POWERLINK的网络组态模板.doc

1、POWERLINK的网络组态日期作者王谨秋联系方式Email: openpowerlink13917489045021-54644800-819版本V 1.002015-06-01组建 POWERLINK网络，包括组建一个物理上的网络和一个逻辑上的网络。物理网络是指真实的物理硬件通过物理介质连接组成的网络。 逻辑上的网络是指软件处理上的网络，通过软件， 为每个物理节点指定一个节点号， 以及配置每个节点的参数。 物理网络与逻辑网络要一致。例如：我们想组建如下的一个网络,如下图 1 所示 .主 站控制器伺服驱动器0x6040控制字CN10x6041状态字IO 站0x6000输入CN20x6100输

2、出传感器0x2000 输入CN3图 1 POWERLINK逻辑图在该系统中， 有一个控制器做为POWERLINK主站；有一个伺服驱动器，做为节点号为1 的从站；有一个IO 站，做为节点号为2 的从站；还有一个传感器，做为节点号为3 的从站。1节点号为 1 的伺服驱动器， 接收来自主站数据， 放到 0x6040 控制字里； 同时将 0x6041 状态字的值发给主站。节点号为 2 的 IO 站，接收来自主站数据，放到 0x6100 输出；同时将 0x6000 输入的值发给主站。这些数据都是周期性的同步通信（PDO），由前面 章节可知，需要设置各个从站的0x14xx/0x16xx和 0x18xx/0

3、x1Axx这些参数。主站可以通过 “ SDO 写”命令，来设置从站的这些参数。主站有两种方法来配置网络，一种是将这些“SDO 写”的命令固化在主站的程序中，使之成为主站程序的一部分。 使用这个方法， 每次更改了网络的配置， 都需要修改主站的程序。另一种方法是将配置信息写入一个配置文件，主站读取这个配置文件，解析出其中要配置的参数索引和子索引，动态生成“ SDO 写”命令。这种方法的好处是，修改了网络配置， 只需要更新配置文件，不需要修给或更新主站程序。1.openCONFIGURATOR介绍如果使用手动配置网络，那么每次修改网络参数，都要重新编译程序，重新下载， 显然在某些场合是不能接受的。而

4、且手动配置的过程过于复杂。因此手动配置适合用于产品开发和调试阶段。当产品开发完成，交付给客户时，就不适合使用手动配置的方式来配置网络。为此我们提供了一个工具openCONFIGURATOR ，使用此工具可以方便快速的组建一个网 络 、 轻 松 地配 置 各 个 节 点的 网 络 参 数和 映 射 参 数 。 openCONFIGURATOR是一个POWERLINK的组网工具或者组态工具。该工具的输入为网络设备的XDD文件，输出文件主要是后缀名.cdc 的网络配置文件。该cdc 文件是一个二进制文件，保存了整个网络的配置信息。 主站会根据这个cdc 文件来配置网络主站的参数，以及各个从站的网络参

5、数和映射参数以及循环周期等参数，这个文件不是程序的一部分，他只是一个存储文件。每种设备的供应商都会提供一个XDD 文件，来描述这种设备, 如下图 2 所示。2伺服驱动器IO 站传感器XDD 文件XDD 文件XDD 文件openCONFIGURATORMnobd.cdc文件图 2 openCONFIGURATOR的功能Mnobd.cdc 文件是一个二进制信息保存文件， 该文件包含了整个网络的配置信息， 如该网络中一共有几个从节点， 每个从节点是什么类型的设备， 每个从节点要接收哪些数据以及发送哪些数据等。 可以将该文件存放到主站的某个目录下， 当主站开始运行时， 会到指定的目录下去读取 Mnob

