超前滞后控制器的校正课件VIP

1、超前滞后控制器的校正课件串联超前校正串联超前校正应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。基本原理：利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。关键技术：正确地将超前网络的交接频率1/T和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数和T ，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。 超前滞后控制器的校正课件根据稳态误差要求，确定开环增益K；根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率；根据截止频率 的要求，计算超前网络参数和T。 在本步骤中，关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 ，以

2、保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。 成立的条件是 ,根据 T ccm cm lg10)()( cccoLLmT1超前滞后控制器的校正课件v验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求。若不满足条件，返回上一步，一般使 值增大。cm 设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率）校正原则：将超前校正网络的最大超前角频率m正好 位于校正后系统的截止频率处。超前滞后控制器的校正课件 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）系统在单位速度输入作用下的稳态误差0.1 ；（2）开环系统截止频率c4.4rad/s ；（3）相位裕量45；（4）幅值裕量h10dB ； 试设计串联无源校

3、正装置。) 1()(0ssKsG超前滞后控制器的校正课件解：1）按稳态误差要求，确定开环增益K1 . 0 1ssve10K 选取选取2）画出待校正系统的对数频率特性曲线-20-20-40-40sradc/16. 3109 .17 hc )(0sG) 1(10)(0sssG超前滞后控制器的校正课件3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联超前校正装置dBLc6) ( lg100-20-20-40-40c sradcm/4 . 4 4sTm114. 011114. 01456. 011)(ssTsTssGc c sradc/16. 3 )(0sG)(sGc)(sG 2.22.28.88.8超前滞

4、后控制器的校正课件4）验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求-20-20-40-40c )4 . 4()4 . 4(180 0c)()()(0sGsGsGc c sradc/16. 3 )(0sG)(sGc)(sG 457 .49 h) 1114. 0)(1() 1456. 0(10ssssdB10超前滞后控制器的校正课件串联滞后校正串联滞后校正应用：1)对系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的场合；2）若待校正系统已具备满意的动态特性，而稳态性能不满足指标要求，也可采用串联滞后校正来提高稳态精度，同时保持其动态特性基本不变。基本原理：利用滞后网络或PI控制器的高频衰减特性，

5、使已校正系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。因此，。关键技术：选择参数和T 以及校正装置放置的位置。超前滞后控制器的校正课件根据稳态误差要求，确定开环增益K；根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率；根据相角裕度要求选择已校正系统的截止频率 ，要考虑滞后网络在新的截止频率 处会产生一定的相角滞后；根据下述关系式确定滞后网络参数和T； 验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求。设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率） 1 . 01cT0)(lg20)(ccLL c c超前滞后控制器的校正课件 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1

6、）校正后系统的静态速度误差系数Kv=30 ；（2）开环系统截止频率c2.3rad/s ；（3）相位裕量40；（4）幅值裕量h10dB ； 试设计串联校正装置。) 12 . 0)(11 . 0()(0sssKsG超前滞后控制器的校正课件解：1）按稳态误差要求，确定开环增益K30K 1v30K 2）画出待校正系统的对数频率特性曲线sradc/45.113 .25) 12 . 0)(11 . 0(30)(0ssssG-20-20-60-60-40-40c 29.529.55 5超前滞后控制器的校正课件3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联滞后校正装置 6) (cc取 1 . 01cT09. 0

7、sradsradc/3 . 2/7 . 2sTc15.411 . 01-20-20-60-60-40-40c 5 5) () ( 180 ccc0) ( lg20) ( ccLLsradc/45.11 c 2.72.7-20-20-40-400.270.270.0240.024 115.4117 . 311)(ssTsTssGc)(0sG)(sG)(sGc超前滞后控制器的校正课件4）验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求dBdBh109 .10403 .41-20-20-60-60-40-40c 5 5sradc/45.11 c 2.72.7 115.4117 . 311)(ssTsTssGc)(0