第一章_嵌入式系统基础知识

1、嵌入式系统信息与电气工程学院郑红党联系方式：83885961授课主教材介绍 ARM9嵌入式系统设计基础教程黄智伟 邓月明 王彦北京航空航天大学出版社实验教材介绍 ARM9嵌入式技术及Linux高级实践教程陈赜 秦贵和 徐华中 王磊 等北京航空航天大学出版社华中科技大学武汉创维特信息技术有限公司主要参考书 嵌入式系统开发与应用田泽编著北京航空航天大学出版社ISBN: 7-81077-541-32005年1月第1版定价：54.00元简评：主要介绍嵌入式基本概念、ARM体系结构、ARM嵌入式程序设计、uCOS-II操作系统、设备驱动、 uCLinux操作系统。借用为宜。嵌入式系统方面： 嵌入式系统设

2、计原理及应用，符意德主编 北京：清华大学出版社，2004 嵌入式计算机系统设计原理，computers as components, principles of embedded computing system design, wayne wolf, 机械工业出版社，2002 嵌入式系统开发圣经，探矽工作室，中国青年出版社，2002 ARM方面： ：ARM Architecture Reference Manual ：ARM System-on-Chip Architecture ARM SoC体系结构 田泽译 北航出版社，2002 ARM嵌入式系统开发软件设计与优化 沈建华译 北航出版社，

3、2005 ARM体系结构与编程，杜春雷 编著 清华大学出版社，2003 ARM嵌入式处理器结构与应用基础，马忠梅等，北航出版社，2002 前导课程知识 基础课程计算机组成原理，微机原理与接口 软件专业课程操作系统汇编语言，ANSI C（标准 C），JAVA 硬件专业课程电子线路，数字电路，集成电路设计 课程安排：理论（24学时）实验（8学时） 考核方式：期末考试（60）课后作业（15）上机实验（15）平时出勤（10）教学主要内容 嵌入式系统基础知识(2) 嵌入式系统的开发与调试(2) ARM体系结构和指令集(8) ARM汇编语言程序设计基础 ARM开发工具 ARM9硬件和中断、DMA管理(2)

4、 嵌入式存储器和接口技术(4) 嵌入式操作系统概论(2)(2)第一章 嵌入式系统基础知识 1.1 嵌入系统的定义和组成嵌入式系统的定义嵌入式系统的发展趋势嵌入式系统的组成RTOS 1.2 嵌入微处理器体系结构 1.3 嵌入式微处理器的结构和类型 1.4 嵌入式系统的开发与调试 在应用数量上在应用数量上，嵌入式嵌入式系统系统远远远远超超过了通过了通用计算机用计算机系统系统 平均每个家庭使用平均每个家庭使用40个嵌入式处理器个嵌入式处理器 平均每个汽车需要平均每个汽车需要35 个嵌入式处理器个嵌入式处理器 2001年，年，Gartner估计存在估计存在70亿嵌入式处理器亿嵌入式处理器 70亿嵌入式

5、处理器占据了亿嵌入式处理器占据了94% 处理器市场处理器市场 Intel Pentium、Motorola PowerPC等通用处理等通用处理器，仅占器，仅占6%的处理器市场的处理器市场嵌入式系统与你我 我们现实生活中已经无法离开嵌入式我们现实生活中已经无法离开嵌入式系统了！系统了！ 食：食：每天使用食堂的刷卡机付款每天使用食堂的刷卡机付款 行：行：乘坐公共汽车、汽车等出行乘坐公共汽车、汽车等出行随身携带数码相机、摄像机随身携带数码相机、摄像机 住：住：洗衣机、电冰箱等洗衣机、电冰箱等你你我我身身边边嵌嵌入入式式系系统统无无处处不不在在嵌入式系统与你我 娱乐：娱乐：mp3、mp5、CD机、机、

6、DVD等等 学习：学习：移动硬盘、移动硬盘、U盘等盘等 通信：通信：手机等手机等。你你我我身身边边嵌嵌入入式式系系统统无无处处不不在在嵌入式系统的应用范围消费电子消费电子嵌入式应用嵌入式应用信息家电信息家电智能玩具智能玩具军事电子军事电子通信设备通信设备移动存贮移动存贮工控设备工控设备智能仪表智能仪表汽车电子汽车电子网络设备网络设备工业工业军事国防军事国防电子商务电子商务网络网络IEEEIEEE（国际电气和电子工程师协会）（国际电气和电子工程师协会）的定义：的定义： 嵌入式系统是嵌入式系统是“用于控制、监视或者辅助操用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置作机器和设备的装置”（原文为（原文为

