MSEG内部培训

1、MOTOMAN 1 软件应用软件应用 目前目前MotosimEG软件的应用主要体现在两个方面：软件的应用主要体现在两个方面： 1、在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行讨论。、在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行讨论。 2、离线程序的在线应用。离线程序的在线应用。 MOTOMAN 2 软件应用软件应用 在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行讨论。在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行讨论。 确认系统方案确认系统方案 确认机器人确认机器人/ /工件安装位置工件安装位置 确认机器人与其它部件有无干涉确认机器人与其它部件有无干涉 使用使用Motosim EG 可实现可实现 确认机器人选型确认机器人选型 确

2、认机器人动作范围和可达到性确认机器人动作范围和可达到性 对夹具提出修改意见对夹具提出修改意见 模拟系统流程，确认动作节拍模拟系统流程，确认动作节拍 MOTOMAN 3 软件及加密狗安装软件及加密狗安装 MSEG最新版本为最新版本为4.01 加密狗最新版本为加密狗最新版本为7.4.0 先安装先安装MSEG软件，后安装加密狗软件，后安装加密狗 更新软件版本无需卸载以前版本（包括升级和降更新软件版本无需卸载以前版本（包括升级和降 级）级） 安装加密狗时请确认加密狗未插在电脑上！安装加密狗时请确认加密狗未插在电脑上！ MOTOMAN 4 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何新建如何新建CELL

3、运行运行Motosim EG之之 后单击后单击File，然后选，然后选 择择new，出现对话框，出现对话框 后在目标盘建立文件后在目标盘建立文件 夹，名称自定，单击夹，名称自定，单击 ok即可。即可。 此项操作产生此项操作产生*.cel 文件和一个文件和一个models 文件夹文件夹 MOTOMAN 5 如何添加机器人如何添加机器人-以以HP20为例为例 单击单击Robot，选择，选择add Robot，出现对话框之后，出现对话框之后 双击选择双击选择NX100文件夹，文件夹， 再双击选择再双击选择HP Family， 出现出现HP系列各型号机器系列各型号机器 人之后，双击人之后，双击HP20

4、-A00 文件夹，最后选中文件夹，最后选中 All.prm 确定之后，确定之后，HP20机器人机器人 就出现在画面中了，同时就出现在画面中了，同时 cell里增加了里增加了HP20文件夹文件夹 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 请注意：这请注意：这NX系列机器人添加的方系列机器人添加的方 法，目前使用法，目前使用DX系列机器人，添加系列机器人，添加 机器人方法相同机器人方法相同 MOTOMAN 6 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何添加机器人如何添加机器人-以以HP20为例为例 双击双击HP20-A00文件夹之后，还文件夹之后，还 有有D250B，S250B，XY等型号等型号 T表

5、示机器人带有三个旋转外表示机器人带有三个旋转外 部轴部轴 D表示机器人带有两个旋转外表示机器人带有两个旋转外 部轴部轴 S表示机器人带有一个旋转外表示机器人带有一个旋转外 部轴部轴 XY 表示机器人带行走轴的方表示机器人带行走轴的方 向向 D，S之后的之后的250，500表示旋转表示旋转 变位机的负载变位机的负载 三轴回转或翻转变位机一三轴回转或翻转变位机一 般来说只要选般来说只要选S即可，即机即可，即机 器人工作侧回转轴器人工作侧回转轴 需要为机器人添加外部轴需要为机器人添加外部轴 请与我们联系！请与我们联系！ MOTOMAN 7 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何添加配套焊枪如何添

6、加配套焊枪-HP20 单击单击tool，选择，选择CAD tree，在，在 HP20-A00上点右键，选择上点右键，选择 Model tree view之中的之中的 Expand tree，将，将HP20目录完目录完 全展开，单击全展开，单击HP20- A00_flange，然后点击，然后点击“add” 在在MotosimEG软件的安装目软件的安装目 录下，找到录下，找到Model文件夹，其文件夹，其 中的中的Torch文件夹里面的文件夹里面的 torch15mm3950.mdl文件就文件就 是是HP20机器人的配套焊枪，机器人的配套焊枪， 点击确定。点击确定。 MOTOMAN 8 机器人仿真

7、基本步骤机器人仿真基本步骤 如何添加配套焊枪如何添加配套焊枪-SSA2000 SSA2000添加配套焊添加配套焊 枪与枪与HP20基本相同，基本相同， 只是在只是在MotosimEG软软 件的安装目录的件的安装目录的Torch 文件夹里面选择文件夹里面选择 Torch-EA15mm.mdl 请注意：请注意：EA系列和系列和MA 系列机器人的默认焊枪系列机器人的默认焊枪 都和都和SSA2000的相同的相同 此焊枪为安川自带焊枪！此焊枪为安川自带焊枪！ MOTOMAN 9 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何设置工具尖端点如何设置工具尖端点 从设计尺寸获得从设计尺寸获得 利用捕捉功能利用捕捉

8、功能 MOTOMAN 10 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何设置工具尖端点如何设置工具尖端点-HP20 首先单击首先单击HP20-A00目录下目录下 的的HP20-A00-tcp，选择，选择 SEE ALL，显示工具尖端，显示工具尖端 点，然后单击点，然后单击Robot选择选择 Data Setting下面的下面的Tool data。将。将Z值设为值设为395，Ry 设为设为-40，点击，点击ok即可。即可。 (默认单位是默认单位是mm) MOTOMAN 11 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何设置工具尖端点如何设置工具尖端点-SSA2000 MA140 0 SSA2000配