6、d.cdc 文件，从中得到网络配置信息，根据这些信息去配置主站自己的参数，以及通过发送SDO 来配置各个从站的参数, 如下图 3 所示。.cdc 文件主 站配置自身的 OD伺服驱动器主站发送 SDO,CN1配置从站的 ODIO 站CN2传感器CN3图 3使用 .CDC文件配置网络31.1 openCONFIGURATOR的安装首 先 安 装 ActiveTcl ， 然 后 从 下 载 最 新 版 的 openCONFIGURATOR 进行安装。 注意，一些杀毒软件会将 openCONFIGURATOR 的 dll 文件当作病毒删除掉，从而导致软件无法运行。遇到这种情况，需要将杀毒软件禁止掉。o

7、penCONFIGURATOR目前有基于windows 和 linux 两个平台的版本。通常我们习惯使用 基 于windows平 台 的openCONFIGURATOR， 而 且 使 用 基 于windows平 台 的openCONFIGURATOR生成的 cdc 文件，可以直接用于Linux 平台。安装 ActiveTcl ，双击 ActiveTcl 的安装程序，然后点击“Next ” , 如下图 4 所示。图 4 安装 ActiveTcl选择 “ I accept the terms in the” ,然后点击“ Next ”，然后一直选择“Next ” , 如下图 5 所示。图 5 安装

8、 ActiveTcl安装 openCONFIGURATOR ，双击 openCONFIGURA TOR_Setup.exe，选择“ I Agree”，然后一直点击“ Next ”，直至最后“ Install ” , 如下图 6 所示。4图 6 安装 openCONFIGURATOR至此，成功安装了openCONFIGURATOR ，接下来是openCONFIGURATOR的使用。2openCONFIGURATOR的使用2.1 创建新的openCONFIGURATOR工程1.打开 openCONFIGURATOR,如下图 7 所示。5图 7 安装 openCONFIGURATOR2.在弹出的页面

9、中有个选项：“ CreateNewProject”和“ Open ExistingProject”。如果想新建一个项目请选择“CreateNewProject”；如果想打开已有的项目，请选择“ Open ExistingProject”，然后选择工程所在的目录，以及.oct 文件。这里我们选择“ CreateNewProject”来创建一个新的项目，点击“OK ” , 如下图 8 所示。图 8 创建 openCONFIGURATOR 工程3. “Project Name”是工程的名字，可以保持默认，也可以根据自己的需要取名字，最好取英文名；“ Choose Path”是工程的保存路径，选择你想

10、要用来保存工程的目录，路径中最好不要有中文，然后点击“ Next ” , 如下图 9 所示。6图 9 创建 openCONFIGURATOR 工程这里面有三个选项： “ Auto Save” , “ Prompt ” , “ Discard ”。“ Auto Save ”：当用户改变了配置， openCONFIGURA TOR 会自动保存修改的内容。“ Prompt”：当用户修改了配置或者退出时， openCONFIGURATOR 会弹出一个窗口来询问是否保存。“ Discard”：当用户修改了配置，需要手动点击“Save”按钮来保存。这三种方式，只是把配置数据保存在openCONFIGURA

11、TOR 的窗口里，并没有真的把数据保存在硬盘中，如果要永久保存，需要保存整个工程。在导航栏上有一个图标，是用来保存工程的。4. 接下来导入主站的XDD 文件，这里有两个选项： “default ”和“ Import XDD / XDC ”。因为 POWERLINK的应用层是 CANopen ，因此无论主站还是从站，都有对象字典，因此就会有 XDD 文件来描述他。“ default ” 选 项 ： 在openCONFIGURATOR 的 安 装 目 录 下 有 一 个 名 称 为openPOWERLINK_MN.xdd的 XDD 文件。 当用户选择 “default ”时， openCONFIG

12、URATOR会用该 XDD 文件作为主站的XDD 文件。值得注意的是， 我们前面提到 XDD 文件需要与对象字典 OD 一致。这个默认的openPOWERLINK_MN.xdd 文件是与 POWERLINK源码中ObjDictsCiA302-4_MNobjdict.h的 OD 定义一致。所以用户如果使用默认的XDD文件，那么主站的源程序就需要使用ObjDictsCiA302-4_MNobjdict.h 来定义 OD 。从网上下载的源码中， openPOWERLINK1.7.1的版本中 ExamplesX86WindowsVC8demo_cfm_pcap下主站的例子，使用的就是 ObjDicts

