AGV小车解析PPT学习教案

1、会计学1 AGV小车解析小车解析PPT课件课件 2021-7-242 第1页/共37页 2021-7-243 第2页/共37页 2021-7-244 第3页/共37页 2021-7-245 第4页/共37页 2021-7-246 第5页/共37页 2021-7-247 第6页/共37页 2021-7-248 用以控制车辆沿规定的运行线路 行走的导引方式。 n2）自由路径导引：事先没有设 置固定的运行路径，AGVS根据 搬运任务要求的起讫点位置，计 算机管理系统优化运算得出最优 路径后，由控制系统控制各个 AGV按照指定的路径运行，完 成搬运任务。 AGVS的应用案例的应用案例 第7页/共37页

2、 2021-7-249 第8页/共37页 2021-7-2410 n具有自动移载装置的小车在 控制系统的指挥下能够自动 地完成货物的取、放以及水 平运行的全过程，而没有移 载装置的小车只能实现水平 方向的自动运行，货物的取 放作业需要依靠人力或借助 于其它装卸设备来完成。 第9页/共37页 2021-7-2411 第10页/共37页 2021-7-2412 第11页/共37页 2021-7-2413 1安全挡圈安全挡圈 2、11认址线圈认址线圈 3失灵控制线圈失灵控制线圈 4导向探测器导向探测器 5转向轮转向轮 6驱动电机驱动电机 7转向机构转向机构 8导向伺服电机导向伺服电机 9蓄电池蓄电池

3、 10车架车架 12制动器制动器 13驱动车轮驱动车轮 14车上控制器车上控制器 第12页/共37页 2021-7-2414 第13页/共37页 2021-7-2415 第14页/共37页 2021-7-2416 导引原理导引原理 第15页/共37页 2021-7-2417 第16页/共37页 2021-7-2418 在行驶路径上设置导引用在行驶路径上设置导引用 的信息媒介物，的信息媒介物，AGV通通 过检测出它的信息而得到过检测出它的信息而得到 导引的一种方式，如电磁导引的一种方式，如电磁 导引、光学导引、磁带导导引、光学导引、磁带导 引等。引等。 在在AGV控制系统中储存着控制系统中储存着

4、 搬运区域布置的尺寸坐标，搬运区域布置的尺寸坐标， 通过不同方式实时识别出通过不同方式实时识别出 AGV的当前方位，并自动的当前方位，并自动 控制其按选择的行驶路径运控制其按选择的行驶路径运 行的一种导引方式。行的一种导引方式。 第17页/共37页 2021-7-2419 1-导向电线导向电线 2导向轮导向轮 3信号检测器信号检测器 4放大器放大器 5导向电机导向电机 6减速器减速器 第18页/共37页 2021-7-2420 信号，此信号通过放大器4 放大后控制导向电机5工作, 然后导向电机再通过减速 器控制导向轮回位，这样， 就会使AGV的导向轮始终跟 踪预定的导引路径。 第19页/共37

5、页 2021-7-2421 第20页/共37页 2021-7-2422 这个结论，由控制系统对AGV的运行状态 进行及时修正，使其及时回到导引路径上 来。因此，AGV能够始终沿着反光带的导 引轨迹运行。 第21页/共37页 2021-7-2423 图1040 激光导航导引原理图 在导引车顶部装置一 个沿360方向按一定频率 发射激光的装置。同时在 AGV四周的一些固定位置上 放置反射镜片。当AGV运行 时，不断接受到从三个已 知位置反射来的激光束， 经过简单的几何运算，就 可以确定AGV的准确位置， 控制系统根据的准 确位置对其进行导向控制 第22页/共37页 2021-7-2424 第23页

6、/共37页 2021-7-2425 整个系统的控制指挥整个系统的控制指挥 中心，它与各区域内中心，它与各区域内 的地面控制器进行通的地面控制器进行通 信，地面控制器接受信，地面控制器接受 中央控制计算机的管中央控制计算机的管 理。理。 负责对区域内的业务情况负责对区域内的业务情况 进行监控管理，如监视现进行监控管理，如监视现 场设备的状况、统计场设备的状况、统计 AGV利用率、小车交通利用率、小车交通 管制、跟踪装载、制定目管制、跟踪装载、制定目 标地址、实时存储小车的标地址、实时存储小车的 地址并将地址并将AGV的位置与的位置与 装载物的类型、数量传输装载物的类型、数量传输 给区域主计算机。给区域主计算机。 解释并执行从地解释并执行从地 面控制器面控制器(站站)传传 送来的指令，实送来的指令，实 时记录时记录AGV的的 位置，并监控车位置，并监控车 上的安全装置上的安全装置 AGVS的应用案例的应用案例 第24页/共37页 2021-7-2426 第25页/共37页 2021-7-2427 第26页/共37页 2021-7-2428 第27页/共37页 2021-7-2429 第28页/共37页 2021-7-2430 第29页/共37页 2021-7-2431 第30页/共37页 2021-7-2432 第31页/共37页 2