KUKA机械人逻辑编程

1、 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/20061 mp2_logic_en.ppt 逻辑编程逻辑编程 输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯(例如工具，传感 器等。) Outputs: $OUT1 . $OUT4096 Inputs: $IN1 . $IN4096 $IN1025=TRUE $IN1026=FALSE 机器人控制柜外围设备 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/20062 mp2_logic_en.ppt 可用逻辑指令可用逻辑指令 时间等待功能 信号相关等待功能 开关功能 Coup

2、ling/decoupling an Interbus segment 下述逻辑指令可以被选择: 时间和信号等待功能以及单独开关，脉冲输出都会使前置判断停止。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/20063 mp2_logic_en.ppt 等待时间功能指令等待时间功能指令 (WAIT) 如果选择“WAIT”指令，等待时间可以被指定。这条命令会打断前置 判断，即使等待时间是0秒 等待时间单位：秒等待时间单位：秒 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 VEL=100% PDAT2 WAIT Time=1 sec

3、 PTP P3 VEL=100% PDAWT3 P1 P2 P3 运动在运动在P2点中断点中断1秒秒 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/20064 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令等待信号功能指令 (WAIT FOR) 如果“WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置 插入一个内部逻辑运算 (例如. WAIT FOR (IN1) AND (IN2) 布尔表达式取反 “ ” “NOT” 2 插入一个外部的逻辑运算 (例如： WAIT FOR (IN1) AND (IN2) 布尔表达式取反 “ ” “NOT” 1 Rem

4、arksValuesBox 123456 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/20065 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令等待信号功能指令 (WAIT FOR) WAIT FOR (IN1 OR IN2 OR IN3) AND (NOT OUT1 OR OUT2) OR NOT (IN4) 内部逻辑运算内部逻辑运算: 运算表达式要写运算表达式要写 在括号里在括号里 外部逻辑运算外部逻辑运算: 运算表达式写在运算表达式写在 两个括号之间两个括号之间. 混合的逻辑运算是允许的，一混合的逻辑运算是允许的，一 条命令最多可以有条命令最多

5、可以有12个操作符个操作符 等待条件可以编写, 例如以下的常用形式: Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/20066 mp2_logic_en.ppt 123456 等待信号功能指令等待信号功能指令(WAIT FOR) 如果“WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置： 输入/输出，标志位。计时器的编号1- 4096 4 输入/输出，标志位。计时器，用户自定义的 名字 IN, OUT, TIMER, FLAG, CYCFLAG, user variable 3 RemarksValuesBox Copyright by KUKA Rob

6、oter GmbH College 01/20067 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令等待信号功能指令(WAIT FOR) 如果“WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置： 12345 不采用前置判断 采用前置判断 “ ” “CONT” 6 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类 似于注释） “ ” Existing long text name 5 RemarksValuesBox 6 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/20068 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令等待信号功能指令(WAIT F

7、OR) 如果WAIT FOR命令采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确到达 即使条件已经满足 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2 WAIT FOR IN 1 PTP P3 VEL=100% PDAT3 P1 P2 P3 运动会被中断运动会被中断 直到直到INPUT1 被置位被置位 不采用前置判断不采用前置判断 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/20069 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令等待信号功能指令(WAIT FOR) 如果WAIT FOR命

8、令选择CONT模式，那么条件将会被前置判断，如果 条件满足，那么就会采用逼近方式 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2 WAIT FOR IN 1 CONT PTP P3 VEL=100% PDAT3 P1 P2 P3 可能检查可能检查INPUT1 采用前置判断采用前置判断 = 前置判断 随后信号的变化将不随后信号的变化将不 再被关注再被关注 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200610 mp2_logic_en.ppt 输出功能输出功能 简单开关功能 简单脉冲功能

9、 与路径相关的开关 功能 与路径相关的脉冲 功能 以下功能按想键可以被选择: Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200611 mp2_logic_en.ppt 简单输出指令简单输出指令 (OUT) 如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置： OUTPUT的开关状态TRUE FALSE 3 OUTPUT编号1- 4096 1 不采用前置判断 采用前置判断 “ ” “CONT” 4 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注 释） “ ” Existing long text name 2 RemarksValuesBox 1234 C

10、opyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200612 mp2_logic_en.ppt 简单输出指令简单输出指令(OUT) Example: LIN P1 VEL=0.2 m/s PDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.2 m/s PDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.2 m/s PDAT3 LIN P4 VEL=0.2 m/s PDAT4 OUT 1 State= TRUE P1 P2 P3 P4 Output 1 在P3点 会被置位 P3精确到达，因为没采 用前置判断 Copyright by KUKA Roboter GmbH