13、CiA302-4_MNobjdict.h来定义的 OD。“ Import XDD / XDC ”：用户自己开发的主站或者第三方提供的主站，可以用此选项来导入与主站相对应的 XDD 文件。接下来，有一个“ Auto Generate”选项：单选择了“ Yes”， openCONFIGURATOR 会自动计算并填写主站中如下参数的值：（ 1）主站的 PDO mapping 信息：主站的 0x16xx 和 0x1axx 的值。（2）Object 0x1F26 ：这个参数保存了各个从站配置信息的日期，这里保存了从1984年 1 月 1 日起至今的天数。 0x1F26/0x01 保存了节点号为1 的从节

14、点的配置日期， 0x1F26/n保存了节点号为n 的从节点的配置日期。（3）Object 0x1F27 ：这个参数保存了各个从站配置信息的时间，这里保存了从凌晨0点起至现在的毫秒数。0x1F27/0x01 保存了节点号为1 的从节点的配置时间，0x1F27/n保存了节点号为n 的从节点的配置时间。这里我们选择“Auto Generate”，然后点击“OK ” , 如下图 10 所示。7图 10导入主站XDD文件上述步骤创建了一个网络配置的工程，并在网络里添加了一个默认的主站。接下来添加从站，在 View 菜单中勾选“ AdvancedView ”，这样就能看到每一个节点的对象字典里的 Obje

15、ct, 如下图 11 所示。图 11 设置显示风格5. 右键选择“ OPENPOWERLINK_MN ”，选择“ ADD CN ” , 如下图 12 所示。8图 12添加 POWERLINK从站6. 弹出的窗口 , 如下图 13 所示。图 13设置从站节点号有如下选项：9“ Name ”： 新加入的从节点的名字，用户可以根据自己的需要来修改。“ Node ID ”： 节点号，每个 POWERLINK设备有一个节点号。我们加入了一个从设备，他的逻辑节点号为1 ，在组建真实的物理网络时，该真实的设备的节点号也应该设置为1 。“ Default ”：在openCONFIGURA TOR的 安 装 目

16、 录 下 有 一 个 名 称 为openPOWERLINK_CN.xdd的 XDD 文件。当用户选择“default”时， openCONFIGURATOR会用该 XDD 文件作为该从站的XDD 文件，如果作为测试openCONFIGURATOR的例子，可以使用“ Default ”选项，否则建议使用“Import XDD / XDC”。“ Import XDD / XDC ”：用户自己开发的从站或者第三方提供的从站，可以用此选项来导入与从站相对应的 XDD 文件。这 里 我 们 选 择 “ ImportXDD/XDC ”， 然 后 点 击 “ Browse ” 选 择 源 码 目 录 下Ob

17、jDictsApi_CN文件夹下的00000000_openPOWERLINK_demo_CiA401_IO_1Byte.xdd,如下图 14 所示。图 14选择从站的XDD文件点击“ open”。这样就增加了一个节点号为1 的从节点。前面讲了每一个POWERLINK设备都有一个对象字典，这个对象字典就是参数的集合。设备的使用者需要知道此设备有哪些参数，每个参数的用途，以及参数的数据类型。因此设备提供者就需要提供一个设备描述文件（XDD ）文件。换言之，一个XDD 文件，描述了一种设备的参数，它也就代表了一种设备。10这里我们添加的XDD文件，与之相对应的OD的声明为ObjDictsApi_C

