理论力学课后习题答案详解

1、理论力学习题解答:11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111.1 画出题1.1图中物体A.ABC或构件AB.AC的受力图.未画重力的各物休的自重不计所有接触处均为光滑接触.7KMMHH劇(f)iniHiiniF.hrB *FcA(i)B(hB七F1.2 画岀题12图（a）、（b）（o）中每个标注字符的物体的受 题图中未画重力的各物体的自重不计。所有接触处均为光滑flA(b)第二章:2-1物体重P = 20kN用绳子挂在支架的滑轮B上，绳子的另一端接在钱车D上，如题2

2、. 1图(a)所示。转动铉车物体便能; 起。设滑轮的大小与C召杆自重及摩擦略去不计处i 为较链连接当物体处于平衡状态时，试求拉杆AB和支杆处f 的力.A -4d-J/pT解此为平面汇交力系的平衡问题。选取滑轮B为分离体并作B点的受力图9如题2.1（b）所刀r列平衡方程有y E 二 0 Fba + Fhccos30 Tsin30 = 0Y Fy = 0FijcsinSO。一 丁gs30 P = 0注意因忽略了滑轮B的摩擦，所以P = 7可解得Fflc = 74. 64kN（压）= 54. 64EN（拉）2-5图（小所示为一拔桩装置。在木桩的点A上系一绳，将绳的另一端固定在点C,在绳的点系另一绳，

3、将它的另一 端固定在点E。然后在绳的点D用力向下拉，并使绳的BD段水平,段铅直,DE段与水平线、C段与铅直线间成等角0 = Ohad（弧 度）当0很小时,tan6 0.如向下的拉力F = 800N,求绳AB作用 于桩上的拉力.X解 先选取点D为研究对象,作受力图如题2.5图（b）所示。如 求出未知力Tdb则可，不需要求出未知力Tde,所以选取题2.5图 （b）所示坐标系。列平衡方程有 Fy = 0 TpfigsG FsiM = 0可得FpB = F/lan0 = 800/0. 1 = 8000N再选取点B为研究对象,作受力图如题2. 5图（C）所示。为了在 平衡方程中只岀现未知力Fa,所以选取

4、如题2.5图（C）所示坐标系。 列平衡方程工 Fy 0 Tbp COS0 J Fa sin5 = 0并注意到Trd = 仏 =8000N,可得几=Toa/tan 8000/0- 1 = 80kN2,6在题2. 6图（8）所示结构中，各构件的自重略去不计， 在构件BC上作用一力偶矩为M的力偶，各尺寸如题2.6图（a）所 示。求支座A的约束力。C匕BMAfi(b)(a)S2.6 图解 分别取T形构件ACD和曲杆BC为研究对象，并作它们的 受力图如题2. 6图（b）.（c）所示。对题26图（C）列平衡方程，有E Mr = 0 M - ZFc = 0解上式可得（水平向右）Fc = M/l对题2, 6图

5、（b）列平衡方程，并注意到F/ = Fc，有= 0 F/icos45 他=0Fa = Fc/cos45 = 伽（与水平线夹角45斜向右下） 所以支座A的约束反力为施M/仁2.7在题27图（Q所示机构中，曲柄Q4上作用一力偶。其 矩为M,另在滑块D上作用水平力F。机构尺寸如题2.7图（Q所 示,各杆重量不计。求当机樹平衡时，力F与力偶矩M的关系。解首先取滑块D为研究对象，作受力图如题2.7图（d）所示。根据平衡方程工 Fz = 0 Ff） COS0 F = 0可得F/ = F/r.nsd对题2.7图（c）列平衡方程并注意到Fy = F”有Fy 0 Facos20Fosin25 = 0解得FJ F