9、套焊枪常用的是配套焊枪常用的是 DX-0409150, 其工具尖端点的其工具尖端点的 数值为：数值为： X=-82.5 Z=325 Ry=-31 注意：注意：MSEG系统里自带的焊系统里自带的焊 枪默认安装之后，需沿法兰向枪默认安装之后，需沿法兰向 上上25mm，才与实际相符！，才与实际相符！ MOTOMAN 12 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何添加数模如何添加数模 u可直接生成可直接生成hsf格式的格式的 三维软件。如三维软件。如：CATIA， SOLIDWORKS u不能生成不能生成hsf格式的三格式的三 维软件，维软件，如如UG，PROE 等等, ,可先生成可先生成IGES,

10、CGR 等文件，然后由等文件，然后由CATIA软软 件转化为件转化为hsf格式格式。 MotoSim EG hsf格式数模格式数模 三维数模导入三维数模导入Motosim EG的过程的过程 MOTOMAN 13 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何添加数模如何添加数模 将需要仿真的数模转换成将需要仿真的数模转换成hsf 格式之后，拷贝到格式之后，拷贝到cell里的里的 models文件夹里，然后单击文件夹里，然后单击 add，将数模添加进来。，将数模添加进来。 需要注意的是需要注意的是,经经CATIA软件转软件转 换生成的数模，单位与换生成的数模，单位与MSEG 中的默认单位不一致，加入

11、之中的默认单位不一致，加入之 后右键单击数模，选择后右键单击数模，选择 property，将，将scale值由值由1.000 设为设为0.001 MOTOMAN 14 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何调整机器人与数模位置如何调整机器人与数模位置 选中数模之后，点击选中数模之后，点击POS，出，出 现数模位置的对话框，调整里现数模位置的对话框，调整里 面的数值，使得数模中心与机面的数值，使得数模中心与机 器人底面中心重合。器人底面中心重合。 在此操作中，需要与不同视角在此操作中，需要与不同视角 的按钮配合使用的按钮配合使用 MOTOMAN 15 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如

12、何调整机器人与数模位置如何调整机器人与数模位置-设置设置dummy Dummy是一个虚拟的模型，是一个虚拟的模型， 可以用来控制数模的位置，在可以用来控制数模的位置，在 world目录下点击目录下点击add，选中，选中 dummy model，就可以新建，就可以新建 了。了。 然后将数模的父目录更改到然后将数模的父目录更改到 dummy下，再调整下，再调整dummy的的 位置，这样可以方便确定机器位置，这样可以方便确定机器 人中心与数模中心的距离人中心与数模中心的距离 MOTOMAN 16 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何生成程序如何生成程序 生成程序首先点击生成程序首先点击Posi

13、tion and Job view 然后使用然后使用TO point 的捕捉功能，的捕捉功能， 将机器人的工件尖端点捕捉到将机器人的工件尖端点捕捉到 需要焊的位置需要焊的位置 选择好插补方式和速度之后点选择好插补方式和速度之后点 击击enter，机器人这个姿态的，机器人这个姿态的 脉冲值就记录下来，生成了程脉冲值就记录下来，生成了程 序。序。 MOTOMAN 17 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 Reach View功能功能 确定夹具及工件的初步位置确定夹具及工件的初步位置 MOTOMAN 18 机器人姿态与可机器人姿态与可 达范围的关系请达范围的关系请 务必引起注意！务必引起注意！ 机

14、器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 Reach View功能功能 可达范围与机器人姿态可达范围与机器人姿态 注意：注意： P-Point的可达范围与姿态无关！的可达范围与姿态无关！ 不可达不可达可达可达 MOTOMAN 19 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何添加外部轴如何添加外部轴 首先将工件数模旋转中心，外首先将工件数模旋转中心，外 部轴中心和机器人底座中心重部轴中心和机器人底座中心重 合。合。 然后将工件的父目录更改为外然后将工件的父目录更改为外 部轴部轴 这样工件就可以随外部轴旋转这样工件就可以随外部轴旋转 了了 注意：在更改外部轴的位置时，注意：在更改外部轴的位置时， 必须更

15、改外部轴上级必须更改外部轴上级dummy 数模的位置，否则更改无效！数模的位置，否则更改无效！ MOTOMAN 20 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何实现机器人与外部轴协调如何实现机器人与外部轴协调 首先关闭首先关闭Cell，打开机器人文，打开机器人文 件夹，用记事本打开件夹，用记事本打开all.prm, 然后将然后将FD NX的第的第8个参数改个参数改 为为1。保存后重新打开。保存后重新打开cell，单，单 击击 Robot里里data setting下面下面 的的Robot calibration，出现对，出现对 话框之后点击话框之后点击Write Robot calibration file by layout in Motosim EG 这样，插补方式里就能出现与这样，插补方式里就能出现与 外部轴协调的外部轴协调的SMOVL和和 SMOVC命令了。命令了。 MOTOMAN 21 机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤 如何实现机器人与外部轴协调如何实现机器人与外部轴协调 MOTOMAN 22 焊接角度焊接角度 焊接角度是决定焊缝质量的关键因素之一，在判焊接角度是决定焊缝质量的关键因素之一，在判 断可达性和干涉情况时，首先要保证焊接角度！断可达性和干涉情况时，首先要保证焊接角度！ MOTOMAN 23 焊接角度焊接角度 在在MSEG中，可中，可 以通过以通过