18、N下的objdict.h 。 在ExamplesX86WindowsVC9demo_pcap目 录 下 的 例 子 工 程 ， 就 使 用 了ObjDictsApi_CN下 的objdict.h作 为 对 象 字 典 。 所 以 在 本 例 程 中 ， 我 们 使 用ExamplesX86WindowsVC9demo_pcap目录下的例子作为从站。7.点击“ View ” -“ Advanced View ”，这样主站和从站的包含的object 都会显示出来 , 如下图 15 所示。图 15设置显示风格8.单击某个从节点，此时在右边显示如下界面, 如下图 16 所示。图 16选定从站的网络参数

19、这里面有两个重要的选项：PollResponse Timeout：这个是指主站接收该从站PollResponse 数据桢的超时时间，也可11以看作是主站为该从站发送数据所分配的时间片。因为网络中的从站有可能发生故障或者网络故障， 导致从站无法发送数据或者发送的数据无法到达主站，在这种情况下， 主站不能一直等待该从站，否则整个网络就无法正常工作。如果主站在PollResponse Timeout 这个时间段内没有收到该从站的回复数据时，主站就会认为该从节点丢失了一次数据，相应的错误计数值累加8 。接下来主站继续和下一个从节点通信，也就是主站只会等待该从节点一定时间，如果一定时间内没收到该从节点的

20、数据，就会将该节点略过，和下一个节点通信。当网络故障或者设备故障，导致该节点从网上脱离时，显然主站不能一直停留在等待该从站的状态上， 因为这会影响到与其他站点的通信。此外，某些设备反应太慢，也就是该从站是一个慢设备， 这种设备的反应时间很长，那么就需要将PollResponse Timeout 参数设置的大一些，具体设置多大， 取决于具体的应用，例如如果该从站基于FPGA ，这个参数设置为2 20 微秒均可，如果该从站基于windows ，这个参数可能要设置为几个毫秒。Type of station ：Normal station ：指该从节点是基于preq/pres 模式通信的。Chaine

21、d station：指该从节点是基于PRC 模式通信的。9.配置接收和发送的网络参数和映射参数。配置从站的发送PDO 的映射信息：发送 PDO 的映射信息，描述了如何将该节点对象字典中的object 打包成一个数据桢。也就是周期性发送的object 与发送的数据桢的字段之间的映射关系，是一个组建数据桢的过程。左键单击CN1 的 PDO 中的 TPDO ，会在右侧显示一个填写信息的表格, 如下图 17 所示。图 17选定从站的RPDO信息这个数据桢有如下属性：12Node Id ：表示该数据桢的目标节点。也就是这个数据桢要发送给哪个节点，由于从站的发送都是广播的，因此目标Node Id 都是 2

22、55 。这里不需要设置数值，保持默认值0 就可以了， Preq/Pres 模式和 PRC 模式，都如此。Index（索引）和SubIndex （子索引）：用来标示要发送的object。Offset：( 偏移量 )：标示该发送的object 在数据桢中的偏移量，也就是该object 应放到数据桢的哪个位置。Length（数据长度）：标示该发送的object 在数据桢中占用的数据长度，单位为bit。例如填写如下信息，这段的意思是将Object0x6041/0x01 放到发送数据帧的偏移量0000，长度为 16bits。这样就将接收到的数据桢中的某个数据段与某个object 建立了映射关系。一个 P

23、DO 可以包含很多个object，也就是可以建立多个这样的映射关系, 如下图 18 所示。图 18设置 RPDO中的数据长度接下来， 我们向 TPDO 中添加了第二个object, 该 object 的索引为0x2000,子索引为01,它被放到了数据桢的偏移量为0x0010 的地方，数据长度为8 bits, 如下图 19 所示。图 19 设置 RPDO中数据的偏移量配 置 完 以 后 ， 我 们 打 开 CN1 的 Object0x1A00/0x01 ， 看 到 他 的 值 被 设 置 成 了0x0010000000016041 ，这个值代表什么意思，前面讲过了, 如下图 20 所示。13图