6、otanZO = 2Fsin0/cos20对题2. 7图（b）列平衡方程，并注意到F/ = Fa，有= 0,Fa2 COS0 M = 0解上式，得力F与力偶矩M的关系为M = 2Fsin0cos&/acQs0 = Fa tan2FS2.7 图AoOM ftFaor(b)N(d)FoFd0 D2. 12在题2. 12图（a）所示刚架中，已知q = 3kN/m,F = 6kN,M= lOkN . m,不计刚架自重。求固定端A处的约束力。(2)解取刚架整体为研究对象,其受力图如题Z 12图（b）所示。根据平衡方程另 E = 0, . Fax + P Fcos45。= 0艺Fj, = 0, Faz F

7、sin45 = 0工 Ma = 0, Ma P M 3Fi5m45 + 4Fcos45 = 0在（1）式中，P是分布载荷g的合力，P = yg = 6kN。解（1）式，得F = (672 Xcos45-6) = OkN解(2)式，得Fax = (672 X sin45) = 6kN (竖直向上)解(3式，得Ma = (y X 6 + 10 + 3 X 6血口45 4 X 6辰os45) =12kNm (逆时针)所以固定端处的约束反力为Fat = 0,F阳=6kN,MA = 12kN - m2. 13如题213图（a）所示，飞机机翼上安装一台发动机，作用 在机翼CM上的气动力按梯形分布:gi =

8、 60kN/m，G = 40kN/m,机 翼重Pl = 45kN,发动机重几=20kN,发动机螺旋桨的反作用力偶 矩M = 18kN . 求机翼处于平衡状态时，机翼根部固定端0所受 的力。九6 丄彳(a)*5jfi 2. 13 ffi解作用在机翼上的气动力合力为P = 95 +q?)= 9X(6?十 40= 450kN2 2应用梯形面积求形心公式，可确定合力F的作用点至坐标原点O的 距离为gi + 勿23（如 +6）乂9)=(貓审) E机机翼的受力图如题2. 13图(b)所示。列平衡方程艺几=0 血=0另 Fy = 0 , F(b + P Pl - P? = 0Ffjy = P P1 Pz =

9、 （450 f 45 20）kN=385kN（竖直向上）RMo = 0, Mo 36Pi -4. 2巳 + 4. 2P-M= 0Mo =一 3. 6P）4 2几十 4. 2P-M=一 3. 6 X 45 - 4 2（20 一 450） 180kN m =1626kN m（逆时针）所以，机翼根部固定端的约束反力为Fe =0,尺$. - 385kN,Mo - I626kN m。2. 14无重水平梁的支承和载荷如题2. 14图（a）、（曲所示。已知 力F、力偶矩为M的力偶和强度为g的均布载荷。求支座A和E处的 约束力。M F lb2a La.(a)qUlUUMFBa2aL a .q(bM叩f-B,(

10、b?)fl214图解 （a）解除支座约束，作受力图如题2.14图（內）所示。根据平 衡方程2厂=0pAy + Fs 1 F = 02凡=0,M 3aF + ZoFb = 0只=0,可解得支座A和B处的约束反力F.V =0,Fa, =（aF + M）, F舟（3aF + M（b）解除支座约束，作受力图如题2.14图（b ）所示。根据平衡方程U E = 0, Faz = 0工Fy = 0*Fav 如 + Fb F 0另 Ma = 0, M + 2aFp - 3aF = 0可解得支座A和B处的约束反力Fax = 0,jFy =+M y 做z）舟（3aF + M y 対2.20在题2.20图(a).(

11、b)所示两连续梁中已知g.M.a及久 不计梁的自重，求各连续梁在A,E,C三处的约束力。1Ata3ABjaM i 1 WafFsyBFbFa”bl）题2. 20图liki(a) 分别以BC.AB梁为研究对象，并作它们的受力图如题 图(ai) ,a2)所示对题N 20图(如)，根据平衡方程Mg = 0, F(acos M = 0L”Fn-_ BU 11 14 -MypBya（31） = 0y Ma = 0, 2Fb 2g X 3 4Fcy = 0解得Fat = 02 2F心=Eh -2q- Fc, = (40-2X10-5) = 15kN(向下)几=处护=6X10+4X5 = 4okN(向上所以

