清华大学相关摄像机器人ross培训smg furio training

1、Robotic Camera Systems Furio Key Features 视觉效果 平滑、可重复的直播镜头运动 独一无二的视觉效果 伸缩及延展 轨道上的水平运动、升降、云台旋转俯仰、镜头聚焦变焦 虚拟/现实增强的无缝集成 输出摄像机的绝对位置信息 与世界知名的VS/AR系统有大量的集成案例 演播室自动化控制 简单的基于全IP的设置 Furio API: 开放的应用程序控制协议，支持机器机器的控制 Furio Robo Furio Robo 完整可编程的摄像机器人系统 应用于传统电视演播室 或集中控制自动化演播室，和 虚拟/现实增强演播室。 Furio 高性能轨道升降机器人，电动云台

2、Furio Robo Product Line Overview 根据需要，具有多种安装方式，提供完美的拍摄效果。 完整的 轨道滑轮车 + 升降台 + 电动云台 升降台 + 手动脚轮 + 电动云台电动云台 + 三脚架或固定安装 VR1 15 kg VR600 30 kg 也可以去掉升降台， 将云台直接安装在 轨道滑轮车上 Furio Track-Based Systems 平滑、流畅的直播拍摄 只针对地面特定区域有要求 完美平稳的运动 100% 可重复 可以使所有轴向同时运动 完全自定义运动，并具有记录模式 制作一个制作一个“独一无二独一无二”的画面的画面 Furio Robo Rail Co

3、nfigurations 直轨 使用水平编码器的情况下最长30m 弯轨 定制任意半径（精度0.01m，最小3.00m） 直轨弯轨组合t J型 (直 + 弯) 或 L型 或 U型 (直 + 弯 + 直) Furio Collision Avoidance 放撞系统，保证一条轨道上的两台机器人 不会发生撞击。 Virtual and Augmented Reality - Accurate Tracking Data 所有的Furio Robo机器人系统都提供三维的追踪 数据，供虚拟/现实增强系统使用 每个轴向都具有编码器，提供绝对位置信息，保 证准确的镜头位置 完全水平的轨道系统，会最大程度确保

4、精度 平滑的数据输出更好的支持虚拟/现实增强系统里 的三维物体的效果 Pan Angle (head encoder) Tilt Angle (head encoder) Zoom (Lens encoder) Height (Lift Wiredraw) X-Y (Track Wiredraw) Furio VR600 Specification 轨道 轨道宽度360mm 弯轨最小半径3.00m，半径长度可定制 带追踪最长运动30m 允许两套机器人放置在一条轨道上而不会碰撞 机器人 镜头轴线高度1.10m1.86m 独立云台承重50kg，完整系统承重30kg（净重） 系统自重110Kg 支持

5、提词器尺寸最大20” Furio VR600 Specification 建议最大速度（视承重） 水平直轨：12 m/s 水平弯轨：0.51 m/s 云台：0.00190 deg/sec （Pan/Tilt） 可重复运动的精度 水平/垂直：1cm（绝对位置） 云台：375N 两套SmartShell控制系统（控制PCJoyStick） 两套缩略图服务器 Furio Robo 机器人系统组成机器人系统组成 VR600 Robotic Head 机器人机头（电动云台） 机器人系统的“大脑” 可以安装在机器人、三脚架、或固定位置上 基于IP方式的控制 集成WebServer，支持浏览器访问 集成高分

6、辨率的编码器：不需要校准，或回到零位置 使用LAN或者RS232/RS422输出追踪位置信息 支持Canon, Fujinon数字镜头 What is “Tracking” ? = 根据摄像机拍摄视角信息，输出的实时码流数据 由无线电波、光学、机械测量而得 光学测量：运动分析 机械测量：编码器 Furio支持的数据协议：FreeD, Orad, Raw, Robotic Dolly 机器人滑轮车 机器人的承托，轨道运动滑轮车 四组脚轮中有一组为驱动轮 静音牢固的设计 尺寸：80cm x 47cm x 23cm 独家专利的双轴脚轮，为了更平滑的运动而设计 受VR600机头控制 水平传感编码器，拉

7、线方式 Telescopic Lift 机器人升降台 110 186 cm 视觉高度 固定安装60cm 视觉高度 两根气压升降杆辅助升降， 规格取决于配重： 245牛 或 375牛 垂直传感 编码器 拉线方式 Furio ROBO Rails 轨道 轨道切面图 轨道半径按照外侧轨道中心线计算 Furio ROBO Rails 轨道 轨道俯视图 可定制任意半径与弧度 按照外侧轨道计算，每台机器人的运动距离30m Furio ROBO Rails 轨道 水平编码器与缓冲器 2 Furios on 1 Rail 支持直轨、弯轨、直弯组合 轨道两侧分别两台水平编码器和缓冲器 每一侧最长追踪距离30m