7、devices devices used to control, monitor, or assist the used to control, monitor, or assist the operation of equipment, machinery or operation of equipment, machinery or plantsplants）。）。国内普遍被认同的定义：国内普遍被认同的定义： 嵌入式系统是嵌入式系统是以应用为中心以应用为中心，以计算机，以计算机技术技术为基础为基础，软、硬件可裁剪，软、硬件可裁剪，适应应适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、用系统对功能、

8、可靠性、成本、体积、功耗等严格要求的功耗等严格要求的专用计算机系统。专用计算机系统。嵌入性嵌入性：嵌入到对象体系中，有对象环境要求：嵌入到对象体系中，有对象环境要求专用性专用性：软、硬件按对象要求裁减：软、硬件按对象要求裁减计算机计算机：实现对象的智能化功能：实现对象的智能化功能q就是嵌入到对象体中的专用计算机系统就是嵌入到对象体中的专用计算机系统q三要素：三要素：嵌入、专用、计算机嵌入、专用、计算机q嵌入式系统的特点嵌入式系统的特点: :由三要素引出由三要素引出 嵌入式系统设计的嵌入式系统设计的核心部件核心部件是各种类型的是各种类型的嵌入式嵌入式处理器处理器。 (1)以单芯片为核心的可编程控

9、制器形式的系统。以单芯片为核心的可编程控制器形式的系统。（一般没有操作系统的支持，通过汇编语言直接控制。）（一般没有操作系统的支持，通过汇编语言直接控制。）二十世纪七十年代二十世纪七十年代 19711971年年1111月，世界上第一片微处理器月，世界上第一片微处理器Intel 4004Intel 4004 嵌入式应用发展最重要的嵌入式应用发展最重要的里程碑里程碑。 其后相继推出了许多其后相继推出了许多8 8位、位、1616位的微处理器位的微处理器Intel 8080/8085、 8086Motorola 6800、68000Zilog Z80、Z8000系列化、模块化的单板计算机系列化、模块化

10、的单板计算机第第一一阶阶段段 (2)以嵌入式以嵌入式CPU为基础，以简单操作系统为核心为基础，以简单操作系统为核心的嵌入式系统。的嵌入式系统。（有简单操作系统的支持，但通用性较弱。）（有简单操作系统的支持，但通用性较弱。）二十世纪八十年代二十世纪八十年代 8080年代初，出现了年代初，出现了单片机单片机IntelIntel进一步完善了进一步完善了80488048，在它的基础上研制成功了，在它的基础上研制成功了80518051单片机单片机其后发展的其后发展的 DSP DSP 产品更快地提升了嵌入式系统的技术水产品更快地提升了嵌入式系统的技术水平平 1981 1981年，第年，第1 1个商业嵌入式

11、实时内核个商业嵌入式实时内核(VTRX32)(VTRX32) 随后，出现了一些嵌入式操作系统随后，出现了一些嵌入式操作系统第第二二阶阶段段 (3)以嵌入式操作系统为标志的嵌入式系统。以嵌入式操作系统为标志的嵌入式系统。（兼容性佳。）（兼容性佳。） (4)以以Internet为标志的嵌入式系统。为标志的嵌入式系统。（与（与Internet相结合。）相结合。）二十世纪九十年代至今二十世纪九十年代至今 硬件方面硬件方面，尤其是芯片方面的尤其是芯片方面的发展表现出发展表现出三个特点三个特点软件方面软件方面, , 嵌入式操作系统出现了进一步的分化嵌入式操作系统出现了进一步的分化，诞生了诞生了一些嵌入式操

12、作系统家族。一些嵌入式操作系统家族。跨平台的软件开发技术从通用计算机上延展到嵌入式设备跨平台的软件开发技术从通用计算机上延展到嵌入式设备上上第第三三阶阶段段第第四四阶阶段段嵌入式系统的发展趋势 硬件：优化关键算法、降低功耗 软件：嵌入式操作系统便于移植源代码开放内核小执行效率网络结构 开发平台IP核（Intellectual Property Core,知识产权核） 核库文件是集成电路的布图设计，属于知识产权的范畴，于是核库中各种核文件以及它们的集合称为知识产权（Intellectual Property），简称IP； 又由于单个知识产权是不可再分解的，所以核文件也称为知识产权核或者IP核（