12、，支座A处的约束反力为Fq =O,Fa，= 15kN；支座B处的约 束反力为Fb = 40kN；支座D处的约束反力为Fd = 15kN。较链C处 的约束反力为Fg = 0,Fq = 5kNo2.30构架由杆/W,AC和DF a接而成，如题2. 30图（G所 示，在杆DEF上作用一力偶矩为M的力偶，不计各杆的重量。求杆 AB上钱链A,D和B所受的力。MMFcyfi 2. 30 图解 分别取构加整体、DF杆和AB杆为研究对象，并作它们受 力图，如题Z 30图（b）、（c）、（d）所示。在题2.30图（b）中，因C支座 只有垂宜方向的约束反力Fq,外力偶矩只能由约束反力偶矩平衡, 所以可以确定B支座

13、只有垂貢方向的约束反力F內。根据平衡条件, 很容易确定Ffly = Fq =務（向下）根据对题2. 30图（c）的平衡方程Y Mf = 0, afoy M = 0可得F$ =-（向下）a根据对题2. 30图（d的平衡方程，可得刀 Fy = 0, Foy Fa. Fb, = 0F” = Fw - F = 7 昜=券（向下）另 Md = 0, aFr = 0Faz = S 几=0, Fax+F* =0F氏=0所以，加 杆上養链A受力为Fax =0化=弊校链B受力为Fm=0也=务较链D受力为Fa. = 0也=寮2.31构架由杆他，胚 和M组成，如题2.31图Q）所示。杆D 上的销子E可在杆胚的光滑槽

14、内滑动，不计各杆的重量，在水平杆D 的一端作用铅直力F。求铅直杆AB上钱链A.D和B所受的力。B/Mjm(c)B2 31S解 分别取构架整体、水平杆DF及竖杆AB为研究对象，并作 它们的受力图如题2. 31图（b）、（c）、（d）所示。根据题2. 31图（b）的 平衡方程另 Me = 0, 2aF By 0Fbv = 0根据题2.31图（c）中DEF杆的受力图，作力三角形，它和DGH相 似，利用相似三角形对应边之比相等的关系，有Fd = FDG - DHFd = F = F = 75FUna（与水平线夹角26. 57斜向右上） 根据题2. 31图（d）的平衡方程2 Ma =0, 2aF十aFy

15、CosZG. 57 = 0再由题F血=aFDCos26 57 = a荷Fcos26. 57 = f（向左）2a2aZ31图（d）的平衡方程工几=0, Fn. + Focos26. 57 F般=0才Fy = 0, Faj + Fssin26 57 = 0Fa. = F（向左）J = F（向下）所以，竖杆AB上较链A所受的力为QF,较链D所受的力为较 链B所受的力为F。3-9求题39图所示F = 1000N对于轴的力矩解 只有力F在;r、y轴方向的分量才产生对2轴之矩。Fx = Fcosa = F X iM710 30 匸F帝3010F 1000.,二NDUQU、/2V3F3000 X,Fy =

16、Fcosp = F X _ - - =Na/TS顶2 十 502屈 735力用对2轴之矩为M. 士 aOO + 50)F* + lSOFy =150 x 1222735=101. 4N m2. 40题2. 40图（a）所示构架，由直杆BC,CD及直角弯杆AE 组成，各杆自重不计,载荷分布及尺寸如图。销钉B穿透Afi及BC两 构件，在销钉B上作用一铅垂力F。已知qmM且=炉鶴求固定端 A的约束力及销钉B对杆BC,杆AB的作用力。MXBMB *FgFcyA-Q - BFa.c)解 这是个比较复杂的刚体系平衡问题，并且要特别注意力F 是作用在B钱链的销钉上。为了解算问题所求，将题2. 40图（G所示

17、 构架分解成四部分，并作它们的受力图，如题2. 40图（b）、（“、（!）、 （e）所示。销钉B对BC杆和AB杆的作用力是通过AB.BC两杆的C 端和B端的铁链孔传递的，如题2. 40图（c）,（e）所示。销钉B受力图 中的F力是外力直接作用上去的，另两对力分别是BC杆和AB杆的 C端和E端对销钉B的反作用力，如题2. 40图（d）所示。首先，由DC杆受力图的平衡方程为Md = 0, aFa, 一 兀g = 01 2见=F =秽其次，由BC杆受力图的平衡方程另 Fj： = 0 9 Fflf.z 一 Fa = 0牙 Me = 0, M aFflCv F = 0得 Fq = Fcc = -qa （

18、向右）FflCy理=匹-=g （向上 a a再次,再销钉B受力图的平衡方程，Fy = Of FnfiLr Fact = 0工Fy = 0, Ffw. 一 Fscy 一 F = 0Fua, = Fl心=y gaF Fbcv + F =理 + F最后，由AB杆受力图的平衡方程2 Ma = OtFai + * X 3qa Fav = 0Ma + 3aF% F% X 3理2 = 0可解得Q01Fm = -jga Fray = y -qa =炉（向左）Fa：,. = Ffg =购 + F（向上）Ma =- 3aFBAx + 号炉 21O=3a X yQG +（2（理 +F）=a（qa + F）（逆时针）

19、所以，固定端A的约束力为Fat = M，FAy = qa +F#Ma = a（qaF）；销钉B对BC杆的作用力为Fg = y孙Fncy =炉$销钉B对AB杆的作用力为Fe 寺 ,弘，=的+F。319题319图Q）所示六杆支撑一水平板，在板角处受铅直力F作用。设板和杆自重不计，求各杆的内力。解 若力的作用线与某轴平行或相交，则此力对该轴之矩为 零，利用这一原理,可使本题解算简化。取平板为研究对象,作受力图如题3. 19图（b所示。根据平衡条 件，有y Mg = 0,尺=0才M朋 H O,Fg = 0 Men = 0, Fz = 0Mcd = 0,-500Fi-500F = 0,Fj =-F（压）

20、A Mm 0,1000Fi + lOOOKa = 0,尸3 =Fj = F（拉）刀Ma - 0, - lOOOFs - lOOOF - O,Fs =-F（压）4.2梯子AB靠在墙上,其重为P = 200N,如题4. 2图（a）所 示。梯长为人并与水平面交角0=60已知接触面间的摩擦因数均 为0. 25。今有一重650N的人沿梯上爬，问人所能达到的最高点C到 A点的距离S应为多少？(a)Fgfi 4. 2 圈解 取梯子为研究对象,作受力图如题4. 2图（b）所示。考虑1惟界情况。根据平衡方程和摩擦定律= 0,另 Fy = 0,Fnb = 0F 出一Fna = 0另 Ma = 0,Wicos 十

21、pP!co9&_FH8sff_FNBlslne= 0Fs =兀FjVA fFjff = Fnb 将以上5式联立求解可得5 = 0. 456/所以，人所能达到的最高点C点至A点的距离为0.456仁4.14均质长板AD重P,长为4m,用一短板BC支撑，如题 4. 14图（a）所示。若AC = BC = AB三3m,BC板的自重不计。求A, E,C处摩擦角各为多大才能使之保持平衡。解 首先取BC板为研究对象，作受力图如题4.14图（b所示a E、C两处的全反力沿忌、C连线作用，所以，两处的摩擦角分别为pB = 30, pc = 30再取长板AD为研究对象,作受力图如题4. 14图（c）所示。列平 衡

22、方程（1）E 码=0, Fra sinA 一 Frb = 0y Fy = 0, Fbacos% + Frbcos如P 0才 Ma = 0 3Frb cosb2Pcos60。= 0由1）式得r 2PFr8 =373由（2）、（3）式分别得P?FftA sinA = 0, Fra cos仇一弓尸=03 733联立以上两式，可得tan4 =亠n% 16. 10*23所以,A、E、C处的摩擦角分别仇=16=報=30时,互相搭 靠的AjD.BC两板才能保持平衡。建立坐标系Chy如题5.7图所示，由几何关系可知，0M =XVoAOB 5. 5 图5.5套管A由绕过定滑轮B的绳索 牵引而沿导轨上升，滑轮中心

23、到导轨的距 离为人如题5. 5图所示。设绳索以等速5 拉下，忽略滑轮尺寸。求套管A的速度和加 速度与距离工的关系式。解设AB段长度为$ ,由题5. 5图所 示几何关系可得八厂= 将等号两边对吋间r取一阶导数，得9 dj- ds2工石=2$不因竽=-5,故套管A的速度为dx vq v? + t s =不=一将工竽=5誓两边对时间t求一阶导数，得/dx2 , d匕/ds2 I ds（不）+工乔=（韵+而ix di)因珥=常数，故兽=0,整理上式，可得套管A的加速度orOiC 5.7 图y 一匕MAdL 1，5.7题5.7图示摇杆滑道机构中的 滑块M同时在固定的圆弧槽BC和摇杆 OA的滑道中滑动。如

24、弧BC的半径为R,摇 杆04的轴O在弧BC的圆周上。摇杆绕0 轴以等角速度转动，当运动开始时，摇杆 在水平位置。分别用直角坐标法和自然法给出点M的运动方程，并求其速度和加速度. 解 1、直角坐标法。2Rcosp故点M的运动方程为jT = OMcos = 2Rcos2 卩=-Rd 十 cos2a) y = OMsin$p = 2Rsnpcos(p = /?sin2ar 速度为S =策=寻R(l + cos2ar) = 2J?ftJsin2cttVy = 気(Rsin2a) = 2/&ocos2ttJtV +诡=2血 加速度为d=5Z(27Scosiii2a) =cos2a=g(2 屉 cos2a

25、) =4Ra/siii2ata = J&x +必=4Ra?2、自然法。以卩=0处，即工=2Rq = 0处为弧坐标原点。则点M的运动 方程为 = R 2卩=2R3t点M的速度为V 2Ro)点M的加速度为C 济(2血2 e 2dvr= = 4他，O=不=a = 4Ra?6.9题69图所示机构中齿轮1紧固在杆AC上,AB=O,Q, 齿轮1和半径为m的齿轮2啮合，齿轮2可绕02轴转动且和曲柄O2B 没有联系设 OiA = OzB =加血，试确定t =訴时，齿轮2的角速01 6. 99DyW oA/cosot叫=OjWcOS -y3 = 0度和角加速度。解如题6. 9图所示，杆AC和齿轮 1是一个整体,

26、作平移，故点A和啮合点D 有相同的速度% = S =护=血 COS3和加速度 06 = 4 =寻=/fisinor当 =佥时，齿轮2的角速度和角加速度分别为/彷 sin 22 o/=lb 厂26.11杆AB在铅垂方向以恒速U向下运动，并由B端的小轮 带着半径为尺的圆弧杆OC绕轴O转动，如题6. 11图所示。设运动开 始时评=于,求此后任意瞬时切杆OC的角速度9和点C的速度。解 由题6. 11图所示几何关系得0Bco呼=巫两边对时间求一阶导数，得d -护叱=杆0C的角速度3=亠=Pdt 2Rsinp点c的速度(1)如一45时的位置，由几何关系可得OB =枢R + vtOB1 （妙丄祝8沖=孫=2

