是由高层立体货架、堆垛机、输送系 统、信息识别系统、计算机控制系统、通信系统、 监控系统、管理系统等组成的自动化系统。 “自动化高架仓库系统” /“自动化体仓库系统” v主要功能和作用包括以下几个方面： 1）仓储技术装备为货物的储存和保管提供可靠的环境 和条件。 2）仓储技术装备可以改善仓储作业条件，改变作业方 式，减轻劳动强度。 3）利用仓储技术装备可以实现仓储作业机械化和自动 化，提高仓储作业速度和效率。 4）利用仓储技术装备可以提高仓库储存能力，降低货 物储存成本。 5）利用现代化仓储技术装备可以提高仓储管理能力， 扩展

3、仓储系统服务功能。 （1）自动化立体仓库的优越性 1）可以提高仓库空间利用率。 2）便于形成完善的生产物流系统，提高企业生产管理 水平。 3）加快货物存取，减轻劳动强度，提高生产效率。 4）提高货物的仓储质量。 5）提高储存物品的环境适应性，降低作业的难度。 512 自动仓储系统的特点 （2）自动化立体仓库的缺点 1）结构复杂，配套设施多，需要的基建和设备投资高 2）货架安装精度要求高，施工比较困难，且施工周期长。 3）储存货物的品种受到一定限制，对长、大、笨重货物 以及要求特殊保管条件的货物必须单独设立储存系统。 4）工艺要求高，对仓库管理人员和技术人员的操作技术 和管理能力要求也较高。 5

4、）货物储存能力弹性较小，难以应付储存高峰的需求。 512 自动仓储系统的特点 5.1.3 自动仓储系统的构成 自动仓储系统高层货架、货品搬运设备、控制和管理 系统及相关公用设施等组成。 通常把高层货架、堆垛机和自动控制系统称为自动仓 储系统的3大标志 硬性构成主要包括，土建、机械、电气3大类基础硬 件设施。 1 土建及公用工程设施 (1)厂房 (2)消防系统。 (3)照明系统。 (4)通风及采暖系统。 (5)动力系统。 (6)其他设施；给排水设施、避雷设施和环境 保护设施等 v1）货架 v货架是用立柱、隔板或横梁等组成的立体储存物品的设备。 v货架在现代仓储系统中的功用主要有以下几个方面： 1

5、）可充分利用仓库空间，提高库容利用率，扩大仓库储能 力。 2）保证货物存储质量，减少货物损失。 3）货物存取方便，便于清点和管理，可以“先进先出”。 4）便于实现仓储作业机械化、自动化，提高仓储作业的速 度和效率。 2 机械设备 货架、托盘或货箱、搬运设备等组成。 v货架的分类 分类方法分类方法类类 别别 按结构型式分层板式、托盘式、驶入式、重力式、悬臂式、阁楼式 按存货形式分单件存放式、容器单元存放式、托盘单元存放式 按货物承载方式 分 搁板式、横梁托盘式、无横梁托盘式（牛腿式）、悬臂 式、抽屉式 按运动形态分固定式、移动式、旋转式 按功用分存储式、拣选式、陈列式 按承载重量分轻型、中型、重

6、型 按高度分低层、中层、高层 按制造方式分整体式、组合式 层板式货架层板式货架 组合式货架的基本构件和联接组合式货架的基本构件和联接 a）横梁式）横梁式 b）无横梁式（牛腿式）无横梁式（牛腿式） 托盘货架 驶入式货架驶入式货架 重力式货架结构原理示意图重力式货架结构原理示意图 v 单面悬臂单面悬臂 双面悬臂双面悬臂 悬臂式货架悬臂式货架 阁楼式货架阁楼式货架 a a）人力摇动式）人力摇动式 b b）电力驱动式）电力驱动式 移动式货架移动式货架 垂直旋转式垂直旋转式 水平旋转式货架水平旋转式货架 旋转式货架旋转式货架 2）货箱、托盘 托盘和货箱是工厂实现集装单元化储运的一种货物 装具。它的载重量