8、滑轮车的防撞 静态限位 动态安全距离防撞 BBC 2 Furios on 1 Rail 动态防撞系统 轨道总长10cm “cable wall” 护线墙 坦克链坦克链 固定路径行程 坦克链位置以轨道中心为起点 需要小心坦克链的重量及与地面摩擦 推荐最大长度为8m FURIO CONTROL SYSTEM 控制系统 1套控制系统最多支持控制12台摄像机器人 滑轮车，升降台，电动云台，镜头 的控制 22”触摸屏，SmartShell图形界面 独立控制各个轴向，设定临时限位 保存 镜头位置 创建 镜头运动，可打点，时间可设置 多台机器人一台监视器的情况下，支持控制 面板同步控制矩阵 THUMBNAI

9、L SERVER 缩略图服务器 为SmartShell图形化界面创建缩略图图标 提升用户体验 1U机架式服务器 单通道HD-SDI输入 矩阵控制协议：ProBel SWP-02/08, Leitch XY, NV9000 Furio Robo 物理安装物理安装轨道篇轨道篇 Rail assembly Mounting kit 2套螺丝螺母 6根调平螺丝 2套螺丝螺母 2个连接钩 2个铝制轨道对接件 Rail assembly Install rail coupling and assemble hooks Rail assembly Assemble and tight Rail assemb

10、ly Install wiredraw box and end-bumpers Rail assembly Level the rails using the headless screws Rail assembly Fix the rails to the floor or demo stand Note: 固定螺丝将轨道生根 物理安装组装篇物理安装组装篇 Motor Wiredraw box Assembly - Defining motor position 马达驱动轮永远放置在远离水平传感器的一侧 如果条件不允许的话，滑轮车的软件设置脚本需要 调整 Assembly - Placin

11、g the dolly on the rails 要保证所有的脚轮 永远正确放置在轨 道上 Assembly - Install lift on the dolly 安装升降台时，先将电机的一侧放入 Assembly - Fixing lift on the dolly 垂直编码器放置在驱动轮的另外一侧， 上紧螺丝 上紧另一侧升降台控制电缆 旁边的螺丝 Assembly - Connect the dolly control cable Assembly - Installing the PT head on the lift (1/3) 如果没有安装的话，先将wiredraw holder固

12、定在机头法兰上. ! 拆卸时，拆卸时，wiredraw holder不必拆除不必拆除! wiredraw holder wiredraw holder 必须安装在 2个机头法兰固定螺丝之间 Mouting screw Mouting screw 调整孔的位置向下 Assembly - Installing the PT head on the lift (2/3) 调整机头法兰固定位置，使 wiredraw holder对准垂直传感器 上紧3个机头法兰固定螺丝固定传感线在holder上 Assembly - Installing the PT head on the lift (3/3) As

13、sembly - Connect the track wiredraw to the dolly (1/4) Wrong position: the cable is not following the curve Good position: the cable follows the curve 轨道两侧的水平传感器用于提供精准的机器人水平位置 如果使用弯轨的话，必须保证水平传感器拉出的传感线，在 轨道弧度外侧 Assembly - Connect the track wiredraw to the dolly (2/4) Outside railInside rail Left enco

14、der Outside railInside rail Right encoder 多种固定方式，保证传感线可以放置在任意轨道的任意一侧。 Assembly - Connect the track wiredraw to the dolly (3/4) 根据水平传感器放置位置的不同，水 平传感的wiredraw holder有4中固定方 式： 1.滑轮车外侧，接口盒下方 Assembly - Connect the track wiredraw to the dolly (3/4) 根据水平传感器放置位置的不同，水 平传感的wiredraw holder有4中固定方 式: 2.滑轮车内侧，接口

15、盒下方 Assembly - Connect the track wiredraw to the dolly (3/4) 根据水平传感器放置位置的不同，水 平传感的wiredraw holder有4中固定方 式: 3.滑轮车外侧，反方向接口盒一侧 Assembly - Connect the track wiredraw to the dolly (3/4) 根据水平传感器放置位置的不同，水 平传感的wiredraw holder有4中固定方 式: 4.滑轮车内侧，反方向接口盒一侧 Assembly - Connect the track wiredraw to the dolly (4/4)

16、 Assembly - End-of-track reflectors 为了保证安全，放置机器人强行跑出 轨道，在轨道两侧必须装置反光片 当滑轮车前后的光学传感器检测到有光 信号反射时，会强制刹车，并只允许反 方向运动 ! 刹车制动距离会根据速度变化! 务必保证反光片安装在正确的位置上 物理安装摄像机篇物理安装摄像机篇 Camera mounting 2 : ENG/EFP camera 传统的广播级摄像机 不建议使用安装了提词器的机位做虚拟 调整托板位置调摄像机平衡 提词器反光玻璃使用提词器厂家提供的安装件 Payload balancing 摄像机平衡调整： 调整时断掉机头电源 对于ENG

