固定翼无人机

1、固定翼无人机固定翼无人机系统介绍一、系统组成黑鹰、黃蜂系列固定翼无人机系统由台湾碳基公司研制，因其优良的性能、模块化 集成，目前已经广泛应用在测绘、地质、石油、农林等行业，具有广闻的市场应用前景。黑虜、黃蜂系列固定翼无人机系统由五个主要部分组成：机体结构、航电系统、动 力系统、起降系统和地面控制站。机体结构由可拆却的模块化机体组成，既方便携带，又可以在短时间内完成组装、 起飞。航电系统由飞控电脑、感应器、酬載、无线通讯、空电电池组成，完成飞机控制系 统的需要。动力系统由动力电池、螺旋桨、无刷马达组成，提供飞机飞行所需的动力。起降系统由弹射绳、弹射架、降落伞组成，帮助飞机完成弹射起飞和伞降着陆。

2、地面控制站包括地面站电脑、手柄、电台等通讯设备，用以辅助完成路线规划任务 和飞行过程的监控。黑鹰黃蜂黑鹰系统结构图:黃蜂系统结构图:降落伞系统空速管控制面开关按钮天线地面站系统:弹射.降落系统:笔记型电脑天线工匕主S6伞缁i隹建按繩二、系统技术参数黑鹰技术参数指标要求重量整套飞機重量低于4.5kg材质碳纤维机体特点具有相机镜头自动保护装置（降落時自动关闭）,水气分离 空速管，鼻锥罩及垂直尾翼有防撞泡棉翼展不大於6米電池15AH锂聚合物电池(11.1V, 3S1P)动力系统无刷电动马达航測相机不低于2400万像素（全画幅相机SONY RX1R）尾翼高清视频尾翼安装1080P高清视频记录仪续航时间

3、70-90分钟（视相机重量及飞机拍摄高度而定）抗风级数蒲福风級6級（3949公里/小時）（22 - 27节）抗雨蒲福雨級4級起飞弹射绳与放置架降落降落伞通讯频率434/868/912 MHz （有7个频段可选择，容许同一空域有多 架飞机同时执行任务。分辦率地面像素分辨率 5cm拍摄面积5平方千米(GSD 5cm) 10平方千米(GSD 10cm)14平方千米(GSD 15cm)地面操控软件仁全中文菜单2、基于GOOGLE地图设置、规划航线（也可以根据客户需 要定制其他格式底图）3、操控软件中包括飞行前的安全检测系统系统组成飞控系统、地面导控系统、摄彩系统各一套授权与技术支持必须提供制造厂家针对

4、本项目专项授权，投标人在河南有 经当地审计部门审核的技术支持机构。黄蜂技术参数重量整套飞機重量低于2kg材质发泡聚丙烯及碳纤维增强结构机体特点一体化机身，无需拆卸。尺寸100X65X10cm電池8000mAH锂聚合物电池（11.1V）动力系统无刷电动马达；300W.后推式续航时间45分钟（视相机重量及飞机拍摄高度而定）相机选配2470万像素或2030万像素抗风级数蒲福风級4級以下抗雨小雨起飞弹射绳或放置架降落降落伞通讯频率434/868/912MHz （有7个频段可选择，容许同一空域有多架 飞机同时执行任务。分辨率地面像素分辨率5cm拍摄面积3平方千米(GSD 5cm) 5平方千来(GSD 1

5、0cm) 10平方 千米(GSD 15cm)地面操控软件仁全中文莱单2、基于GOOGLE地图设置、规划航线（也可以根据客户需 要定制其他格式底图）3、操控软件中包括飞行前的安全检测系统系统组成飞控系统、地面导控系统、摄影系统各一套系统升级性预留载具的空间，可以升级安裝高清视频装备。授权与技术支持必须提供制造厂家针对本项目专项授权，投标人在*省有 经当地审计部门审核的技术支持机构。三、系统特性仁机体模块化-方便拆卸，便于携带-组装简单，快速任务2、简易.安全的起降系统弹射起飞（人工或弹射架弹射）-降落伞降落3. 完整的飞前检核系统步步检核，系统自动通过-避免人为的错误操作7: GPS:鼻IMS4