7、和外形尺寸都是标准化的,它是储 存和搬运的单元,采用集装单元储运方式具有装卸效 率高,搬运方便,能堆垛储存提高仓库利用率,简化仓 库管理,便于实现搬运和仓储设备机械化、自动化。 3）搬运设备 在立体仓库中，常用的搬运设备有巷道式堆垛机、 AGV、升降梯以及输送机等。 其中，堆垛机是立体仓库中最为重要的运输设备，是 立体仓库中主要的作业机械。 3 电气硬件设备 立体仓库中电气硬件设备主要是指检测装置、控制装 置、通信设备、监控调度设备等。 1检测装置 检测装置是为了能对各种作业设备进行有效的控制， 使作业系统安全可靠地运行。 2 控制装置 通过控制装置完成位置控制、速度控制和方向控制等 各种操作

8、，使系统能达到所需的要求。 3通信设备 4监控调度设备 5.2.1自动仓储系统发展趋势 1按建筑形式分类 (1)整体式。货架既是储存货物的构件，又是建筑承 重构件。它上部支承屋盖，4面保温墙板就形成了仓 库建筑物。 (2)分离式。在仓库建筑物内独立地建起货架货架 与建筑物是分开的。这种形式适用于利用原有建筑物 作库房 2接仓库存取方式分类 （1）单元货架式仓库。货物先放在托盘或集装单元 中，再装入单元货架式仓库货架的货格中。搬运机械 对整个单元的货物进行搬运，完成入库、出库作业。 (2)拣选式仓库。这种仓库里，货物虽以单元化方式 入库和储存，但出库时井非整个单元一起出，而是根 据出库提货单的要

9、求从货物单元中拣一部分出库。 一种方式是仓库工人乘坐拣选式堆垛起重机或叉车到需要 取货的货格前，从货物单元中拣选必要数量的货出库。 另一种方式恰好相反是用一般的巷道式堆垛机或其他搬 运机械将所需货物单元整个搬运出巷道到拣选区，由工人 选取必要的数量，然后将带有剩余货物的单元送回原址 3 按仓库在生产和流通中的作用分类 (1)储存中心型仓库。货物以单元化形式入库之后， 在货架上储存一定的时间。 (2)配送中心型仓库。在这种仓库里，各种货物先是 各自以货物单元的形式储存在货架上。 4按库房客量分类 一般库容量在2000托盘以下为小型库：库容量公 2000一5000托盘的为中型库；库容量在5000托

10、盘以 上的为大型库。 可分为手动控制、远距离控制和电子计算机控制。 5按仓库作业的控制方式分类 可分为一般型、低温型、高温型、防爆型和其他特殊 型5种。 6按环境分类 5.2.2自动仓储系统发展趋势 1.自动仓储系统发展 加强相关标准制定 l托盘及货架大小的尺寸标准 l堆垛起重机吨位及速度参数标准 l立体仓库建设安全法规 l货架计算统一标堆。 l消防、环保标准。 实行货物集中单元化 有机会的开发仓库所用的配套产品 5.2.2自动仓储系统发展趋势 2.自动仓储系统发展趋势 （1）自动化程度不断提高 (2)与工艺流程结合更为紧密。 (3)储存货物品种多样化。 (4)提高仓库出入库周转率 (5)提高

11、仓库运转的可靠性与安全性及降低噪声 (6)开发可供使用的拣选自动化设备和系统。 53 自动仓储系统存取工艺 货物储存系统 货物存取和传送系统 控制和管理系统 供电系统 消防系统 称重系统 信息通信系统 531 自动仓储系统的存取作业系统 1入库作业系统 货物单元入库时，由输送系统运输到入库台，货 物进入射频识别读卡器能量范围时，电子标签携 带的信息被读入，传递给中央服务器，控制系统 根据中央服务器返回的信息来判断是否入库以及 货位坐标，当能够确定入库时发送包含货位坐标 的入库指令给执行系统，堆垛机通过自动寻址， 将货物存放到指定货格。 2出库作业系统 出库作业流程管理员在收到生产或客户的货物需