13、IP Core：Intellectual Property Core ）。特别地，人们把处理器的核库文件称为处理器核（Processor Core）。IP核分类及特征 分类：软IP固IP硬IP特征：第三方使用；按照复用原则设计；可读性强；完备的可测性；端口定义标准化。输输入入输输出出（1 1）硬件层）硬件层 硬件层硬件层是由是由嵌入式微处理器嵌入式微处理器、存储器系统、通用设备接存储器系统、通用设备接口和口和I/OI/O接口（接口（A/D A/D 、D/AD/A、I/OI/O等）等）组成。组成。 在一片嵌入式微处理器基础上增加电源电路、时钟电路在一片嵌入式微处理器基础上增加电源电路、时钟电路和

14、存储器电路（和存储器电路（ROM ROM 和和SDRAMSDRAM等），就构成了一个嵌入式等），就构成了一个嵌入式核心控制模块。其中操作系统和应用程序都可以固化在核心控制模块。其中操作系统和应用程序都可以固化在ROMROM中。中。MP3随声听的硬件组成 嵌入式系统的硬件组成嵌入式微处理器嵌入式微处理器核心核心存储器（存储器（ROM、RAM、Flash ROM）I/O设备设备电源模块电源模块复位复位与与普普通通计计算算机机硬硬件件不不同同之之处处嵌入式系统之最小系统嵌入式系统之最小系统嵌入式系统之接口模块嵌入式系统之接口模块 USB模块模块 LCD模块模块 键盘模块键盘模块 嵌入式系统的软件组成

15、 应用软件层应用软件层-应用程序应用程序 中间层中间层-板级支持包（板级支持包（BSP）（与硬件相关的底层驱动软件）（与硬件相关的底层驱动软件） 系统软件层系统软件层-嵌入式操作系统嵌入式操作系统（是嵌入式应用软件的基础和开发平台。嵌入式系统的是嵌入式应用软件的基础和开发平台。嵌入式系统的出现出现,解决了嵌入式软件开发标准化的难题。解决了嵌入式软件开发标准化的难题。 通用性强、可靠性强）通用性强、可靠性强）（2 2） 中间层中间层中间层也称为硬件抽象层（Hardware Abstract Layer,HAL）或板级支持包（Board Support Package，BSP），它把系统软件与底层

16、硬件部分隔离，使得系统的底层设备驱动程序与硬件无关。nBSP具有以下两个特点：n1)操作系统相关性 n2)硬件相关性 n设计一个完整的BSP需要完成两部分工作：n嵌入式系统的初始化:片级初始化、板级初始化和系统级初始化 n设计硬件相关的设备驱动。（3 3） 软件层软件层 软件层由实时多任务操作系统（RTOS）、文件系统、图形用户接口（GUI）、网络系统及通用组件模块组成。nRTOS是嵌入式应用软件的基础和开发平台。RTOS实际上是一段嵌入式目标代码中的程序，系统复位后首先执行，相当于用户的主程序，用户的其他应用程序都建立在RTOS之上。nRTOS是一个标准的内核，它将CPU时钟、中断、I/O、

17、定时器等资源都封装起来，留给用户的是一个标准的API函数接口。 （4 4）应用层）应用层- - 功能层与执行装置功能层与执行装置功能层：功能层：由基于由基于RTOSRTOS开发的应用程序组成，用来开发的应用程序组成，用来完成对被控对象的控制功能。功能层是完成对被控对象的控制功能。功能层是面向被控对面向被控对象和用户的，为方便用户操作象和用户的，为方便用户操作，往往需要提供一个，往往需要提供一个友好的友好的人机界面人机界面。执行装置执行装置：是指那些可以接受嵌入式计算机系统：是指那些可以接受嵌入式计算机系统发出的控制命令，执行所规定的操作或任务的设备发出的控制命令，执行所规定的操作或任务的设备和