11、College 01/200613 mp2_logic_en.ppt 简单输出指令简单输出指令(OUT) Example: LIN P1 VEL=0.2 m/s PDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.2 m/s PDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.2 m/s PDAT3 LIN P4 VEL=0.2 m/s PDAT4 OUT 1 State= TRUE CONT P1 P2 P3 P4 可能在这个点OUTPUT1就被置 位了，因为采用了前置判断 P3点是逼近运 动 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200614 mp2_

12、logic_en.ppt 简单脉冲指令简单脉冲指令 (PULSE) 如果“PULSE”指令被选择，那么以下参数可以被设置： 23451 不采用前置判断 采用前置判断 “ ” “CONT” 4 OUTPUT的开关状态TRUE FALSE 3 Output 编号1- 4096 1 脉宽 单位：秒0.1 3 5 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注 释） “ ” Existing long text name 2 RemarksValuesBox Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200615 mp2_logic_en.ppt 简单脉冲指令

13、简单脉冲指令(PULSE) “高电平脉冲: STATE=TRUE 0 1 Time OUT 1 Time 0 1 Time OUT 1 Time “低电平脉冲: STATE=FALSE Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200616 mp2_logic_en.ppt 同步输出指令(基于 PTP, LIN, CIRC) 可以与开始和结束点相关联而触发 这些应用包括: 在点焊时开关焊枪 在弧焊时起弧或断弧 在涂胶时关闭或打开胶枪. 同步输出指令同步输出指令“SYN OUT” Copyright by KUKA Roboter GmbH Colleg

14、e 01/200617 mp2_logic_en.ppt 在路径的开始或者结束处输出信号在路径的开始或者结束处输出信号 如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置： （基于（基于START or END） 12345 基于起点还是结束点“START” “END” 4 OUTPUT的开关状态TRUE FALSE 3 Output 编号1- 4096 1 开关动作延时(单位 ms)-1000 +10005 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于 注释） “ ” Existing long text name 2 RemarksValuesBox Copyright by KUKA Ro

15、boter GmbH College 01/200618 mp2_logic_en.ppt 在路径的开始或者结束处输出信号在路径的开始或者结束处输出信号 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 VEL=0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1 State= TRUE at START Delay=20 ms SYN OUT 2 State= TRUE at END Delay=-20 ms LIN P3 VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - 起始点 终点 起始

16、点和终点都是精确到达的点: Switching limit *) *) 触发限制: 如果信号发送的位置超出该限制位, 控制器会自动调整成在该限位上发送. Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200619 mp2_logic_en.ppt 在路径的开始或者结束处输出信号在路径的开始或者结束处输出信号 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 VEL=0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1 State= TRUE at START Delay=20 ms SYN OUT 2 State= TRUE

17、at END Delay=-20 ms LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - + 起始点 终点 起点是精确到达点，终点是逼近点: 逼近范围的中心 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200620 mp2_logic_en.ppt 在路径的开始或者结束处输出信号在路径的开始或者结束处输出信号 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1

18、State= TRUE at START Delay=20 ms SYN OUT 2 State= TRUE at END Delay=-20 ms LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - + 起始点 终点 逼近范围的中心 起点和终点都是逼近点: Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200621 mp2_logic_en.ppt 在路径任意位置输出信号在路径任意位置输出信号 如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令，你可以沿着程序路径

19、上的指定距离的任意点触发开关量。 和起始结束点相关同步指令一样, 这种指令也可以提前或者延迟发 送信号. 路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中(LIN or CIRC). SYNOUT-PATH 指令是针对下一个运动指令而言的。 如果一个 SYNOUT-PATH 命令运用于一个PTP运动，那么当运动 执行时会被软件拒绝。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200622 mp2_logic_en.ppt 6 路径相关同步输出指令路径相关同步输出指令 如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置： （基于（基于PATH） 12345

20、 从结束点见到开关量动作开始点距离(i单位：mm)-2000 +20005 基于路径“PATH” 4 OUTPUT的开关状态TRUE FALSE 3 Output 编号1- 4096 1 开关动作延时 (单位： ms)-1000 +10006 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于 注释） “ ” Existing long text name 2 RemarksValuesBox Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200623 mp2_logic_en.ppt 路径相关同步输出指令路径相关同步输出指令 Example: LIN P1 V

21、EL=0.3 m/s CPDAT1 SYN OUT 1 State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 ms LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - 20 mm - + -5 ms 结束点 起始点是精确到达点，结束点是逼近点: Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/200624 mp2_logic_en.ppt 路径相关同步输出指令路径相关同步输出指令 Example: LIN P1 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT1 SYN OUT