24、20 显示 RPDO mapping 的值配置从站的接收PDO 的映射信息：接收 PDO 的映射信息，描述该节点如何解析收到的数据桢。也就是周期性接收数据的object 与接收到的数据桢的字段之间的映射关系，是一个解析数据桢的过程。左键单击CN1 的 PDO 中的 TPDO ，会在右侧显示一个填写信息的表格, 如下图 21 所示。图 21选定的从站TPDO表这个数据桢有如下属性：Node Id ：表示该数据桢的源地址。也就是该节点需要接收来自哪个节点的数据。通信模式不同（ Preq/Pres 模式， PRC 模式以及交叉通信） ，这个参数的设置会不同。该参数的详细使用方法，会在后面的实例中详细

25、介绍。Index（索引）和SubIndex （子索引）：标示用来保存接收到的数据的object 。Offset： (偏移量 ) ：标示数据段在数据桢中的偏移量，数据段在数据桢中的起始地址。Length（数据长度）：标示数据段在数据桢中的数据长度，单位为bit 。例如填写如下信息，这段的意思是将从主站接收到的数据桢的0x0000 位置起， 取出 0x0010 bits 的数据， 存放到自己的0x6040/0x01 这个Object 中。这样就将接收到的数据桢中的某个数据段与某个14object 建立了映射关系。同理， 可以将数据桢中的其他字段与object 建立映射关系，从而完成数据解析过程,

26、如下图 22 所示。图 22选定的从站TPDO的映射表最后设置循环周期，左键单击openPOWERLINK_MN(240)，在右边的CycleTime 里填写期望的循环周期，单位为us, 如下图 23 所示。图 23 设置 POWERLINK主站的参数10. 编译工程，点击“ BuildProject ” , 如下图 24 所示。图 24 编译工程11. 当在 openCONFIGURATOR 最下面一栏显示如下信息，说明编译成功，如果不成功，会显示相应的错误 , 如下图 25 所示。15图 25输出的编译信息12.编译成功后， 会在工程所在的目录下的cdc_xap 文件夹生成一些文件，其中包

27、括 monbd.cdc 和 xap.h 这两个文件。monbd.cdc 文件是一个二进制文件，这个文件包含了整个网络的配置信息，即主站和所有从站的参数设置信息，如图26所示。而xap.h定义了一个数据结构，主站定义了这种数据结构的变量，并把这个变量和对象字典中通信的 Object 连接起来。在主站的应用程序里可以直接使用这些变量。这两个文件的详细信息，我们在后面会详细解释。图 26编译生成的网络配置文件2.2 openCONFIGURATOR配置 preq-pres模式通信（1）创 建 新 工 程 ， 在MNConfiguration的ImportXDC/XDD选 择 源 码ObjDictsC

28、iA302-4_MN下的 00000000_openPOWERLINK_MN.xdd，这个 XDD 文件与ExamplesX86WindowsVC8demo_cfm_pcap下的主站例子中对象字典匹配, 如下图27 所示。16图 27 导入主站 XDD文件（ 2）添加从站 ,右键单击“ open_POWERLINK_MN ”,选择“ add CN”,在弹出的“ ImportXDC/XDD ”选择 ObjDictsApi_CN 下的 0000003F_openPOWERLINK_demo_CN.xdd 文件。这个 XDD 文件和源码目录 ExamplesX86WindowsVC9demo_pca

29、p 下的例子的对象字典一致。因此需要将 ExamplesX86WindowsVC9demo_pcap 例子做为从站。 , 如下图 28 所示。图 28 添加从站（ 3）配置接收和发送的网络参数和映射参数。使用 openCONFIGURATOR时，如果在“ project setting ”中将“ Auto generate ”设置为“yes”，则不需要配置主站的网络参数和映射参数，该工具会根据从站的设置，自动产生主站的映射参数，使用者只需配置从站的接收和发送的网络参数和映射参数。17TPDO 的配置：左键单击 CN1 的 PDO 中的 TPDO ，会在右侧显示一个填写信息的表格，在这里设置发送