18、装置。和装置。在不同的应用领域中，嵌入式系统的执行装置一般是在不同的应用领域中，嵌入式系统的执行装置一般是不同的，应该根据具体的应用场合和系统所要求实现不同的，应该根据具体的应用场合和系统所要求实现的功能选择不同的设备和执行装置。的功能选择不同的设备和执行装置。1.4 RTOS RTOS（Real-time operating system，实时系统）在航空、航天、工业过程控制、武器防御系统、自动化导航控制系统、医疗、信息检索、银行、多媒体系统等领域广泛应用。 不仅执行结果要正确，而且必须在一定的时间约束（deadline）内完成1.4.1 RTOS的定义 RTOS是指能够在指定或者确定的时间

19、内完成系统功能和对外部或内部、同步或异步时间做出响应的系统，系统能够处理和存储控制系统所需要的大量数据。1.4.2 RTOS的特点 约束性时间约束(软实时和硬实时)资源约束执行顺序约束性能约束 可预测性 可靠性 交换性1.4.3 RTOS的调度技术 抢占式调度和非抢占式调度抢占式：任务有优先级；实时性好、反应快、调度算法相对简单上下文切换多非抢占式：不允许任务执行期间被中断上下文切换少资源利用率低，可调度性不好 静态表驱动策略和优先级驱动策略静态表驱动策略：运动时刻表优先级驱动策略：按照任务优先级确定执行顺序 冯冯诺依曼体系结构与哈佛结构诺依曼体系结构与哈佛结构 精简指令集计算机精简指令集计算

20、机 流水线技术流水线技术 信息存储的字节顺序信息存储的字节顺序冯冯诺依曼体系结构诺依曼体系结构哈佛体系结构哈佛体系结构冯冯诺依曼体系结构模型诺依曼体系结构模型指令寄存器指令寄存器控制器控制器数据通道数据通道输入输入输出输出中央处理器中央处理器存储器存储器程序程序指令指令0指令指令1指令指令2指令指令3指令指令4数据数据数据数据0数据数据1数据数据21）数据与指令都存储在存储器中）数据与指令都存储在存储器中2）被大多数计算机所采用）被大多数计算机所采用冯冯诺依曼体系结构的特点诺依曼体系结构的特点指令寄存器指令寄存器控制器控制器数据通道数据通道输入输入输出输出中央处理器中央处理器程序存储器程序存储

21、器指令指令0指令指令1指令指令2数据存储器数据存储器数据数据0数据数据1数据数据2地址地址指令指令地址地址数据数据哈佛体系结构哈佛体系结构1）程序存储器与数据存储器分开）程序存储器与数据存储器分开2）提供了较大的存储器带宽）提供了较大的存储器带宽3）适合于数字信号处理）适合于数字信号处理4）大多数）大多数DSP都是哈佛结构都是哈佛结构哈佛体系结构的特点哈佛体系结构的特点CISC：复杂指令集计算机（复杂指令集计算机（Complex Instruction Set Computer）具有大量的指令和寻址方式具有大量的指令和寻址方式2/8规律规律大多数程序只使用少量的指令就能够运行。大多数程序只使用

22、少量的指令就能够运行。RISC：精简指令集计算机（精简指令集计算机（Reduced Instruction Set Computer）在通道中只包含最有用的指令在通道中只包含最有用的指令确保数据通道快速执行每一条指令确保数据通道快速执行每一条指令使使CPU硬件结构设计变得更为简单硬件结构设计变得更为简单 指令集中的大多数指令只需要执行简单和基本的功能； 减少存储器访问指令； 芯片逻辑采用硬布线逻辑； 减少指令数和寻址方式 指令译码简化。典型的高性能典型的高性能RISC处理器处理器 MIPS公司的SGI:MIPS(1986) SUN公司的SPARC(1987) HP公司的PA-RISC, IBM

23、, Motorola公司的PowerPC DEC、Compac公司的Alpha AXP IBM的RS6000(1990)第一台Superscalar RISC机 CISC与RISC的对比类别CISCRISC指令系统指令数量很多较少，通常少于100执行时间有些指令执行时间很长，如整块的存储器内容拷贝；或将多个寄存器的内容拷贝到存贮器没有较长执行时间的指令编码长度编码长度可变，1-15字节编码长度固定，通常为4个字节寻址方式寻址方式多样简单寻址操作可以对存储器和寄存器进行算术和逻辑操作只能对寄存器进行算术和逻辑操作，Load/Store体系结构编译难以用优化编译器生成高效的目标代码程序 采用优化编