12、求信息 后，根据要求将货物信息输人上位管理机的出库单，中 央服务器将自动进行库存查询，并按照先进先出、均匀 出库、就近出库等原则生成出库作业，传输到终端控制 系统中，控制系统根据当前出库作业及堆垛机状态，安 排堆垛机的作业序列，将安排好的作业命令逐条发送给 相应的堆垛机。 3 自动拣选作业系统 自动拣选是指分拣动作由自动机械手负责完成， 电子信息输入后自动完成拣选作业，无需人工 介人。 532 自动仓储系统的控制和 管理系统 控制系统控制系统 一、控制方式一、控制方式 1. 手动控制方式手动控制方式 用于出入库频率不高，规模不大的仓库。用于出入库频率不高，规模不大的仓库。 2. 半自动控制方式

13、半自动控制方式 这种控制方式，其控制设备除手动操纵器外，一般还设有这种控制方式，其控制设备除手动操纵器外，一般还设有 简单的继电器逻辑控制装置。除自动停准功能外，还能自动换简单的继电器逻辑控制装置。除自动停准功能外，还能自动换 速、自动认址、自动完成货叉伸缩存取货物的功能，速、自动认址、自动完成货叉伸缩存取货物的功能，适用于出适用于出 入库比较频繁，规模不大的仓库。入库比较频繁，规模不大的仓库。 3. 全自动控制方式全自动控制方式 在机上便于地面操作的部位装有设定器，操作人员站在巷在机上便于地面操作的部位装有设定器，操作人员站在巷 道口的地面，通过机上设定器，设定出入库作业方式和地址等道口的地

14、面，通过机上设定器，设定出入库作业方式和地址等 数据。数据。适用于出、入频率高，堆垛机台数不多且未配置输送机适用于出、入频率高，堆垛机台数不多且未配置输送机 的中小规模（货位一般不超过的中小规模（货位一般不超过2000个）仓库。个）仓库。 4. 4. 远距离集中控制方式远距离集中控制方式 设定器安装在地面集中控制室内。操作者通过设定设定器安装在地面集中控制室内。操作者通过设定 器设定出入库地址和作业方式，并输入到地面或机上的器设定出入库地址和作业方式，并输入到地面或机上的 控制装置（多为计算机）中，经过计算和判断，发出堆控制装置（多为计算机）中，经过计算和判断，发出堆 垛机运行的控制命令，实现

15、堆垛机的远距离集中控制。垛机运行的控制命令，实现堆垛机的远距离集中控制。 这种方式适用于出入库频繁，规模比较大，有多台堆垛这种方式适用于出入库频繁，规模比较大，有多台堆垛 机和输送机，仓库容量（货格数在机和输送机，仓库容量（货格数在20002000个以上）较大的个以上）较大的 仓库，特别是低温、黑暗、有害等特殊环境的仓库。可仓库，特别是低温、黑暗、有害等特殊环境的仓库。可 以节省人力，改善劳动条件，提高仓库作业效率，但初以节省人力，改善劳动条件，提高仓库作业效率，但初 始投资和维护费用较高。始投资和维护费用较高。 二、自动认址和定位二、自动认址和定位 自动控制的堆垛机必须具有自动认址系统。自动