30、 PDO 的映射参数。 如下，对于从站的发送，由于是广播的，因此在 NodeId 一栏中保持默认的 0, 如下图 29 所示。图 29 设置 TPDO的网络参数配 置 完 以 后 ， 我 们 打 开 CN1 的 Object 0x1A00/0x01 ， 看 到 他 的 值 被 设 置 成 了0x0008000000016000 ，这个值代表的意思， 前面讲过了。 接下来把 Object 0x1A00/0x00 的值设置为 0x01。该参数值等于在 TPDO 的表格中设置的 object 数量 , 如下图 30 所示。图 30 设置 TPDO的映射参数RPDO 的配置：左键单击 CN1 的 PD

31、O 中的 RPDO ，会在右侧显示一个填写信息的表格，在这里设置发送 PDO 的映射参数。如下，对于从站的接收，由于是基于Preq/Pres模式，从站接收来自主站的数据，因此在NodeId 一栏中保持默认的0, 如下图 31 所示。图 31 设置 RPDO的网络参数配 置 完 以 后 ， 我 们 打 开 CN1 的 Object 0x1600/0x01 ， 看 到 他 的 值 被 设 置 成 了0x0008000000016200 ，这个值代表的意思，前面讲过了。接下来把Object 0x1600/0x00 的值设置为 0x01。该参数值等于在RPDO 的表格中设置的object 数量 , 如

32、下图 32 所示。18图 32 设置 RPDO的映射参数最后设置循环周期，左键单击openPOWERLINK_MN(240)，在右边的CycleTime 里填写期望的循环周期，单位为us, 如下图 33 所示。图 33 设置主站参数（ 4）编译工程：点击“ Project”下的“ Build Project ”。如果编译没有错误，会在下方显示 ： files mnobd.txt, mnobd.cdc, xap.xml, xap.h, ProcessImage.cs are generated atlocation. 表示编译成功， 生成的 cdc 文件和 xap.h 文件被放置在工程的目录下,

33、 如下图 34 所示。图 34生成的网络配置文件（5）运行例子到openCONFIGURATOR工 程 的 目 录 ， 将cdc文 件 和xap.h文 件 复 制 到ExamplesX86WindowsVC8demo_cfm_pcap目录下。这个程序作为POWERLINK的主站。打开 main.c 文件，修改同步回调函数。ExamplesX86WindowsVC9demo_pcap目录下的VS 工程作为从站，运行到另外一台19电脑上，别忘了将该从站的节点号修改为1。2.3 openCONFIGURATOR配置 PRC模式通信（1）首先需要修改对于PRC 模式，相应的从站的XDD 文件的 CNF

34、eatures 属性里需要添加这行代码：DLLCNPResChaining= ”true”相 应 的 主 站 的XDD文 件 的MNFeatures属 性 里 需 要 添 加 这 行 代 码 ：DLLMNPResChaining=”true”（ 2）创建 openCONFIGURATOR 工程， Import 主站和从站的 XDD 文件。单击要设为PRC 模式的从站， 在右边的选项中有“ Normal station ”和“Chained station ”。 “Normalstation”是指该从站工作于Preq/Pres 模式，“Chained station” 是指该从站工作于PRC模式

35、 , 如下图 35 所示。图 35将选定的从站设置为PRC模式（3）配置接收和发送的网络参数和映射参数。TPDO 的配置：此处与Preq/Pres 模式完全相同。RPDO 的配置：NodeId 一栏的值设为0xF0 ，意味着接收来自主站的数据，而且这些数据包含在主站的Pres MN 数据帧中 , 如下图 36 所示。20图 36设置选定从站的RPDO的映射参数（4）编译 openCONFIGURATOR工程，然后运行例子，这些与Preq/Pres 模式相同。（5）Wireshark抓取 POWERLINK数据包 , 显示网络中没有了Preq cn2 数据桢，因为 2号节点从主站的Pres MN