24、译技术，生成高效的目标代码程序 取指令取指令 3执行指令执行指令 3二级流水二级流水串行执行串行执行取指令取指令 取指令单元取指令单元 完成完成总有一个部件总有一个部件 空闲空闲指令预取指令预取若若 取指取指 和和 执行执行 阶段时间上阶段时间上 完全重叠完全重叠指令周期指令周期 减半减半 速度提高速度提高 1 倍倍执行指令执行指令 执行指令单元执行指令单元 完成完成取指令取指令 1执行执行指令指令 1取取指令指令 2执行执行指令指令 2取取指令指令 3执行指令执行指令 3取指令取指令 2执行指令执行指令 2取指令取指令 1执行指令执行指令 1流水线流水线(Pipeline)(Pipeline

25、)技术：几个指令可以并行执行技术：几个指令可以并行执行 提高了提高了CPUCPU的运行效率的运行效率 内部信息流要求通畅流动内部信息流要求通畅流动流水线流水线(pipeline)是是 Intel首次在首次在486芯片中开始使用的。芯片中开始使用的。流水线的工作方式就象工业生产上的装配流水线。流水线的工作方式就象工业生产上的装配流水线。InstructionFetch Shift + ALUMemoryAccessRegWriteRegReadRegDecodeFETCHDECODEEXECUTEMEMORYWRITEARM9TDMIARM or ThumbInst DecodeReg Sele

26、ctRegReadShiftALURegWriteThumbARMdecompressARM decodeInstructionFetchFETCHDECODEEXECUTEARM7TDMI三级流水线三级流水线五级流水线五级流水线指令指令取指取指 移位移位+ ALU寄存器寄存器写写寄存器寄存器读读寄存器寄存器译码译码FETCHDECODEEXECUTEMEMORYWRITEARM9TDMIARM 或或 Thumb指令解码指令解码ARM10指令地址 生成移位移位+ ALU数据数据 Cache 接口接口寄存寄存器器写写FETCHDECODEEXECUTEMEMORYWRITE寄存器寄存器读读+ 结

27、果结果 前向迁移前向迁移 + 记分板记分板乘法乘法乘乘 加加协处理器协处理器 数据接口数据接口分支预测指令取指ISSUE寄存器寄存器访问访问数据数据+ 分支地址分支地址生成生成ARM 或或 Thumb指令解码指令解码协处理器协处理器 指令发出指令发出五级流水线五级流水线六级流水线六级流水线 超标量技术：超标量技术：通过重复设置多套指令执行部件，通过重复设置多套指令执行部件，同时处理并完成多条指令，实现并行操作来达同时处理并完成多条指令，实现并行操作来达到提高处理速度的目的。到提高处理速度的目的。控制控制指令指令1寄存器寄存器指令单元指令单元指令单元指令单元指令指令2 ARM体系中的存储空间体系

28、中的存储空间 ARM体系使用单一的平板地址空间。体系使用单一的平板地址空间。 地址空间大小地址空间大小 个个8位的字节。位的字节。 其单元地址为无符号的其单元地址为无符号的32位数，范围为位数，范围为0 ARM体系的也可视为地址空间大小体系的也可视为地址空间大小 个个32位的字。位的字。 其单元地址为无符号的其单元地址为无符号的30位数，范围为位数，范围为0 地址为地址为A的字数据包括的字数据包括A，A+1，A+2，A+3中的中的4字节内容字节内容 ARM体系的也可视为地址空间大小体系的也可视为地址空间大小 个个16位的半字。位的半字。 其单元地址为无符号的其单元地址为无符号的31位数，范围为

29、位数，范围为0 地址为地址为A的字数据包括的字数据包括A，A+1中的中的2字节内容字节内容处理器将存储器看作是一个从处理器将存储器看作是一个从0 0开始的线性递增的开始的线性递增的字节集合：字节集合：字节字节0 0到到3 3保存第保存第1 1个存储的字个存储的字字节字节4 4到到7 7保存第保存第2 2个存储的字个存储的字字节字节8 8到到11 11保存第保存第3 3个存储的字个存储的字依此类推依此类推 字节字节字节字节字节字节字节字节地址地址AA+1A+2A+3字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节字节048 存储器格式地址空间的规则：地