16、认址自动控制的堆垛机必须具有自动认址系统。自动认址 系统可分为数字式和非数字式两大类，而数字式认址又可系统可分为数字式和非数字式两大类，而数字式认址又可 分为相对数字认址系统和绝对数字认址系统分为相对数字认址系统和绝对数字认址系统 相对数字认址系统相对数字认址系统 每个货格有一个列号和一个层号。当操作人员输入货每个货格有一个列号和一个层号。当操作人员输入货 格地址时，计数器里就记下了目的地址的列数和层数。从格地址时，计数器里就记下了目的地址的列数和层数。从 中减去堆垛机在接受这个作业命令时所处位置的列数和层中减去堆垛机在接受这个作业命令时所处位置的列数和层 数后，其差值就分别代表堆垛机从目前所

17、处位置走到目的数后，其差值就分别代表堆垛机从目前所处位置走到目的 地址需沿巷道纵长方向经过的列数和沿垂直方向经过的层地址需沿巷道纵长方向经过的列数和沿垂直方向经过的层 数。数。堆垛机沿巷道运行时，每经过堆垛机沿巷道运行时，每经过1 1个货列就计个货列就计1 1个数。计个数。计 够了一定的数（离目的地的距离）就减速，到达了目的地够了一定的数（离目的地的距离）就减速，到达了目的地 就停止。在货台升降时，也用同样的方法认址。就停止。在货台升降时，也用同样的方法认址。 2. 2. 绝对数字认址系统绝对数字认址系统 每一个货位的列数和层数分别用编码表示。堆每一个货位的列数和层数分别用编码表示。堆 垛机运

18、行时就用相应的检测装置，对标号牌进行读数，垛机运行时就用相应的检测装置，对标号牌进行读数， 检测所在的实际地址，然后送入地址运算程序与目的地检测所在的实际地址，然后送入地址运算程序与目的地 址比较。当其差值为一定数值时即进行减速，差值为零址比较。当其差值为一定数值时即进行减速，差值为零 时，发出机构停止的信号。时，发出机构停止的信号。 3. 3. 非数字式认址系统非数字式认址系统 在每个货格前装一个发号元件（如干簧管）。当在每个货格前装一个发号元件（如干簧管）。当 堆垛机来到目的地址前时，磁场使堆垛机上的检测元件堆垛机来到目的地址前时，磁场使堆垛机上的检测元件 动作，堆垛机即能确认已到了目的地

19、址。动作，堆垛机即能确认已到了目的地址。 自动仓储系统用来存取货物单元的设备主要是堆 垛机械。 54 堆垛机械 堆垛起重机的分类方式 1按有无导轨划分 按有无导轨划分，堆垛起重机可分为有轨堆垛起重机 和无轨堆垛起重机。 堆垛机的分类 2按自动化程度不同划分 按自动化程度不同划分，堆垛起重机可分为手动、半 自动和自动堆垛起重机。 手动和半自动堆垛起重机上带有驾驶室；自动堆垛起 重机不带驾驶室，采用自动控制装置进行控制，可以 进行自动寻址、自动装卸货物。 3按高度不同划分 按高度不同划分，堆垛起重机可分为低层型、中层型 和高层型堆垛起重机。 堆垛机的分类 4按驱动方式不同划分 按驱动方式不同划分，

20、堆垛起重机可分为上部驱动式 、下部驱动式和上下部相结合的驱动方式。 5按用途不同划分 按用途不同划分，堆垛起重机还可分为桥式堆垛起重 机和巷道堆垛起重机。 5.4.1巷道式堆垛机 巷道式堆垛机是立体仓库中用于搬运和存取货物的主 要设备。是随立体仓库的使用而发展起来的专用起重 机。 巷道式堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内来回 穿梭运行。将位于巷道口的货物存入货格，或者取出 货格内的货物送到巷道口。 巷道式堆垛机的特点巷道式堆垛机的特点 1、整机结构高而窄。、整机结构高而窄。采用有轨巷道式采用有轨巷道式 堆垛机的高架仓库货架很高，而货架巷堆垛机的高架仓库货架很高，而货架巷 道非常狭窄，堆垛机的

21、宽度一般只与所道非常狭窄，堆垛机的宽度一般只与所 搬运的单元货物的宽度相等。搬运的单元货物的宽度相等。 2、结构的刚度和精度要求高。、结构的刚度和精度要求高。堆垛机的堆垛机的 金属结构设计除需满足强度要求外，结金属结构设计除需满足强度要求外，结 构的刚度和精度。制动时，机架顶端水构的刚度和精度。制动时，机架顶端水 平位移一般要求不超过平位移一般要求不超过20mm，结构振动，结构振动 衰减时间要短。载货台在立柱上的升降衰减时间要短。载货台在立柱上的升降 导轨的不垂直度一般要求不超过导轨的不垂直度一般要求不超过35mm 。 3、取物装置复杂。、取物装置复杂。堆垛机配备有特殊的取物装置，堆垛机配备有

22、特殊的取物装置， 常用的有常用的有伸缩货叉、伸缩平板，伸缩货叉、伸缩平板，工作时，能对两侧货工作时，能对两侧货 架作业，存取货物。架作业，存取货物。 4、堆垛机的电力拖动系统要同时满足堆垛机的电力拖动系统要同时满足快速、平稳和快速、平稳和 准确准确三个方面的要求。三个方面的要求。 5、安全要求高。、安全要求高。必须配备齐全的安全装置，并在电必须配备齐全的安全装置，并在电 器控制上采取一系列连锁和保护措施。器控制上采取一系列连锁和保护措施。 按支承方式分按支承方式分 地面支承式堆垛机：地面支承式堆垛机： 悬挂式堆垛机悬挂式堆垛机 ： 行走轨道铺设于地面上，上部导轮行走轨道铺设于地面上，上部导轮

23、用来防倾倒或摆动。用来防倾倒或摆动。 其行走机构安装在堆垛机门架的其行走机构安装在堆垛机门架的 上部，地面上也铺设有导轨。上部，地面上也铺设有导轨。 1.有轨式巷道堆垛机 1.有轨式巷道堆垛机 它是在中高层货架的窄巷道内进行作业的起重机，又 称有轨堆垛机。 结构特点如下：整机结构高而窄：堆垛机金属结构的设 计除需满足强度要求外，还应具有足够的刚度和精度；堆 垛机配备有特殊的取物装置常用的有伸缩货叉或伸缩平扳 ，能向两侧货格伸出存取货物；其运行应同时满足快速、 平稳和精巧3方面要求；必须配备齐全的安全装置井在电 气控制上采取一系列连锁和保护措施。 无轨巷道堆垛机无轨巷道堆垛机又称为又称为高架叉车

24、高架叉车 ，是一种变形叉车。其机动性比巷，是一种变形叉车。其机动性比巷 道式堆垛机好。无轨巷道式堆垛机道式堆垛机好。无轨巷道式堆垛机 可分为可分为上人式上人式和和不上人式不上人式两种，驾两种，驾 驶舱随门架同时上升称为上人式，驶舱随门架同时上升称为上人式， 优点是在任何高度都可以保持水平优点是在任何高度都可以保持水平 操作视线，保证最佳视野以提高操操作视线，保证最佳视野以提高操 作安全性。同时由于操作者可以触作安全性。同时由于操作者可以触 及货架任何位置的货物，故可以同及货架任何位置的货物，故可以同 时用于拣货及盘点作业时用于拣货及盘点作业 。 2.无轨式巷道堆垛机 无轨堆垛机无轨堆垛机 起重

25、能力：起重能力：10001000 堆高堆高：5-125-12米米 有轨巷道式堆垛机与无轨巷道堆垛机比较：有轨巷道式堆垛机与无轨巷道堆垛机比较： （1）有轨巷道式堆垛机采用钢轮在钢轨上运行，无轨）有轨巷道式堆垛机采用钢轮在钢轨上运行，无轨 堆垛机采用轮胎，因此轮压不同时会产生不同的变堆垛机采用轮胎，因此轮压不同时会产生不同的变 形量；形量； （2）有轨堆垛机采用立柱，无轨堆垛机采用多级门架）有轨堆垛机采用立柱，无轨堆垛机采用多级门架 ，货叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。，货叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。 5.4.1巷道式堆垛机 3.巷道式堆垛机的基本结构和分类 4、 有轨巷道堆垛机的结