36、 数据桢得到数据。2.4 openCONFIGURATOR配置交叉通信交叉通信， 是指某个从站除了可以接收来自主站的数据，还可以接收来自其他从站的数据。例如2 号从站除了可以接收来自主站的数据，还可以接收来自1 号从站的数据以及3号从站的数据。经过配置，2 号从站可以接收来自任何从站的数据。这称为交叉通信。（ 1）创建 openCONFIGURATOR工程， Import 主站和从站的 XDD文件。（ 2）配置接收和发送的网络参数和映射参数。TPDO 的配置：此处与Preq/Pres 模式完全相同。RPDO 的配置：如果该从站节点需要接收来自n 号从站节点的数据，那么 NodeId 一栏的值设

37、为n。例如，该从站节点需要接收来自主站的数据，并把接收到的数据存放到object0x6200/01 中；该从站节点需要接收来自1 号节点的数据，并把接收到的数据存放到object0x6200/02 中；同时该从站节点需要接收来自3 号节点的数据，并把接收到的数据存放到object 0x6200/03 中，对于该种应用，由于这里的2 号从节点需要接收来自主站的数据，也需要接收来自1 号从站和3 号从站的数据，因此2 号从节点需要有3 个 RPDO 通道来描述这个通信过程。在2 号从节点的对象字典（objdict.h ）中需要定义3 个 RPDO 通道，假设分别为 0x1400/0x1600, 0

38、x1401/0x1601, 0x1402/0x1602。具体的定义如下：/ Object 1400h: PDO_RxCommParam_00h_RECEPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1400, 0x03, EplPdouCbObdAccess) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1400, 0x00, kEplObdTypUInt8,kEplObdAccConst, tEplObdUnsigned8, NumberOfEntries, 0x02)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1400, 0x01, kEplObdTypUInt8,

39、kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, NodeID_U8, 0x00)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1400, 0x02, kEplObdTypUInt8,kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, MappingVersion_U8, 0x00)21EPL_OBD_END_INDEX(0x1400)/ Object 1401h: PDO_RxCommParam_01h_RECEPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1401, 0x03, EplPdouCbObdAccess) EPL_OBD_SUBINDEX_

40、RAM_VAR(0x1401, 0x00, kEplObdTypUInt8,kEplObdAccConst, tEplObdUnsigned8, NumberOfEntries, 0x02)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1401, 0x01, kEplObdTypUInt8,kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, NodeID_U8, 0x00)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1401, 0x02, kEplObdTypUInt8,kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, MappingVersion_

41、U8, 0x00)EPL_OBD_END_INDEX(0x1401)/ Object 1402h: PDO_RxCommParam_02h_RECEPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1402, 0x03, EplPdouCbObdAccess) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1402, 0x00, kEplObdTypUInt8,kEplObdAccConst, tEplObdUnsigned8, NumberOfEntries, 0x02)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1402, 0x01, kEplObdTypUInt8,kE

42、plObdAccRW, tEplObdUnsigned8, NodeID_U8, 0x00)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1402, 0x02, kEplObdTypUInt8,kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, MappingVersion_U8, 0x00)EPL_OBD_END_INDEX(0x1402)/ Object 1600h: PDO_RxMappParam_00h_AU64EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1600, 0x03, EplPdouCbObdAccess)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_

43、VAR(0x1600, 0x00, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, NumberOfEntries, 0x00)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1600, 0x01, kEplObdTypUInt64, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned64, ObjectMapping, 0x00LL)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1600, 0x02, kEplObdTypUInt64, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned64, ObjectMapping, 0x00LL)EPL_OBD_END_INDEX(0x1600)/ Object 1601h: PDO_RxMappParam_01h_AU64EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1601, 0x03, EplPdouCbObdAccess)22EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1601, 0x00, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned