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文档简介

1、 在刚开始运动加速时（t0-t1时间区），系统先以恒加加速度（Jerk）运动，等加速度提升到一定值a2后，切换成恒加速度（a2）继续提升速度（t1-t2时间区），在快到达最高速度的时候（t2-t3时间区），又切换成恒加加速度（Jerk）降低加速度（加速度从a2降到0），在这个过程中，速度就从0提升到需要的最大速度。如果一台机器系统参数Pr401设：200ms；Pr405设：5000mm/min；请问该机器加速度为多少G？ 加速度a 的大小会影响整机的轴向受力状况，机器能承受的加速度a跟机器的轴向质量有关系，还和马达的扭力有关，如果轴向质量越大，马达的扭力越小，那机器能允许的加速度a值就越小 ；

2、反之，如果轴向质量越小，马达的扭力越大，那机器能允许的加速度a值就越大；加速度设定越大，加工时间越短。具体设多大加速度a，依不同的机器、不同机构特性、不同马达选型而定。 雕铣机通常设定范围：0.0425G-0.068G； Tapping高速机通常设定范围：1G-1.5G。1G重力加速度时间(Pr402) ,此参数主要是用来限制动程的冲量Jerk，为了方便设定加加速度Jerk，系统采用参考加速度从0上升到1G加速度所需要的时间来定义，Pr402就是加速度从0线性变化到1G的时间，单位：ms，机器的抖动和Jerk有关，Jerk越大，机器的抖动越大。问：Pr402=200ms，机构将承受多大的Jerk？问：该参数的作用为何？有和负面影响？该参数主要提供线性后加减速的处理方式 ,平滑马达输出指令 ,以达到加减速的效果 , 该参数的功效如同汽车上减振器的功效，可以过滤机器的一些抖动短单节信号，但设定过大也易造成轨迹失真，通常表现为加工工件尖角不尖。问：请画出下图经系统处理后的脉冲图。答：计算方法：每20ms内控制器的指令求平均后所得的值：第一个5ms求平均后为0；第二个5ms内为（0+30）/4=7.5第三个5ms内为（0+30+60）/4=22.5以此类推含义及相关：含义及相关：公式公式1

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