GPS智能车导航说明书

1、广西工学院2011届毕业设计说明书螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿

2、螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆

3、蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄

4、蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁

5、蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈

6、羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆

7、袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁

8、螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈

9、螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅

10、蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃

11、薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀

12、羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈

13、袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅

14、螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃

15、螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀

16、蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈

17、蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅

18、薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀

19、袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇

20、袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅

21、螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂

22、虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀

23、蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇蚅薀膅膆莅螅肁膅蒇薈羇膄蕿螃羂膃荿薆袈膂蒁袂膇膁薄蚄肃膁蚆袀罿膀莅蚃袅艿蒈袈螁芈薀蚁肀芇芀袆肆芆蒂虿羂芅薄羅袈芅蚇螈膆芄莆薀肂芃葿螆羈莂薁蕿袄莁芁螄螀莀莃薇腿荿薅螂肅荿蚈蚅羁莈莇袁袇莇蒀蚄膅莆薂衿肁蒅蚄蚂羇蒄莄袇袃肁蒆蚀蝿肀蚈羆膈聿莈螈肄肈蒀羄羀肇薃螇袆肇 第一章 绪论1.

24、1 引言 gps 是英文global positioning system（全球定位系统）的简称，而其中文简称为“球位系”。gps是20世纪70年代由美国陆海空三军联合研制的新一代空间卫星导航定位系统 。其主要目的是为陆、海、空三大领域提供实时、 全天候和全球性的导航服务，并用于情报收集、核爆监测和应急通讯等一些军事目的，是美国独霸全球战略的重要组成。经过20余年的研究实验，耗资300亿美元，到1994年3月，全球覆盖率高达98%的24颗gps卫星星座己布设完成。在机械领域gps则有另外一种含义：产品几何技术规范(geometrical product specifications)-简称gp

25、s。 从发展趋势来看，国内gps 市场呈现出两个重点： 一.是以车载导航为核心的移动目标监控、管理与服务系统：在gps应用领域中，车辆应用所占的比例较大。最初gps车辆应用一般分为车辆跟踪、车辆导航两大系统。但当motolora推出将车辆导航与跟踪集于一体的车辆信息系统（telematics）后，它就成了发展的方向。以车辆防盗为例，一般分为静态车辆防盗与动态车辆追踪两种。前者是指车主离开汽车，停泊的车辆遭遇偷盗、毁坏、移动时，车辆通过自身的监控系统向gps监控中心发出警报，并自动与车主手机联系、电话报警等。后者则可对行使中的被盗车辆进行定位跟踪、车况监听、车迹记录，甚至控制车辆断电、断油等。二

26、.是面向个人消费者的gps终端产品：芯片的小型化技术、生产成本的降低、体积与耗电量的减小等有利因素，使gps产品走下神坛、深入到人们的日常生活中。目前面向个人消费者的产品主要有车载自主导航系统、移动监控终端以及消费类电子产品。移动监控终端是移动目标监控系统的关键部分。有用于集装箱等货物、车辆的跟踪等领域的隐蔽式安装产品，也有多功能的综合车载平台。但随着产品成本的降低与体积微型化，市场上已出现供儿童、老人、病人甚至宠物等特殊群体使用的手表类、寻人仪、儿童玩具型gps产品，它们可佩带在身上、嵌入老人的拐棍中、甚至植入体内。与上述产品相比，各种个人消费类gps电子产品则更加接近人们的生活。有集成了g

27、ps芯片和gis数字地图的移动通信手机、gps手持机、gps手表，甚至gps相机等，也有基于掌上电脑、笔记本电脑等移动设备的插卡（cf卡式gps接收机）式、外接（gps接收机）式等集成产品。目前国内市场上多见的是garmin、magellan（麦哲伦）、navsys等外国公司品牌的gps手持机、汽车导航仪等产品。1.2 车载gps技术及国内外应用情况：1.2.1 发展 微电子技术、计算机技术、空间技术及制图技术的发展使车辆导航系统获得了飞速的发展。目前，随着gps定位技术的出现，并结合其它导航系统（如dr），车辆定位系统可确定行驶在每个街道和十字路口的车辆的准确位置。车载导航系统要想在市场站稳