6、、全自动驾驶-可按照多种模式自动执行飞行拍摄任务可配合人工操控，规避风险，提高环境适应能力2. Bungee Launch3. Image Acquisition I. Preflight Checki 4. Image Processing5. 工业级设计采用高强度材料，机身抗磨损-防风、防雨、防雪设计，适应目前民用无人机领域所能承受的最苛刻的环境6. 良好的空地通讯能力实时的数据上链、下链通讯-可选配全向型或指向型天线，可执行超远距离飞行作业7、自由航线规划可进行区域飞行-可延条带状线路飞行四、固定翼无人机应用1）灾害监测我国很多地区都处于地质灾害多发的地带，空难、海难、城市灾害等救援和灾

7、情监測对时间的要求都十分紧迫，无人机系统作为快速的响应手段，可以用于各种地质灾害的监 测，如山体滑坡、洪涝灾害、堰塞湖监测、泥石流灾害，可以完成灾区受灾面积计算、山体崩塌的土石方量计算、灾区损毁房屋位JL的定位和灾区三维可视化及分析。2）环境监測随着国家生态化建设的需求，环保部门急需快速监测手段进行各类污染源及其扩散态势的监测，为环境治理提供依据，无人机系统的机动灵活、低成本和高精度对于区域性环 境监测十分有利。3）城镇规划中国城市化发展迅速，目前有数以万计的小城镇规划缺乏高精度空间信息源。采用常规航空摄梅手段不经济、采用人工测量手段条件困难，无人机直升遥感系统可为1: 500 1:1000、

8、1:2000. 1:5000规划制图经济.快速的提供数据源。4）巡检调查采用无人机进行航拍或实时视频回传，可以用于线路、设施的巡检调查。比如电力线 的巡检石油管道的巡检、机场周边空中巡查、警方空中稽查等。ccorncsGto 仃gTrttkWScwfrSWfHYS卬门仲E0frrsWW5KOikYrtteoHw(COfHvs回 OtVestrnrsHOtVesorhT$servesGfWStzonvyjcrnWs6wnwsnorwns11DO/V5ptoriirsecorwvs”0Sr$WXhrSswrwvsw*nw$foonwoxnws出酱蛋第娜誓、理5. 2飞行POS数据j) POS53G

9、 - NotepodI 三d亘Ale Edit Format Via/ HelpSAJI 1002. jrc104.29016530. 61355073984. 7278522 216759-1.358206SATUOOS. JPG104.29058130. 613424T4188. 3424151.617990-3.720302SAtt 1004.JPG104.29102?30. 61329074287. 479973-0.145392-1.709773SML1005. ,TP3104.29146230. 613165T4389. 864044-0.1151290.3养448SAfl 100

10、6. JPG104.29185530. 61303574388.122681-L 175326-1.330739SAJ_1007. .TPG104.29226030. 612913T4387. 859009-1.543374-0.869307SAH 1008. JPG104.29263130. 61279774589. 660789-1.526894-0.276036SATL1009.JH；104.29304930. 612645了4990. 3T4916-0.845731-2.151980SArt 1010. JPG104.29348930. 61249974290. 2320860.074

11、388-1.940490SAHJ011.JPG104.29389930. 612385T4285 5463491.612T103 247883SAM 1012. JPG104.29435930. 61224274290 8193704.0707251. $76814SAJJ013.JPG104.29481730. 612058T4295. 5550464.733649-4.637673SArt 1014.JPG104.29519030. Gil911T4485. 7715763.6395051. 775692SAHJ015.JPG104.29559530. 611782T4587. 26024

12、63.9718482.146487SArt 1016. JPG104.29602530. 61161574593. 7477652.900664-4.376745SAHJ017. JPS104.29641030.611474T4689. 062027-1.213779-2.627146SArt 1018. JPGlD4296T8g30. 61137574687. 326164-2. 0267801.012131SAHJ019.JPG104.29722130. 611259T4694. 538795-2.1586170.116732SAtt 1020. JPG104.29803030. 6126

13、42756299. 931335-2. 5513852.613413SAHJ021. JPS104.29747930. 612828T56299. 371033-2. 7766080.902266SATl 1022. JPG104.29697330. 612988754301. 568329-2. 625594-0.234836SAHJ023. JP3104.29645730. 613153T53302.128632-2. 37837-0.248569SAtt 1024.JPG104.29584230. 613352751303. 853516-1. 3?033?-0.833600SAHJ02

14、5. JPS104.29532030. 61353了T50304. 3149411. 137331-0.657816SAft 1026. JPG104.29478830. 61373575030?. 7921750.810483-2.478828SZJfJ027.JPG104.29427530. 61392了T50307. 6548462.279927-2.860609SArt 1028.JPG104.29376930. 614094750304. 7214362. 4364840. 586404SAHJ029.JPG104.29321230. 61 舵65T50305. 4740301.85

15、14530.256809SArt 1030. JPG104.29268630. 614425751294. 8665473.13412?-3.566491SML1031. JTC104.29227130. 614563T53323. 0359501.823987-6.063172SAJI 1032.JPG104.29190230. 61483275Q307.3032841.576791-4.063630SAHJ033.JPG104.29148930. 615082了 59293. 525055-3. 888991-0.407873SAJl.1034.JPS104.29105330. 61529

16、2755296.322266-3. 279240-5.04692245. 3相机检校文件! camera - Notepad o j LEJFile Edit Format View Help-0.059495 -0.206142Z16.005080Len_di st ort i on_parainet ers:0-0. 00000000000000000000000000000000000000000000000000-0. 00000000000000000000000000000000000000000000000000-0. 000000000000000000000000000000

17、000000000000000000000. 00005400602045431984200000000000000000000000000000-0.00000000000000000000000000000000000000000000000000三-0. 00000030660289972553871000000000000000000000000000-0. 000000000000000000000000000000000000000000000000000. 000000000642533917594171600000000000000000000000000. 000048567

18、860449268474000000000000000000000000000000. 00007889970404505942600000000000000000000000000000-0. 00002947139520590428000000000000000000000000000000-0. 0000150399070126029450000000000000000000000000000001 -5.4像控点文件T 0像腔克坐怖 Microsoft ExcelAFontAlignment%NumberAStylesCellsT %EP拧Ready IClipboard C5. 5数

19、据成果房屋没有任何变形除了还可以得到1:1000 1:2000的D0M数据之外，还可以得到同比例尺的DEM. DLG等数据。六、标准化操作流程6.1，累鹰操作流程仁选择合适地点，固定弹射绳前方两枚钾钉。（钾钉上部稍倾斜，延钾钉一弹射架直线, 偏离弹射架30 ）用拉力计测试钾钉可以承受35 KG的拉力。2、用拉力计，将无弹力绳（单绳）拉到32 KG的位置并记录，慢慢松掉弹力绳。3、组装弹射架，将弹射架后支架放在32 KG的位置，固定弹射架后方一枚钾钉。4、飞行员甲拉弹力绳到弹射架处，保证飞行员乙拉无弹力绳到弹射架发射器处，并插上 保险。5、飞行员甲到弹射架前方，判断弹射绳是否在弹射架的正中央。如

20、果不在，飞行员乙配 合调整到正中央，然后二人配合，慢慢松掉弹力绳，用锤子将前方两枚钾钉再锤几下，确 认固定。6、飞行员甲组装地面站，包括电台、全向型天线、指向型天线、遥控手柄，检查电台频 道。7、飞行员乙组装飞机，包括机头、机尾、两翼、相机、无人机电池、降落伞。检查P0S 记录卡和相片记录卡都清空。8、甲乙配合，进行飞机调平。9、乙按压电池至固定，将线理顺，放伞。10、乙上空电，副翼用扭力扳手拧紧（3下），按下按钮，关伞盖。11、甲按下电台按钮，开始联測。12、步骤一：上空电步骤二：检查状态步骤三：开伞测试步骤四：开相机，酬载测试步骤五：测姿态步骤六：測罗盘步骤七：GPS状态检查步骤八：设置十

21、二点钟方向，记录地面高度（相对离度模式OFF）步骤九：设置归航点方向，距离（标准300）,高度（地高+150）步骤十：设置降落点方向，距离（标准2050）,高度（30、40）步骤十一：开启任务，上传任务步骤十二：测空速步骤十三：展平桨叶，上动力电步骤十四：乙測试马达步骤十五：起飞模式（RPV或自动区域空照）离开后，确认状态灯都为绿色，试一下手柄滚转操作13、将弹射绳拉至弹射架，固定好，装上保险插销。14、乙将飞机放上弹射架，摆平，放在正中央。15、乙按下动力按钮。16、起飞：乙拔掉安全插销，判靳风没问题，踩下发射。飞机飞出去之后，正常上升，甲 即可接手手控；若没正常上升，甲手动开伞。17、乙将

22、高度设置到任务高度，甲手控飞机盘旋上升。18、到达任务高度后，乙将模式切换为静默区域空照，激活。甲停止手控。19、整个飞行过程根据信号强弱，切换定向、指向天线。20、飞机归航到达指定高度时，甲激活RPV,手控降落。21、降落后，甲负责找回飞机，乙确保在飞机回来之前不要有人碰到电脑。拿飞机的时候, 先将伞收起来，然后断动力电、斷空电、关相机，然后将飞机带回来。22、飞完后，收拾东西的时候，二人分开收拾。甲收拾地面站的东西，乙收拾飞机的东西, 最后收弹射架，以免漏收配件。6. 2黄蜂操作流程1、选择合适地点，固定弹射绳前方一枚钾钉。（钾钉上部稍倾斜，延钾钉一弹射架直线, 偏离弹射架30 ）用拉力计

23、测试钾钉可以承受25 KG的拉力。2、用拉力计，将无弹力绳（单绳）拉到22 KG的位置并记录，慢慢松掉弹力绳。3、组装弹射架，将弹射架后支架放在22 KG的位置，固定弹射架后方一枚钾钉。4、飞行员甲拉弹力绳到弹射架处，保证飞行员乙拉无弹力绳到弹射架发射器处。5、飞行员甲到弹射架前方，判靳弹射绳是否在弹射架的正中央。如果不在，飞行员乙配 合调螯到正中央，然后二人配合，慢慢松掉弹力绳，用锤子将前方两枚钾钉再锤几下，确 认固定。6、飞行员甲组装地面站，包括电台、全向型天线、指向型天线、遥控手柄，检查电台频 道。7、飞行员乙安装飞机天线，电池，相机，降落伞。检查P0S记录卡和相片记录卡都清空。8、甲乙

24、配合，将检查表内容都检查一遍。9、甲按下电台按钮，开始联测。10、步骤一：上空电步骤二：检查状态步骤三：开伞测试步骤四：开相机，酬载测试步骤五：测姿态步骤六：测罗盘步骤七：GPS状态检查步骤八：设置十二点钟方向，记录地面高度（相对高度模式OFF）步骤九：设置归航点方向，距离（标准300）,高度（地高+150）步骤十：设置降落点方向，距离（标准2050）,高度（30、40）步骤十一：开启任务，上传任务步骤十二：測空速步骤十三：展平桨叶，上动力电步骤十四：乙测试马达步骤十五：起飞模式（自动区域空照）11. 将弹射绳拉至弹射架，固定好。14、乙将飞机放上弹射架，摆平，放在正中央。15、乙按下动力按钮。16、起飞：乙判断风没问题，踩下发射。飞机飞出去之后，正常上升，甲即不釆取任何操 作；若没正常上升，甲手动开伞。17、整个飞行过程根据信号强弱，切换定向、指向天线。18、降落后，甲负责找回飞机，乙确保在飞机回来之前不要有人碰到电脑。拿飞机的时候, 先将伞收起来，然后断动力电、断空电、关相机，然后将飞机带回来。19、飞完