30、址空间的规则：位于地址位于地址A A的字包含的字节位于地址的字包含的字节位于地址A,A+1,A+2A,A+1,A+2和和A+3A+3；位于地址位于地址A A的半字包含的字节位于地址的半字包含的字节位于地址A A和和A+1A+1；位于地址位于地址A+2A+2的半字包含的字节位于地址的半字包含的字节位于地址A+2A+2和和A+3A+3；位于地址位于地址A A的字包含的半字位于地址的字包含的半字位于地址A A和和A+2A+2； 字节字节字节字节字节字节字节字节地址地址AA+1A+2A+3半字半字半字半字字字存储器系统有两种映射机制：存储器系统有两种映射机制：小端存储器系统：小端存储器系统： 在小端格

31、式中，高位数字存放在高位字节中。在小端格式中，高位数字存放在高位字节中。因此存储器系统字节因此存储器系统字节0 0连接到数据线连接到数据线7 70(0(低位对齐低位对齐) )。 大端存储器系统：大端存储器系统： 在大端格式中，高位数字存放在低位字节中。在大端格式中，高位数字存放在低位字节中。因此存储器系统字节因此存储器系统字节0 0连接到数据线连接到数据线313124(24(高位对高位对齐齐) ) 。 0 x12345678字数据的大小端存储方式字数据的大小端存储方式 存储器格式0 x12高位地址高位地址低位地址低位地址0 x340 x560 x78大端模式大端模式0 x78高位地址高位地址低

32、位地址低位地址0 x560 x340 x12小端模式小端模式一个基于一个基于ARMARM内核的芯片可以只支持大端模式或小内核的芯片可以只支持大端模式或小端模式，也可以两者都支持。通常，小端模式是端模式，也可以两者都支持。通常，小端模式是ARMARM处理器的默认形式。处理器的默认形式。在在ARMARM指令集中不包含任何直接选择大小端的指令指令集中不包含任何直接选择大小端的指令，但是一个同时支持大小端模式的，但是一个同时支持大小端模式的ARMARM芯片可以通芯片可以通过硬件配置（一般使用芯片的引脚来配置）来匹配过硬件配置（一般使用芯片的引脚来配置）来匹配存储器系统所使用的规则。存储器系统所使用的规

33、则。 存储器格式注意注意：如果实际的存储器格式与芯片的存储器格式：如果实际的存储器格式与芯片的存储器格式不符时，只有以字为单位的数据存取才正确，否则不符时，只有以字为单位的数据存取才正确，否则将出现不可预期的结果。将出现不可预期的结果。 分类：分类：嵌入式微控制器（嵌入式微控制器（Micro Controller Unit）嵌入式微处理器嵌入式微处理器(Embedded Micro Processor Unit)嵌入式嵌入式DSP处理器处理器EDSP(Embedded Digital Signal Processor)嵌入式片上系统嵌入式片上系统SoC(System on Chip)多核处理器

34、多核处理器嵌入式微控制器就是将嵌入式微控制器就是将整个计算机系统的主要硬件整个计算机系统的主要硬件集成到一块芯片集成到一块芯片中中芯片内部集成芯片内部集成ROM/EPROM,RAM,总线总线,总线逻辑总线逻辑,定时定时/计数器计数器,Watchdog,I/O,串行口等各种必要功能串行口等各种必要功能和外设和外设.特点：特点：一个系列的微控制器具有多种衍生产品一个系列的微控制器具有多种衍生产品;单片化单片化,体积大大减小体积大大减小,功耗和成本降低功耗和成本降低,可靠性提高可靠性提高;是目前嵌入式工业的主流是目前嵌入式工业的主流,约占嵌入式系统约占嵌入式系统70%的份额的份额;多是多是8位和位和

35、16位处理器位处理器流行的嵌入式微控制器流行的嵌入式微控制器通用系列通用系列:8051,MCS251,MCS-96/196/296半通用系列半通用系列:支持支持I2C,CAN BUS及众多专用及众多专用MCU和兼容系和兼容系列列嵌入式微控制器（嵌入式微控制器（MCUMCU）嵌入式微处理器（嵌入式微处理器（MPUMPU）嵌入式微处理器就是和通用计算机的处理器对应嵌入式微处理器就是和通用计算机的处理器对应的的CPU。可以认为是。可以认为是“增强型增强型”通用微处理器。通用微处理器。特点特点:功能和微处理器基本一样功能和微处理器基本一样,是具有是具有32位以上的处理器位以上的处理器,具具有较高的性能有较高的性能.具有体积