28、脚跟，不仅要有很好的硬件，更重要是要有很好的软件相配合，导航内容一定要有道路状况、商店分布、交通规则等。在中国要把这些资料搜集全是一件非常困难的事，因此要想在中国市场上取得成功，拥有准确和全面的是关键，全面准确的导航内容是体现其价值所在。在日本，车载导航系统被消费者认识和接受用了很多年的时间。在中国，车载导航系统要达到真正的普及，就必须以家庭用车快速发展为前提。2008年召开的奥运会，带动中国汽车市场有一个大的发展，这对汽车用品生产商来说是一个很好的市场机会，就像手提电话在中国快速普及一样，今后车载导航系统在中国肯定会有一个大的发展，因此要占有一席之地，就需要在未来几年内要加大投入。我国虽然是

29、一个发展中国家，但是正像计算机和移动电话一样，车载导航系统具有极为广阔的发展机遇。车载导航系统在当今中国有着千载难逢的发展机遇，这是因为车辆导航系统中包含有数字地图，而产生和加工数字地图要受到每个国家的各种限制，这就为国内民族工业的振兴留下了一个没有竞争的空间。此外，在软件和数据采集方面我们有着自己独特的优势。我国拥有丰富的技术人员和劳动力资源，可以形成强大的知识密集型和劳动密集型的车载导航系统产业。加之现代科技的飞速发展，使得硬件生产技术不断成熟和完善。因此，发展我国的车载导航系统产业适逢其时，机不可失。1.2.2驾驶信息系统 驾驶信息系统为驾驶员提供各种形式的有利于决定如何到达目的地的导航

30、信息，范围可包括从最小的方向信息到根据实时的分步路线引导指令得出距目的地的直线距离。(1) vdo系统目前欧洲市场上有一种叫“城市领航员”的航位推算系统，使用的是一个地磁场传感器和一个里程表传感器。根据相应的累计行驶增量来连续地估计汽车相对初始位置的位移。 (2) etak系统 最先进人商业应用并在航位推算基础上增加地图匹配的汽车导航系统是etak导航者。这一系统利用地图匹配人工智能模式校正汽车轨迹同公路图之间的误差。 (3) blaupunkt eva系统 bosh-blaupunkt开发了一种叫eva的地图匹配系统，包含一个差分里程表和一个产生最佳路线的路线搜索软件，交叉口的拐弯、路线变化

31、等都以简图形式在lcd上标明，简图包括路界和路向表示箭头。1.2.3 交通管理系统 车载路线引导系统在改善交通方面的潜力早已被人认识，事实上这一系统是六十年代末期美国联邦公路局ergs工程的中心，即使这一研究到目前为止仍仅限于美国本土，但在日本和欧洲它已成为发展社区导航和路线引导系统的基础。(1) philips carin carin首先利用压缩盘(cdrom)来存储数字地图信息(gis)，包括路线搜索算法，并提供逐步路线引导。当在路线引导模式下运行时，彩色地图上就会显示出车辆所在地的周围环境，同时语音还会不断提示驾驶员。 (2) auto guide 自动引导信标自身是一个小型计算机，存储

32、着列表形式的电子信号信息，这些信息不断地被控制中心的大型计算机更新。在当前交通状况基础上，控制中心不断地重复计算、设计路线。依靠全市区最新的信息，驾驶员就能接受引导。 (3) ali-scout ali-scout是路线引导系统的一个重要的新进展，ali-scout结合了carin和自动引导的某些特点，如同自动引导要依靠最近的信标，车载设备也包括航位推算(dr)和地图匹配(mm)，在信标间实现自主导航，这样信标间距就可大些。 (4) caltran当eta系统在每个街区不提供路线引导时，caltran系统允许在显示地图上添加实时交通信息，而驾驶员在路线计划时就能对此加以考虑。1.2.4 车队管

33、理系统 多年来各种远距离监视汽车位置和状态的系统已成为车队管理的重要手段，特别是车队调度控制和警车调遣。车队汽车提供的位置信息几乎是一成不变地通过无线网同调度中心通信，而不是作为导航信息提供给驾驶员。(1) etak调度系统etak导航者是一个avl（自动汽车定位）的位置传感器和etak公司提供的调度系统。 (2) routeware arcs自动路线控制系统(arcs)在数据传递路径上，除实时路线引导外，还提供了命令和控制功能，这一系统是车辆导航在车队管理应用中的深入发展。1.2.5 车辆导航系统中的定位技术 (1) navstar gps navstar gps已成为车辆导航系统的基础，系

34、统由24颗卫星组成。安装在车辆上的gps接收机能提供连续的实时定位信息：经度、纬度、速度、方向。 (2) loran-c avl loran-c定位的基本原理是在主站和从站之间脉冲到达的时间差可计算出实时位置。 (3) geostar定位geostar卫星系统将成为世界第一家为车队管理者提供全面定位和双向通信的商业网。 (4) 组合定位系统目前，最常用的组合定位方式是gps与惯性系统组成的dr的组合。1.2.6 gps智能导航的趋势从当前gps导航仪市场山寨化运作的现状来看，的确是这样的。真正的汽车导航，或说今后智能的汽车出行导引服务，将是以汽车行驶、运转状态、位置数据为核心，可远程响应、支援

35、、服务，并可紧急处理安全情况数据的智能服务网络这已经不是科幻话题了。汽车前装电子系统、汽车前装导航影音系统，一直在向这个方向努力，仅仅是2009年才刚刚有一些车型装备了telematics系统，进入大众视野。而在大众视野外，国内的导航相关厂商早已在布局telematics智能汽车联网系统市场，找一个导航业界耳熟能详的企业名字，相信关注gps导航领域的朋友们均能了解高德软件autonav， 这个刚刚在纳斯达克上市的导航业公司早已从高端车型的前装定位导航系统市场着手，逐步渗透汽车电子前装合作领域，从德系、欧美系高端车型逐步向低端车型覆盖上海通用别克，雪佛兰，上海大众途观，朗逸，斯柯达，荣威350，

36、比亚迪，广汽传祺在通常大众所指的导航产品圈（pnd 一体机导航产品）领域并不高调的高德，实际上是在提前进攻不易山寨的汽车前装电子领域，并已经在telematics领域扎下了深厚的根基，直接或间接为16万现有telematics用户提供导航或地理信息系统相关后台服务。1.3 gps构成空间部分： gps的空间部分是由24颗工作卫星组成,它位于距地表20 200km的上空,均匀分布在6 个轨道面上(每个轨道面4 颗) ,轨道倾角为55，如图1.1所示。此外,还有3 颗有源备份卫星在轨运行。卫星的分布使得在全球任何地方、任何时间都可观测到4 颗以上的卫星,并能在卫星中预存的导航信息。gps的卫星因为

37、大气摩擦等问题，随着时间的推移，导航精度会逐渐降低。 图1.1卫星结构图地面控制系统：地面控制系统由监测站(monitor station)、主控制站(master monitor station)、地面天线(ground antenna)所组成,主控制站位于美国科罗拉多州春田市(colorado spring)。地面控制站负责收集由卫星传回之讯息,并计算卫星星历、相对距离,大气校正等数据。 用户设备部分： 用户设备部分即gps 信号接收机。其主要功能是能够捕获到按一定卫星截止角所选择的待测卫星，并跟踪这些卫星的运行。当接收机捕获到跟踪的卫星信号后，就可测量出接收天线至卫星的伪距离和距离的变化

38、率,解调出卫星轨道参数等数据。根据这些数据，接收机中的微处理计算机就可按定位解算方法进行定位计算，计算出用户所在地理位置的经纬度、高度、速度、时间等信息。接收机硬件和机内软件以及gps 数据的后处理软件包构成完整的gps 用户设备。gps 接收机的结构分为天线单元和接收单元两部分。接收机一般采用机内和机外两种直流电源。设置机内电源的目的在于更换外电源时不中断连续观测。在用机外电源时机内电池自动充电。关机后，机内电池为ram存储器供电，以防止数据丢失。目前各种类型的接受机体积越来越小，重量越来越轻，便于野外观测使用。其次则为使用者接收器,现有单频与双频两种,但由于价格因素,一般使用者所购买的多为

39、单频接收器。1.4 gps定位原理gps由三个独立的部分组成：空间部分：21颗工作卫星，3颗备用卫星。地面支撑系统：1个主控站，3个注入站，5个监测站。用户设备部分：接收gps卫星发射信号，以获得必要的导航和定位信息，经数据处理，完成导航和定位工作。gps接收机硬件一般由主机、天线和电源组成。gps定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置。如图所示，假设t时刻在地面待测点上安置gps接收机，可以测定gps信号到达接收机的时间t，再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数据可以确定以下四个方程式：上述四个方程式中待测点坐标x、 y、

40、z 和vto为未知参数，其中di=cti (i=1、2、3、4)。di (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4到接收机之间的距离。ti (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4的信号到达接收机所经历的时间。c为gps信号的传播速度（即光速）。四个方程式中各个参数意义如下：x、y、z 为待测点坐标的空间直角坐标。 图1.4 定位原理图xi 、yi 、zi (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4在t时刻的空间直角坐标，可由卫星导航电文求得：t i (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4的卫星钟的钟差，由卫星星历提

41、供。vto为接收机的钟差。由以上四个方程即可解算出待测点的坐标x、y、z 和接收机的钟差vto 。目前gps系统提供的定位精度是优于10米，而为得到更高的定位精度，我们通常采用差分gps技术：将一台gps接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行gps观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。 差分gps分为两大类：伪距差分和载波相位差分。1.5 基本的信号结构1.5.1基本的信号结构及类型一般民用gps使用的是gps系统的l1载波，频率为1575.42 mhz

42、。在这个载波频率上面以调相方式加载了两种不同的伪随机噪声码：c/a码和p码。c/a码是用于民用的测距码，码长为1023个码元，即1023次从数字零到数字1的跳动，这1023个码元每秒重复1000次，即1.023mhz, 或每一百万分之一秒跳动一次。p码是军用码，码长非常长，码速为10.23mhz，即每千万分之一秒跳动一次。由于gps接收机通过对比码元的跳动来计算从卫星到接收机的时间，然后再转换成距离，显而易见，p码的时间精度高了10倍，距离精度也就高了10倍：现代信号处理技术计算码元跳动的时间精度是码宽的百分之一，一百万分之一秒折合出来的距离是300米，它的百分之一就是3米。而p码的精度是这个

43、数值的十分之一，即0.3米。换句话说，在计算某个卫星距离接收机的实际距离的时候，c/a码的理论精度是3米。接收机“知道”了自己与卫星的距离，并不能计算出自己的位置，因为它不知道卫星在发射电波时的位置，因此在卫星载波上面，还加载了一个50hz的导航电文，这个导航电文包括了：卫星的轨道参数、时钟参数、轨道修正参数、大气对gps信号折射的修正值等等。gps接收机就是通过这些参数计算出某一时刻某颗卫星在空间中的位置，然后再确定自己与卫星的距离，然后再计算自己的实际位置。导航电文总长1500比特，在50hz发送的情况下，每一个循环周期是30秒。1.5.2 gps的信号类型例：$gpgga,092204.

44、999,4250.5589,s,14718.5084,e,1,04,24.4,19.7,m,0000*1f字段0：$gpgga，语句id，表明该语句为global positioning system fix data（gga）gps定位信息字段1：utc 时间，hhmmss.sss，时分秒格式字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段3：纬度n（北纬）或s（南纬）字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段5：经度e（东经）或w（西经）字段6：gps状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效pps，6=正在估算字段7：正在使用的卫

45、星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0）字段8：hdop水平精度因子（0.5 - 99.9）字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段12：差分站id号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）字段13：校验值$gpgll例：$gpgll,4250.5589,s,14718.5084,e,092204.999,a*2d字段0：$gpgll，语句id，表明该语句为geographic position（gll）地理定位信息字段1：

46、纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段2：纬度n（北纬）或s（南纬）字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段4：经度e（东经）或w（西经）字段5：utc时间，hhmmss.sss格式字段6：状态，a=定位，v=未定位字段7：校验值$gpgsa例：$gpgsa,a,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2*0a字段0：$gpgsa，语句id，表明该语句为gps dop and active satellites（gsa）当前卫星信息字段1：定位模式，a=自动2d/3d，m=手动2d/3d字段2：定位类型，1=未定位，2=2d定位，3

47、=3d定位字段3：prn码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段4：prn码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段5：prn码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段6：prn码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段7：prn码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段8：prn码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字

48、段9：prn码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段10：prn码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段11：prn码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段12：prn码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段13：prn码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0）字段14：prn码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星prn码编号（00）（前导位数不足则补0

49、）字段15：pdop综合位置精度因子（0.5 - 99.9）字段16：hdop水平精度因子（0.5 - 99.9）字段17：vdop垂直精度因子（0.5 - 99.9）字段18：校验值$gpgsv例：$gpgsv,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,45*70字段0：$gpgsv，语句id，表明该语句为gps satellites in view（gsv）可见卫星信息字段1：本次gsv语句的总数目（1 - 3）字段2：本条gsv语句是本次gsv语句的第几条（1 - 3）字段3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不足

50、则补0）字段4：prn 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段5：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段6：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段7：信噪比（0099）dbhz字段8：prn 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段9：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段10：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段11：信噪比（0099）dbhz字段12：prn 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段13：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补

51、0）字段14：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段15：信噪比（0099）dbhz字段16：校验值$gprmc例：$gprmc,024813.640,a,3158.4608,n,11848.3737,e,10.05,324.27,150706,a*50字段0：$gprmc，语句id，表明该语句为recommended minimum specific gps/transit data（rmc）推荐最小定位信息字段1：utc时间，hhmmss.sss格式字段2：状态，a=定位，v=未定位字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段4：纬度n（北纬）或s

52、（南纬）字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段6：经度e（东经）或w（西经）字段7：速度，节，knots字段8：方位角，度字段9：utc日期，ddmmyy格式字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补0）字段11：磁偏角方向，e=东w=西字段16：校验值$gpvtg例：$gpvtg,89.68,t,m,0.00,n,0.0,k*5f字段0：$gpvtg，语句id，表明该语句为track made good and ground speed（vtg）地面速度信息字段1：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）字段2：t=真北参照系字段3

53、：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）字段4：m=磁北参照系字段5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）字段6：n=节，knots字段7：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）字段8：k=公里/时，km/h字段9：校验值第二章 方案论证 本设计主要在熟悉单片机系统及gps接收器的基础上，运用单片机系统mc9s12xs128处理gps接收器接收的信息数据并同时作用与智能车上，以gps的定位效果引导智能车前进转向及停车。在此设计过程中，主要熟悉gps模块各性能指标，掌握单片机mc9s12xs128芯片和gps 的综合应用。本设计的成果是结合单片机系统mc9s12x

54、s128串行通信知识实现对gps接收到的卫星信息进行提取并实现电机驱动以及舵机转向的作用。实现了基于单片机开发的gps接收机系统设计的运行。 gps应用越来越广泛，我们的设计只是应用的基础和开端。在实际应用中我们要结合各个领域的特殊情况和特定的技术需求，进行有针对性的处理和设计。gps提供的定位信息包括了经度、纬度、海拔、时间等卫星信息，其接收数据方法类似，故本设计只是提取了其中的部分价值性较高的数据信息。设计的gps车辆导航，要具有通过接收相应的gps定位信号，并作出相应动作的功能。考虑到gps接收器在一定区域内经纬度的变化不大，所以就取后四位的前三位有效数据。该gps导航智能小车主要由gp

55、s信号接收系统、单片机控制系统、控制板、汽车模型（以下简称车模）、电源、转向动力系统等六大部分组成。下面就gps接收系统、单片机系统、车模和电源、转向动力控制系统这四部分提出设计的方案。2.1 gps信号接收系统 使用的gps接收器为holux m-89，该接收器相对于其他接收器不但价格比较实惠，而且外形设计精巧适用于智能车导航。holux m-89接收器可接收三种种规格的信号，分别是$gprmc, $gpvtg, $gpgga。方案一：选取接收的信号规格为$gprmc，$gprmc各字段表达的信息为：例：$gprmc,024813.640,a,3158.4608,n,11848.3737,e

56、,10.05,324.27,150706,a*50字段1：utc时间，hhmmss.sss格式字段2：状态，a=定位，v=未定位字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段4：纬度n（北纬）或s（南纬）字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段6：经度e（东经）或w（西经）字段7：速度，节，knots字段8：方位角，度字段9：utc日期，ddmmyy格式字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补0）字段11：磁偏角方向，e=东w=西字段16：校验值方案二：选取接收的信号规格为$gpvtg，$gpvtg各字段表达的信息为：字段0：$gpvtg，语句id，表明该语句为track made good and ground speed（vtg）地面速度信息字段1：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）字段2：t=真北参照系字段3：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）字段4：m=磁北参照系字段5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）字段6：n=节