26、构组成有轨巷道堆垛机的结构组成 巷道式堆垛机由巷道式堆垛机由起升机构、运行机构、载货台及取起升机构、运行机构、载货台及取 货装置、机架以及电器部分货装置、机架以及电器部分组成。组成。 起升机构起升机构 一、升降机构一、升降机构 是使载货台垂直运动的机构。一般由是使载货台垂直运动的机构。一般由电动机、制电动机、制 动器、减速机、滚筒动器、减速机、滚筒或轮以及或轮以及柔性件柔性件组成。常用的组成。常用的 柔性件有钢丝绳和起重链两种。除了一般的齿轮减柔性件有钢丝绳和起重链两种。除了一般的齿轮减 速机外，由于需要比较大的速比，因而采用蜗轮蜗速机外，由于需要比较大的速比，因而采用蜗轮蜗 杆减速机和行星减

27、速机的也不少。起重链传动装置杆减速机和行星减速机的也不少。起重链传动装置 多数装在上部，常配有平衡重块，以减小提升功率多数装在上部，常配有平衡重块，以减小提升功率 。为了使起升机构结构紧凑，常常使用带制动器的。为了使起升机构结构紧凑，常常使用带制动器的 电机。电机。 双双 立立 柱柱 型型 巷道式堆垛机的结构巷道式堆垛机的结构 起升机构起升机构 行走机构行走机构 机架机架 载货台及货叉载货台及货叉 控制系统控制系统 滑触线滑触线 通讯装置通讯装置 检测检测 装置装置 缓冲垫缓冲垫 物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件 货物单元承接装置通过钢货物单元承接装置通过钢 丝绳或链条与起升机构联接

28、丝绳或链条与起升机构联接 。载货台可沿着立柱导轨上。载货台可沿着立柱导轨上 下升降。取货装置安装在载下升降。取货装置安装在载 货台上，有司机室的堆垛机货台上，有司机室的堆垛机 ，司机室一般也在载货台上，司机室一般也在载货台上 。 运行机构是堆垛机水平运行的驱动装置。一般由运行机构是堆垛机水平运行的驱动装置。一般由电动机电动机 、联轴器、制动器、减速箱和行走车轮、联轴器、制动器、减速箱和行走车轮组成。行走轮结构分组成。行走轮结构分 有轮缘和无轮缘有轮缘和无轮缘两种两种结构，有轮缘的车轮，当堆垛机货叉作结构，有轮缘的车轮，当堆垛机货叉作 业时，会对车轮产生啃轨力。所以为防止啃轨现象，多采用业时，会

29、对车轮产生啃轨力。所以为防止啃轨现象，多采用 无轮缘车轮，并在下横梁底部安装侧面导向轮。无轮缘车轮，并在下横梁底部安装侧面导向轮。 二、运行机构二、运行机构 三、载货台及取物装置三、载货台及取物装置 取物装置：根据托盘的形状，单元货物的尺寸与重量取物装置：根据托盘的形状，单元货物的尺寸与重量 等。目前已设计出了各种取货装置，包括人力取货，等。目前已设计出了各种取货装置，包括人力取货， 采用电磁或真空吸盘的存取装置，利用动力输送机的采用电磁或真空吸盘的存取装置，利用动力输送机的 存取装置，利用机械手的取货装置以及最普遍的伸缩存取装置，利用机械手的取货装置以及最普遍的伸缩 货叉装置等，而最常用的是

30、货叉装置等，而最常用的是伸缩货叉取货装置伸缩货叉取货装置。 货叉装置是堆垛机存取货物的执行机构，装货叉装置是堆垛机存取货物的执行机构，装 设在堆垛机载货台上。货叉可以横向伸缩，以便设在堆垛机载货台上。货叉可以横向伸缩，以便 向两侧货格送入（或取出）货物。货叉根据其叉向两侧货格送入（或取出）货物。货叉根据其叉 子的数量不同，可分为单叉货叉、双叉货叉和多子的数量不同，可分为单叉货叉、双叉货叉和多 叉货叉。最常见的是前两种，多叉货叉多用于特叉货叉。最常见的是前两种，多叉货叉多用于特 长货物的堆垛。长货物的堆垛。 货叉一般采用三级直线差动式伸缩货叉，由上叉货叉一般采用三级直线差动式伸缩货叉，由上叉 、

31、中叉、下叉（固定叉）及起导向作用的滚针轴、中叉、下叉（固定叉）及起导向作用的滚针轴 承等组成，以减少巷道的宽度，且使之具有足够承等组成，以减少巷道的宽度，且使之具有足够 的伸缩行程。货叉的动作包括伸叉、微起升（或的伸缩行程。货叉的动作包括伸叉、微起升（或 微下降），收叉三个动作，货叉伸出（或收回）微下降），收叉三个动作，货叉伸出（或收回） 动作时，其速度也为双档变速。货叉伸缩速度一动作时，其速度也为双档变速。货叉伸缩速度一 般为般为15mmin以下，高的可达以下，高的可达 30mmin，在超过，在超过 10mmin时需配备慢速挡，在启动和制动时用。时需配备慢速挡，在启动和制动时用。 伸缩货叉的

32、结构形式主要有两种：伸缩货叉的结构形式主要有两种：齿轮齿条及链传动。齿轮齿条及链传动。 这两种传动方式各有其优缺点：齿轮传动的传动这两种传动方式各有其优缺点：齿轮传动的传动精度较高精度较高， 定位准确定位准确，但是，但是齿轮传动方式的齿条加工困难，装配精度齿轮传动方式的齿条加工困难，装配精度 要求很高要求很高；而链传动方式；而链传动方式虽然精度不高虽然精度不高，但，但加工装配都比加工装配都比 较容易较容易。 四、机架：四、机架：( (金属结构金属结构) ) 是堆垛机的主要承载构件，可分为单立柱和双立柱是堆垛机的主要承载构件，可分为单立柱和双立柱 两种结构类型。一般都是由两种结构类型。一般都是由

33、立柱、上横梁立柱、上横梁和和下横梁下横梁三大部三大部 分组成。分组成。 当堆垛机启动、停止及加减速运行时会产生惯性力，当堆垛机启动、停止及加减速运行时会产生惯性力， 使立柱在巷道的纵向发生挠曲，整个金属结构成为振动体使立柱在巷道的纵向发生挠曲，整个金属结构成为振动体 ，其上部的振动较大。，其上部的振动较大。 在巷道的垂直方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用在巷道的垂直方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用 而产生弯曲，使叉端挠度增大。当柱端振动和货叉前端的而产生弯曲，使叉端挠度增大。当柱端振动和货叉前端的 挠度超过极限值时，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以挠度超过极限值时，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以 堆垛机的金属结构应具有足够的强度和刚度。堆垛机的金属结构应具有足够的强度和刚度。 五电气设备。 主要包括电力拖动、控制、检测和安全保 护。在电力拖动方面，目前国内多用的是交流 变频调速、交流变极调速和可控硅直流调速 对堆垛机的控制一般采用可编程序控制器 、单片机、单板机和计算机等。堆垛机必须具 有自动认址、货位虚实等检测以及其他检测。 6.3巷道式堆垛起重机 六 安全保护装置 1 堆垛机上每个电动机均设有过电流继电器对电动机进行 过载保护。 2 堆垛机上设置了走行端点限位及升降端点限位传感器。 3 为防