智能控制基础

1、袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆

2、螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁

3、羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅

4、袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿

5、肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄

6、袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀

7、螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅

8、羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿

9、螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃

10、肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈

11、袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂

12、螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆

13、羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃

14、蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇

15、肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂

16、袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆

17、蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀

18、罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄

19、螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁

20、肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆

21、袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀

22、蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄

23、羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈

24、螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃

25、羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀

26、袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄

27、蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈

28、羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂

29、螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇

30、羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁

31、袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅

32、肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂

33、袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆

34、螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁

35、羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅

36、袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿

37、肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄

38、袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀

39、螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅

40、羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿

41、螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃

42、肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈

43、袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂

44、螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆

45、羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃

46、蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇

47、肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂

48、袄膈蒇蒄螀芇膆蚀蚆芆艿蒃羅芅莁蚈羁芄薃蒁袇芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇芁薀薈袃莀芀螃蝿羇莂薆蚅羆薄螁肄羅芄蚄羀羄莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁蒅肀羁芀蚁羆肁莃蒄袂肀蒅虿螈聿膅蒂螄肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁肅莄螄蚇膄蒆薇羅膃膅螂袁膂芈薅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节蒆羈腿莄蚂袄膈蒇蒄螀芇 硕士研究生课程智能控制基础王劭伯 编著福州大学电气工程与自动化学院2006年8月课程说明目的要求：本课程的目的是让研究生掌握智能控制的基本概念与基本方法，并能巧妙结合控制理论，提高解决复杂的控制工程问题的能力。要求能编制相应的程序去实现智能控制算法。教学内容：主要包括：智能控制基本概念、专家控制、神经元网络控制及二次实验，详见目

49、录。计划学时：30。考试方式：可结合自己的研究方向、条件和兴趣选题，完成一份研究报告。关于“研究报告”的写法，可灵活多样。例如1）有条件编程序并上机实验的，可参考学术会议或学术期刊对论文的要求写研究报告，并附上程序清单与说明。2）条件欠缺的，可撰写关于“专家控制”或“神经元网络控制”专题的综述报告。主要参改文献：1. 孙增圻等编著，智能控制理论与技术，清华大学出版社，1997年。2. 蔡自兴、徐光佑，人工智能及其应用，清华大学出版社，2000年。3. 邵军力等编著，人工智能基础，电子工业出版社，2000年。4. 王永骥、涂健编著，神经元网络控制，机械工业出版社，1998年。5. 王顺晃、舒迪前

50、编著，智能控制系统及其应用，机械工业出版社，1995年。6. 袁南儿等编著，计算机新型控制策略及其应用，清华大学出版社，1998年。7. 陶永华等编著，新型pid控制及其应用（第2版），机械工业出版社，2002年。8. 刘金琨著，先进pid控制及其matlab仿真，电子工业出版社，2003年。9. 刘金琨编著，智能控制，电子工业出版社，2005年。目录第一章 智能控制概述1.1 基本概念1.2 智能控制的一些重要研究课题与研究领域1.3 人工智能与智能控制的常用语言第二章 专家控制2.1 概述2.2 专家控制的基本原理与典型结构2.3 知识的表达与推理2.4 专家控制实例分析2.4.1 调速专

51、家控制器2.4.2 智能自适应pi调节器实验一：一种专家控制器的设计及其程序实现（上机）第三章 神经元网络控制3.1 概述3.2 常用神经网络原理及其学习算法3.2.1 前馈神经网络3.2.2 反馈神经网络3.3 神经网络控制器的设计与实例分析3.3.1概述3.3.2 神经网络监督学习控制器（snc）3.3.3 基于单个神经元的自适应控制实验二：一种神经元网络控制器的设计及其程序实现（上机）第四章 智能控制的其它分支与研究课题4.1 概述4.2 学习控制4.3 进化算法第五章 实例研讨第一章 智能控制概述提要：本章讨论什么是“人工智能”、“专家系统”、“神经元网络”、“智能控制”，介绍智能控制

52、的基本概念，探讨智能控制的本质与特点。1.1 基本概念1. 什么是人工智能（artificial intelligence）参考：蔡自兴等，人工智能及其应用，清华大学出版社，2000。邵军力等编著，人工智能基础，电子工业出版社，2000。“人工智能”这个术语始于1956年。人们研究人工智能是要用计算机模拟人的智能行为。于是问题就产生了：智能的本质是什么？计算机能达到什么样的智能水平？到底什么是人工智能，迄今为止没有公认的明确的定义。美国辛辛那提大学黄联成博士认为，对此不必争论不休，我们只要注意在这个研究领域有什么新的成果可以拿来利用，我们将它用上，如果效果很好，就可以感到满意了。这种注重实效的