27、卩2 +臣）所以，（D式和（2）式中的sin护=/二cos帀=_ 2施希_疇77在题7. 7图（“和（b）所示的两种机构中，已知0,02 = a =200mrn,a*, = 3rad/s,求图示位置时杆QA的角速度。解法一对题匸7图3）情况，动系建立在a A杆上，相对速度为S，牵连速度为，如题了. 7图（a）所示。V, + VrS = 22 OacosSO* _ 2 Ocos30o= rad/s = 2rad/s2x()2 00230解法二 动系建立在OzA杆上，以02为原点，套筒上点A为动 点,建立题7. 7图（C）所示坐标系辺27,用解析法求解。由题7. 7图 （C）所示几何关系有AQz

28、2a cos 卩xa = AOg X sin卩=asin2卩，人=AO? X cosp = 2acQp 将上二式对时间t求一阶导数，得学=2。X典2卩1drdt学 =_2ax字sin2卩diaz当卩=30时，有dxA d 卩% 一 d _ 她 &在题7.7图（C）中，动点A的速度和=怙+怙5 =何千斤=J（a兽）+ （屁第r =2趕 因Pa = O人X 3=曲1宀=兽，所以.杆QA的角速度 _ dy _ S _ 购】_ 的 _ Arad/s 一 I Srad/ci32-dr 2g 一 2 一 2 一 2 d/s 】 52d/s同理，也可求出题7.7图（b）中杆QA的角速度0“7.9如题7.9图

29、所示，摇杆机构的滑杆AB以等速O向上运动初瞬时摇杆CC水平。摇杆长OC = S距离QD =仁求当爭=兰时4点C的速度的大小。XV 3464m/$2。7. 19如题7. 19图所示，曲柄0A长0. 4m,以等角速度4= 05rad/s绕O轴逆时加速度acD = aV,针转向转动。由于曲柄的A端推动水平板B, 而使滑杆C沿铅直方向上升。求当曲柄与水平 线间的夹角0= 3时，滑杆C的速度和加 速度。ad解 动系建立在滑杆上，曲柄上点A为 动点，速度与加速度矢量如题7. 19图所示，并题719图% = %+ %，心=Or +0 由几何关系得% = UcosSO。= tucos30=3 X CIA X

30、= 0. 1732tn/stic =心siii30 axsinSO* = X OA X +=0. 5 X 0 4 X m/k K 0. 05m/s所以，当曲柄Q4与水平线间的夹角9 = 3C时，滑杆C的速度 = 认=0. 1732m/$，加速度 如=de = 05m/$27.21半径为R的半圆形凸轮D以等速5沿水平线向右运动, 带动从动杆AB沿铅直方向上升，如题7. 21图（a）所示。求卩=30时/d杆AB相对于凸轮的速度和加速度。B110 VrI*(b)H7. 21 图解动系建立在凸轮上,AB上与凸轮的接触点A为动点，速度矢量如题7. 21图（a）所示，并有叫=儿+叫将上式分别向水平方向和铅

31、直方向投影，得0 =认一SCOS卩号 S = S sin=30,并注意到认=由上式可解出222735 一盯贰1 1 =万S =匸5273因杆AB作平移，所以杆AB上的A点相对凸轮D的速度叫即 是杆AB相对于凸轮的速度。动点A的加速度矢量如题7. 21图（b所示，并有血=a：十 a： + fle其中 a* = 0,a；=爷=第 将上式分别向水平方向和竖直方向投影，得0 =a；sin 卩十 V* = ssin60 = 0 2 X 書m/s = 0. 1732in/s小环 M 的速度 Pm = 5 = 0, 1732m/s。小环M的加速度矢量如题7.26图（b）所示，由加速度合成定理a. = a；十

32、(Jr + %将上式向垂直于a,的方向投影，得a&cos 护=tZeCOsf + ac当p = 60。时a：cos60 十如cos60i_050_L+ 0-觴/孑=0, 35m/s2a： = / X OW = 0. 5? X 0, 2in/= 0. 05ra/s ac 2(Wr 2 X 0. 5 X 0. 2m/L = 0. 2m/s 小环M的加速度0. 5解法二 建立以O为原点的坐标系0工卅如题7. 26图（R朔 示，由几何关系，得点M的坐标GBacos卩对时间求一阶导数，得点M的速度djCM OB 2 d卩.c叭=7 = 2- X= 0d cos 9 dt式中学=3=0. 5rad/soa

33、Z当卩=60时，小环M的速度如=如=；!总 X0. 5 X sin60 0.173m/s = 0.1732m/；cos 60将ZM对时间求二阶导数，得 CoF p 当卩=60时，小环M的加速度如=0 1 X (扛;B X 0 5?十 tiT?60XI cos 60coo。X 宁)m/s2 0. 35m/8.5已知8.5OA的转速rt=40 r/min,0A = r = 0.3 m岀 求速度。AKi60。O题8. 5图A、B两点速度如图，2k n4 J /了 11 rad/sVa - Vff CO960*图中60 -由速度投影定理得解出筛子平动的速度为XZB = 2va 2a)r = 2.513

34、 m/s8.6四连杆机构中，连杆AB上固连一块三角板ABD,如题60VaoaBpVD D:p题8.6图8. 6图所示。机构由曲柄QA带动。已知2曲 柄的角速度%A = 2rad/s5曲柄O,A = 0 Im,水平距离 01 Og = 0. 05m,AD = 0. 05m当O】A丄OQ时，AB平行于OOz， 且AD与AO在同一直线上$角卩=30。求 三角板ABD的角速度和点D的速度。解 用速度瞬心法求解较简便。延长丽?、瓯，相交于点P,点P便是 三角板4DB的速度瞬心。由几何关系，得=竺=73 Xro = 0.0573 tanpAP = XD7 +丽=(0l+0.05ZJ)m = 0.186 6

35、mva = Sg X AOi =2X0. Im/s = 0、2m/s三角板的角速度3 =s = 1.072rad/sAP 0.186 6点D的速度vd = 3 X DP = X (AP + AD)=1. 072 X (0.186 6 + 0. 05)in/s = 0. 254m/s8. 8 题 8. 8 图示机构中，已知：GA = 0.= 6 Im,DE=0. lin,EF = 0.曲柄Q4的角速度3 = 4 rad/s,在图示位置时，曲柄04与水平线OB垂直;且dD和F在同一铅直线上，又DE 垂直于EF。求杆EF的角速度和点F的速度。解 此题速度瞬心法较方便，确定速度瞬心是关键。 首先，杆A

36、B作瞬时平动，杆BC的瞬心为点D,由 =如，于是9.8 题9. 8图示机构中，已知：Q4 =0lm,BD = 0lm,DE =0, ItmtEF = 0.曲柄Q4的角速度=4 rad/sF = 0.1373m,可得9=30,所以点f的速度t/y = 6s = 0. 461 Sm/s,叱=討=呼m/s杆EF的角速度0.4EF（jt）Ep =rad/S =亏rad/s = 1, 333rad/sf 01733816题816图所示，曲柄OA以恒定的角速度60 = 2rad/s绕 轴0转动，并借助连杆AB驱动半径为厂的轮子在半径为R的圆弧槽 中作无滑动的滚动。设CM = AB =R = 2r= Im,

37、求图示瞬时点B 和点C的速度与加速度。解 速度分析如题8. 16图（b）所示。杆AB作瞬时平移，故S = pb = oiR = 2 X Im/s 2rn/sR = 2m/s轮子的角速度01 = = 4rad/sr因轮子和槽之间无相对滑动，故速度瞬心为接触点p,于是vc = PC = 3 X y/2r = 4 罷 X 0. 5m/s 2. 828m/s 加速度分析如题8. 16图（c）所示。以点A为基点考查点B的加 速度，有+ Ob = Qa + fl BA + Qm将上式向AB方向投影，得ay OflA因为杆AB作瞬时平动，故= 0,所以妨=0轮子的角加速度 a = 0,点B的加速度cZfl Qb W| 厂 4? X 5m/s 8m/s取B为基点，点C的加速度分析如题8.16图（C）所示.flc