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文档简介

1、工程学院 设计汇报答辩设计汇报答辩 水下攀爬式机器人 中国海洋大学工程学院 设计总结设计总结 4. 设计内容设计内容 3. 设计过程设计过程 2. 意义与目标意义与目标 1. 汇报内容汇报内容 1.1 1.1 设计意义设计意义 中国海洋大学工程学院 1 携带相应设备进行立式水下在役管道的检测； 2 弥补管内爬行机器人携带的工作设备较小，无法实现对管道 外的维修等诸多不足； 2 在国内水下管道外壁爬行机器人研究非常稀少的情况下，该 机器人的设计具有很强的创新性，课题创新、原理创新、功能 创新。 1.2 1.2 设计目标设计目标 中国海洋大学工程学院 1.2.1功能目标 1）能在直径为15000m

2、m的管道上爬行； 2）可翻越高度为100mm的焊接环； 3）能实现机器人的往返及暂停。 1.2.2具体功能参数如下： 2 2 设计路线设计路线 中国海洋大学工程学院 设计要 求 夹紧和越 障功能 传动功能 返回停止功能 三维 模型 运动 仿真 零件分析校 核 绘制二 维图 中国海洋大学工程学院 2.12.1确定各功能的实现方确定各功能的实现方 案案 一 夹紧和越障功能 滑块夹紧装置 凸轮夹紧装置 一 夹紧和越障功能 越障装置 一 夹紧和越障功能 二二 传动功能传动功能 对心曲柄滑块机构 v密封箱内电机旁接控制电路，通过无线蓝牙模块密封箱内电机旁接控制电路，通过无线蓝牙模块 与主机进行无线传输，

3、单片机接受控制信号，对与主机进行无线传输，单片机接受控制信号，对 电机正反转及停转进行控制，如此可实现水下攀电机正反转及停转进行控制，如此可实现水下攀 爬机器人的的前进、返回，与停止。爬机器人的的前进、返回，与停止。 三三 往返暂停功能往返暂停功能 2.2 2.2 原理原理 中国海洋大学工程学院 爬行机器人原理图 2.3 2.3 三维总装图三维总装图 中国海洋大学工程学院 三维装配图 中国海洋大学工程学院 1）机械夹紧 装置 2)曲柄连杆机 构 3 3 运动仿真分析运动仿真分析 将上肢A固定的运动仿真 将下肢B固定的运动仿真 中国海洋大学工程学院 1）机械夹紧 装置 运动仿真曲线运动仿真曲线 下肢B的位移曲线图 机械臂C的张弛位移曲线图2 上肢A的位移曲线图 机械臂C的位移曲线图1 下肢B固定时 上肢A固定时 中国海洋大学工程学院 4 4 设计总结设计总结 大直径立式水下管道外壁爬行机器人是水下管道 爬行机器人的一员，对它的设计、探索有利于水下 爬管机器人的设计和研究。 这次设计也让我

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