17、/EFP摄像机提词器： 使用摄像机托板，尽可能将摄像机后置，并且注 意云台俯仰时的提词器位置，避免磕碰 如果仍然无法调平衡，需要在摄像机后端增加负载 物理安装物理安装连线篇连线篇 Cabling - Power supply Dolly 必须使用标准的IEC电源线 事先告知使用220V电源或者110V电源，否则默认为110V kj 1. 220V or 110V (不支持自动适配) 2. 保险丝 和 保险丝备件 : 6.3A 250V Cabling - Power supply Head GND 48V IEC 110/220V 机头使用外置电源适配器供电，电压48V 3芯卡农头接口 Cab

18、ling CAN bus 机头与滑轮车控制盒的通讯方式使用网络母线的方 式，水平与垂直传感器与机头控制在同一母线中 机头连接控制盒中间接口CAN，传感器连接左右两 侧接口 传感器的连接线缆中带电（左侧和右侧） 机头的连接线缆中不带电（中间） Important note Cabling Collision Avoidance Cabling Ethernet 机器人系统的控制使用RJ45接口的 网络控制 RJ45网线连接至系统网络交换机中 CAN线缆连接至滑轮车控制盒中间 接口 追踪数据使用同一根网线向其它设 备进行发送 Cabling Lens Cables CANON : FRO-VR1-

19、DLC Canon数字镜头IASE FUJINON 10pin : FRO-VR1-DLF10 Fujinon数字镜头BZD或BEZD（10芯连接器） FUJINON 20pin : FRO-VR1-DLF20 Fujinon数字镜头BZD或BEZD（20芯连接器） Cabling Video Sync (Genlock) 工作在需要追踪数据输出的环境时，必须连接同 步信号至机头，以保证追踪数据与视频信号保持 同步，追踪信号跟画面频率更加匹配 支持黑场同步与三电平同步信号 Cabling RS232 / RS422 (complementary) 通常使用IP方式输出追踪数据 如果需要的话，可

20、以配置串口进行输 出追踪数据 Cabling Cable Sock (1/2) 使用1m的线衣，包裹所有由机头至滑轮车之间的连 线 预留出足够的线长以保证电动云台的各种运动 在升降台上需要固定机头的电源适配器 需要将线衣在升降台一侧的把手上进行固定 Cabling Cable Sock (2/2) 在没有控制盒的一侧上紧绑线杆 使用10m线衣包裹所有线缆，包括： 电源线 网线 连接水平传感器的CANbus线 摄像机电缆 提词器/同步信号 用扎带将线缆固定在绑线杆上 Cabling Cable Chain An alternative to the Cable Sock is the Cable

21、 Chain This is rather labor-intensive : Only use for fixed installations Sock goes around Cable Chain to reduce friction Never use for demoes Cable Chain can cause considerable friction for rail lenghts over 8m, so use Cable Sock for +8m Sharing experiences Furio 控制系统设置控制系统设置 开始开始 USB Converged Joys

22、tick All-in-One Touchscreen PC Rack-Mount Robotics Server PCIe Framegrabber Video Router (Sold Separately) NOTE: Video router will not be included in any control station package Ethernet Network Preview monitor (not part of the control system package) SDI SDI SmartShell 4 Client Thumbnail Server Rob

23、otic Server Routing Server HW Architecture Robotics Server + SmartShell Client(s) Furio Control System Cabling 2a-b USB to Keyboard it understands 1 protocol: Leitch Passthrough The joystick acts as client to the actual video router : It speaks several protocols: Leitch Passthrough, ProBel02, ProBel

24、08, Nvision ethernet, Nvision NV9000 It can speak over TCP/IP or over Serial (rs422 and rs232). It sends messages to the actual video router in one of two scenarios: It receives a valid input in its role of video router from the Thumbnail Server. this request is translated to the active protocol, an

25、d forwarded. The led configuration on the front changes, depending on the color of the lowest numbered led that is active, a request is composed if that router/table/* entry is not disabled. Thumbnail Server - Cabling 2IEC 110-220 VAC Power 3a-b USB to Keyboard ; Param Width Value 360; ; Param R0 Va

26、lue -2690.1; ; ; If the algorithm was not there youll simply find : Algorithm Dolly ; ! Note that in this case you need to rename the algorithm from “Dolly” to “GenDolly” ! In case you see any Param C0 Value in the algorithm, please delete them as combined straight/curved is not officialy supported

27、yet According to the calculated values, modify or add the algorithm on the Configuration Template VS/AR Updating the Configuration Template (3/4) Example: Customer is using a curved track. All track sections have part number 900-711-R0660-018 The cable is running on the outside rail with the track c

28、urving to the left. The algorithm will be : Algorithm GenDolly Param Length Value 500; ; Param Width Value 360; ; Param R0 Value -6612.5; ; ; Length = Wheelbase Dolly between pivot points Fixed value, do NOT change Opposite signedness than R0 as cable is running on the outside rail. So width is positive as R is negative 6600 + 12.5 = 6612.5 Set to negative as track curves to the left VS/AR