53、观点很值得我们从事人工智能应用研究的人参考。人们终于发现，不能追求万能的通用问题求解策略，必须将工作集中到在很狭窄范围内定义的应用问题上。由于对人工智能的本质有不同的理解，人们从不同的角度模仿人的智能，便产生了人工智能的各个分支。例如：模拟人类专家的逻辑推理 专家系统 （基于逻辑的符号推理方法，符号主义）。模拟人脑神经网络的结构与功能神经元网络（基于网络的联接机制方法，联接主义）。人工智能的研究目标是：研究使用计算机产生人类智能的基本原理及其实现技术。人工智能的研究与应用领域 （见蔡自兴p6-p15）：l 问题求解（problem solving），如下棋程序；l 定理证明（theorem p

54、roving），如四色定理证明、信息检索；l 自然语言理解（natural language understanding），如语言翻译、语音理解；l 自动程序设计（automatic programming），即超级编译程序；l 专家系统（expert system），如医疗诊断专家系统、地质勘探专家系统；l 机器学习（machine learning）；l 机器视觉（machine vision）；l 机器人（robots）；l 人工神经网络（artificial neural networks）；l 模式识别（pattern recognition），如手写字符识别、汽车牌照识别；l 智能

55、控制（intelligent control）如模糊控制、专家控制、神经网络控制；l 智能调度（intelligent scheduling），如推销员旅行问题、汽车运输调度系统；l 注：（1）并非采用了计算机或微处理器的系统都可称为智能系统。（2）智能化方法并不排斥已取得的理论成果。2. 什么是智能控制（智能控制系统）究竟什么是智能控制？目前还缺乏公认的定义和明确的概念。下面我们给出一个通俗的粗略的定义：具有模拟、延伸、扩展人的智能特性，或采用人工智能与控制理论相结合的方法和技术设计和实现的控制系统都可以称为智能控制系统。这里人的智能特性包括多层次多方面的智能特性，例如自学习、自适应、自组织

56、、自寻优、自识别、自协调、自修复等。智能控制方法中比较典型的有三种：l 模糊逻辑控制。l 神经网络控制。l 专家控制。3. 智能控制的提出（智能控制的研究对象）参考：孙增圻等，智能控制理论与技术，p1。袁南儿，计算机新型和策略及其应用p8p9为什么要研究智能控制？智能控制用于什么对象？智能控制的提出主要是由于如下二个方面的原因：1）社会需求的推动80年代以来，世界各国工业向着大型、连续、综合化发展，构成的控制系统也变得越来越复杂，其复杂性可归纳为如下三个方面：（1）对象复杂，包括a模型具有不确定性，即模型未知或知之甚少，或模型的结构和参数可能在很大范围内变化。b控制对象具有高度非线性。c. 输

57、入信息可能是多媒体的。（2）环境复杂，存在大量的不确定性因素。例如：输入信息的模糊性、不完全性、干扰、噪声等。（3）任务复杂，例如：系统的自动启停，故障的自动诊断，紧急情况的自动处理，多目标，多媒体。人们需要解决那些用传统方法难以解决的复杂系统的控制问题，其中系统的不确定性（包括对象的不确定性与环境的不确定性）是最困难的问题，也是对传统控制的最大挑战。为此，人们必须寻求新的理论与方法，控制工程实践方面的问题与需求导致了智能控制策略的产生。2）人工智能研究的进展对自动控制领域的渗透与影响。各学科的相互渗透、相互交叉，相互结合往往导致新的研究课题的出现。智能控制的典型应用领域：l 智能机器人系统l

58、 计算机集成制造系统（cims）l 复杂的工业过程控制系统l 航空航天控制系统l 社会经济管理系统l 。4. 智能控制系统的主要功能特点参考：孙增圻等，智能控制理论与技术，p3p4。蔡自兴等，人工智能及其应用，p337。李衍达等，智能控制与智能自动化，95年论文集，p50p51。1）学习功能低层次的学习，例如对被控对象的参数或控制器的参数的学习。高层次的学习，例如知识的更新和遗忘。2）适应功能与传统的自适应控制相比，具有更广泛的意义与更高的层次。不依赖模型，有故障自诊断、容错甚至自修复的功能。3）组织功能是指对于复杂的任务与分散的传感信息具有自行组织和协调的功能。也表现为系统具有一定的主动性和灵活性。4）能综合分析处理定量的与定性的、确定性的与模糊的或带有不确定性的各种信息。由于智能控制系统具有以上主要特点，必须综合运用人工智能、控制理论、运筹学、信息论等多种学科知识才能很好